Lámina 0

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR

• Tanques en serie - Sistema no interactivo

• Tanques en serie - Sistema no interactivo de 3 tanques

• Proceso térmico - Sistema interactivo

• Respuesta de los sistemas de orden superior

• Unidad de adelanto/retardo
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 1

Tanques en serie - Sistema no interactivo

Si la aperturas de la válvulas permanece constante, el flujo en ellas es:
CV ∆P (t )
qi(t), pies3 q (t ) = (pies3/min)
min 7,48 G
h1(t),
A1 pies CV ρgh(t )
qo(t), pies3 = = CV' h(t )
min q1(t), pies
3 7,48 144 g c G
min
Cv = coeficiente de la válvula, gpm/(psi)1/2
A2
1 pie3 = 7,48 gal
h2(t),
3
pies q2(t), pies
min

Cómo cambia h2(t) ante cambios en qi(t) y qo(t) ?

dm1 (t ) dh1 (t )
Balance de masa, ρqi (t ) − ρq1 (t ) − ρq0 (t ) = = ρA1 (1)
1er tanque: dt dt

El flujo por la válvula 1: q1 (t ) = CV' 1 h1 (t ) ( 2)

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 2
Tanques en serie - Sistema no interactivo

Para el segundo tanque:

dh2 (t )
ρq1 (t ) − ρq2 (t ) = ρA2 (3) ρ = densidad del líquido, lbm/pies3
dt
A2 = área transversal del tanque, pies2
q2 (t ) = CV' 2 h2 (t ) ( 4)

Linealizando (2) y remplazando en (1), se obtiene:

dH 1 (t )
Qi (t ) − C1 H1 (t ) − Qo (t ) = A1 (7 )
dt

Qi (t ) = qi (t ) − qi
∂q1 (t ) 1 ´
C1 = = CV 1 (h1 ) −1/ 2 Qo (t ) = qo (t ) − qo
∂h1 (t ) ss 2
H 1 (t ) = h1 (t ) − h1
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 3
Tanques en serie - Sistema no interactivo

Para el segundo tanque: linealizando (2) y (4) y remplazando en (3):

dH 2 (t )
C1 H1 (t ) − C2 H 2 (t ) = A2 (8)
dt
∂q2 (t ) 1
C2 = = CV´ 2 (h 2 ) −1/ 2 H 2 (t ) = h2 (t ) − h 2
∂h2 (t ) ss 2

Reordenando (7) y (8):

dH 1 (t )
τ1 + H 1 (t ) = K1Qi (t ) − K1Qo (t ) (9) τ1 = A1/C1, minutos
dt
τ2 = A2/C2, minutos
dH 2 (t ) K1 = 1/ C1, pies-min/pies3
τ2 + H 2 (t ) = K 2 H 1 (t ) (10)
dt K2 = C1/C2, adimensional

Aplicando Laplace a estas ecuaciones, obtenemos:

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 4
Tanques en serie - Sistema no interactivo

K1 K1
H1 ( s) = Qi ( s ) − Qo ( s ) (11)
τ1 s + 1 τ 1s + 1
K2
H 2 (s) = H 1 ( s ) (12)
τ2s +1
K1 K 2
Sustituyendo (11) en (12): H 2 (s) = [Qi ( s) − Qo ( s)] (13)
(τ1 s + 1)(τ 2 s + 1)
pies3
min Sistema de 2o. orden
Qi(s)
+ K1 K 2
H2(s)
pies3 (τ1 s + 1)(τ 2 s + 1)
Qo(s) min – pies

pies3
Qi(s) min
+ H1(s)
pies3
K1 /(τ1 s + 1) K3 /(τ 2 s + 1) H2(s)
Qo(s) min – pies pies
 4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 5

Tanques en serie - Sistema no interactivo de 3 tanques

qi(t), pies3
min
Para el tercer tanque:
h1(t),
pies K3
pies3
qo(t), min H 3 (s) = H 2 ( s ) ( 20)
q1(t), pies
min
3
τ3s +1
τ3 = A3/C3, minutos
h2(t), 3
q2(t), pies
min K3 = C2/C3, adimensional
pies

h3(t), 3
q3(t), pies
min
pies

K1 K 2 K3
Y: H 3 (s) = [Qi ( s) − Qo ( s)] (21) Sistema de
(τ1 s + 1)(τ 2 s + 1)(τ 3 s + 1) 3er orden

n
En general, para sistemas no interactivos: G ( s ) = ∏ Gi ( s ) ( 24)
i =1
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 6

Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques

Sistema de dos tanques interactivos

qi(t), pies3
min
h1(t), h2(t),
pies pies
qo(t), pies3 3 3
min q1(t), pies q2(t), pies
min min

El flujo q1(t) depende del nivel en ambos tanques => un tanque afecta al otro.

Se debe plantear: 1. Balance de masa del primer tanque

2. Balance de masa del segundo tanque
3. Ec. del flujo de la primera válvula y linealizar
4. Ec. del flujo de la segunda válvula y linealizar

Se determinarán las dos mismas funciones de H 2 (s) H 2 (s)

y
transferencias que en el caso no interactivo: Qi ( s ) Qo ( s )
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 7
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques

Las ecuaciones son:

dh1 (t )
ρqi (t ) − ρq1 (t ) − ρqo (t ) = ρA1 (1)
dt
dh2 (t )
ρq1 (t ) − ρq2 (t ) = ρA2 (3)
dt

CV 1 ∆P (t ) C ρg [h1 (t ) − h2 (t )]
q1 (t ) = = V1 = CV' 1 h1 (t ) − h2 (t ) ( 25)
7,48 G 7,48 144 g c G

q2 (t ) = CV' 2 h2 (t ) ( 4)

Linealizando (25) y remplazando en (1) se obtiene:

dH 1 (t )
Qi (t ) − C4 H1 (t ) + C4 H 2 (t ) − Qo (t ) = A1 (26)
dt
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 8
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques

∂q1 (t ) ∂q1 (t ) 1 ´
Siendo: C4 = =− = CV 1 (h1 − h 2 ) −1/ 2
∂h1 (t ) ss ∂h2 (t ) ss 2

Reordenando y aplicando Laplace a (26) se obtiene:

K4 1 K4
H1 ( s) = Qi ( s ) + H 2 (s) − Qo ( s ) ( 27)
τ4s +1 τ4s +1 τ 4s +1

K4 = 1/ C4, pies-min/pies3 τ4 = A1/C4, minutos

Para el segundo tanque se obtiene:

K5 = C4/(C4 + C2 ), adimensional
K5
H 2 (s) = H 1 ( s ) ( 28)
τ5 s +1 τ5 = A2/(C4 + C2 ), minutos

Remplazando (27) en (28) produce:

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 9
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques

K 4 K5
1− K5
H 2 (s) =
τ 4τ 5 τ 4 + τ5
[Qi ( s) − Qo ( s)] (29)
( )s 2 + ( ) s +1
1− K5 1− K5
H 2 (s) H 2 (s)
Considerando constante uno de los flujos se obtienen y
Qi ( s ) Qo ( s )
pies3
min
Qi(s) K4

pies3 H1(s)
Qo(s)
min – 1 /(τ 4 s + 1) pies K5 /(τ 5 s + 1) H2(s)
K4
pies

Características: • La cte. de tiempo mayor es más grande que en un proceso no

interactivo
• Las cte. de tiempo “efectivas” son reales en un proceso interactivo
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 10

Proceso térmico - Sistema interactivo

Se desea enfriar un fluido que se procesa, con agua a través de una camisa.
El fluido sale del tanque por desborde (vol. cte.). El tanque está aislado.
Cómo cambia T(t) ante
cambios en TCi(t), qC(t), Ti(t) ?
q(t), T(t), K
Sea: qC(t), m3/s
U = coeficiente global de TCi(t), K qC(t),
transferencia de calor, J/m2-K-s ρC, kg/m3 TC(t), K
A = área de transferencia
del calor, m2
V = volumen del tanque, m3 q(t), m3/s
Ti(t), K
Cp, CV =capacidades caloríficas,
ρ, kg/m3
J/kg-K

Balance de energía para el fluido a enfriar:

dT (t )
qρ C pTi (t ) − UA[T (t ) − TC (t )] − qρ C pT (t ) = VρCV (32)
dt
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 11
Proceso térmico - Sistema interactivo
Balance de energía para la camisa de enfriamiento:
qC (t ) ρ C C pC TCi (t ) + UA[T (t ) − TC (t )] − qC (t ) ρ C C pC TC (t ) =

dTC (t )
= VC ρ C CVC (33)
dt
CpC, CVC =capacidades caloríficas del VC = volumen de la camisa, m3
agua de enfriamiento, J/kg-K

En la ecuación anterior, los términos primero y último del miembro de la

izquierda son alineales. Linealizando el primer término:
Sea: U Ci (t ) = qC (t ) ρ C C pC TCi (t )

Entonces: U Ci (t ) ≈ U Ci +
∂U
∂qC
[q ]
C (t ) − q C +
∂U
∂TCi
[T
Ci (t ) − T Ci ]
ss ss

[ ] [
U Ci (t ) ≈ q C ρ C C pC T Ci + ρ C C pC T Ci qC (t ) − q C + q C ρ C C pC TCi (t ) − T Ci ]
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 12
Proceso térmico - Sistema interactivo

Y: [ ] [
U Ci (t ) ≈ q C ρ C C pC T Ci + C1 qC (t ) − q C + C2 TCi (t ) − T Ci ]
C1 = ρ C C pC T Ci J/m3 C2 = q C ρ C C pC J/s - K

Para el tercer término: U C (t ) = qC (t ) ρ C C pC TC (t ) se obtiene:

[ ] [
U C (t ) ≈ q C ρ C C pC T C + C3 qC (t ) − q C + C2 TC (t ) − T C ]
C3 = ρ C C pC T C J/m3

Finalmente la Ec. (33) queda:

[ ] [ ]
q C ρ C C pC T Ci + C1 qC (t ) − q C + C2 TCi (t ) − T Ci + UA[T (t ) − TC (t )] +

[ ] [
+ q C ρ C C pC T C + C3 qC (t ) − q C + C2 TC (t ) − T C ] = VC ρ C CVC
dTC (t )
dt
(33' )
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 13
Proceso térmico - Sistema interactivo

Utilizando las variables de desviación en las Ec. (32) y (33´) obtenemos:

dT(t )
qρ C p Ti (t ) − UA[T(t ) − TC (t )] − qρ C p T(t ) = VρCV (34)
dt

Y: C1QC (t ) + C2 TCi (t ) + UA[T(t ) − TC (t )] − C3QC (t ) + C2 TC (t ) =

dTC (t )
= VC ρ C CVC (35)
dt
Las variables de desviación son:

Ti (t ) = Ti (t ) − T TC (t ) = TC (t ) − T C TCi (t ) = TCi (t ) − T Ci
T(t ) = T (t ) − T QC (t ) = qC (t ) − q C

Aplicando Laplace a la Ec. (34) obtenemos:

1
T( s ) = [K1Ti ( s) + K 2TC ( s)] (36)
τ1 s + 1
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 14
Proceso térmico - Sistema interactivo

Donde:
VρCV qρC p UA
τ1 = , seg. K1 = , adim. K2 = , adim.
qρ C p + UA qρ C p + UA qρ C p + UA

Aplicando Laplace a la Ec. (35) obtenemos:

1
TC ( s ) = [K3 TCi ( s) − K 4QC ( s) + K 5T( s)] (37)
τ2s +1
Donde:
VC ρ C CVC C2 C3 − C1
τ2 = , seg. K3 = , adim. K4 = , K/m3-s
UA − C2 UA − C2 UA − C2

UA Remplazando (37) en (36), finalmente se

K5 = , adim.
UA − C2 obtienen las siguientes funciones de
transferencias:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 15
Proceso térmico - Sistema interactivo

T( s ) K1 τ2s +1
= (38)
Ti ( s ) 1 − K 2 K 5 ( τ1τ 2 τ1 + τ 2
)s + (
2
) s +1
1− K2 K5 1− K2 K5

T( s ) K 2 K3 1
= (39)
TCi ( s ) 1 − K 2 K 5 ( τ1τ 2 τ1 + τ 2
)s 2 + ( ) s +1
1− K2 K5 1− K2 K 5

T( s ) − K4 K2 1
= ( 40)
QC ( s ) 1 − K 2 K 5 ( τ1τ 2 τ1 + τ 2
)s 2 + ( ) s +1
1− K2 K 5 1− K2 K5
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 16
Proceso térmico - Sistema interactivo

Diagrama de bloques del sistema:

TCi(s), K Ti(s), K

K3 K1

– TC(s) T(s), K
QC(s) K4 1 /(τ 2 s + 1) K2 1 /(τ1 s + 1)
m3/s K

K5
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 17
Proceso térmico - Sistema interactivo

En el análisis anterior, se consideró despreciable la dinámica de la pared

del tanque. Consideremos ahora esta dinámica en el análisis.

Dinámica despreciada
Fluido Agua Fluido Metal Agua
T(t) TC(t) T(t) Tm(t) TC(t)
Dinámica no despreciada hi ho
Ai Ao
hoAo[Tm (t) -TC(t)]
UA[T(t) -TC(t)] hiAi[T(t) -Tm(t)]

Sea:
hi, ho = coeficiente de transferencia caloríficas, caras interna y externa, J/m2-K-s
Ai, Ao = área de transferencia caloríficas, caras interna y externa, m2
Tm(t) =temperatura de la pared del metal, K
Vm = volumen de la pared de metal, m3
CVm =capacidad calorífica del metal de la pared, J/kg-K
ρm = densidad de la pared de metal, kg/m3
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 18
Proceso térmico - Sistema interactivo
dT (t )
qρ C pTi (t ) − hi Ai [T (t ) − Tm (t )] − qρ C pT (t ) = VρCV (41)
dt
dT (t )
hi Ai [T (t ) − Tm (t )] − ho Ao [Tm (t ) − TC (t )] = Vm ρ mCVm m (42)
dt
qC (t ) ρ C C pC TCi (t ) + ho Ao [Tm (t ) − TC (t )] − qC (t ) ρ C C pC TC (t ) =
dTC (t )
= VC ρ C CVC (43)
dt
A partir de (41) se obtiene: K6 K7
T( s ) = Ti ( s ) + Tm ( s ) ( 44)
τ3s +1 τ 3s + 1

K8 K9
A partir de (42) se obtiene: Tm ( s ) = T( s ) + TC ( s ) ( 45)
τ4s +1 τ 4s +1

K10 K11 K
De (43): TC ( s ) = TCi ( s ) + Tm ( s ) − 12 QC ( s ) ( 46)
τ5 s +1 τ 5s + 1 τ5 s +1
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 19
Proceso térmico - Sistema interactivo

Donde:
VρC p Vm ρ mC pm qρC p
τ3 = , seg. τ4 = , seg. K6 = , adim.
qρ C p + hi Ai hi Ai + ho Ao qρ C p + hi Ai

hi Ai hi Ai ho Ao
K7 = , adim. K8 = , adim. K9 = , adim.
qρ C p + hi Ai hi Ai + ho Ao hi Ai + ho Ao

VC ρ C C pC q C ρ C C pC
τ5 = , seg. K10 = , adim.
ho Ao + q C ρ C C p ho Ao + q C ρ C C pC

K11 =
ho Ao
, adim. K12 =
(
ρ C C pC T C − T Ci ) , K/(m3/s)
ho Ao + q C ρ C C p ho Ao + q C ρ C C pC
 4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 20
Proceso térmico - Sistema interactivo

Diagrama de bloques del sistema:

Ti(s), K

K11
Tm(s), K K6

TCi(s) 1 TC(s) 1 1 T(s), K

K10 K9 K7
K τ5 s +1 K τ4s +1 τ3s + 1
–
K12
K5

QC(s), m3/s
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 21
Proceso térmico - Sistema interactivo

Sustituyendo (46) en (45):

K8 (τ 5 s + 1)
Tm ( s ) = T( s ) +
(τ 4 s + 1)(τ 5 s + 1) − K 9 K11

1
+ [K 9 K10TCi ( s) − K 9 K12QC ( s)]
(τ 4 s + 1)(τ 5 s + 1) − K 9 K11

Sustituyendo esta última ecuación en (44):

K 6 (1 − K9 K11 ) τ 62 s 2 + τ 7 s + 1
T( s ) = Ti ( s ) +
1 − K9 K11 − K 7 K8 τ 8 s + τ 9 s + τ 10 s + 1
3 3 2 2

K 7 K9 1
+ [K10 TCi ( s) − K12QC ( s)] (47)
1 − K9 K11 − K 7 K8 τ 8 s + τ 9 s + τ 10 s + 1
3 3 2 2
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 22
Proceso térmico - Sistema interactivo
1/ 2
Donde: τ 4τ 5 τ 4 −τ5
τ6 = , seg.
τ7 = , seg.
1 − K 9 K11 1 − K 9 K11
1/ 2
τ 3τ 4τ 5
1/ 3
τ 4τ 5 + τ 3τ 4 + τ 3τ 5
τ8 = τ9 = , seg.
1 − K 9 K11 − K 7 K 8
, seg. 1 − K 9 K11 − K 7 K 8

τ 3 (1 − K 9 K11 ) + τ 4 + τ 5 − K 7 K 8 K 5
τ 10 = , seg.
1 − K 9 K11 − K 7 K 8

En general, para sistemas interactivos:

n
K ∏ (τ ld j s +1 )
Y (s) Y (s)
= n K
j =1
G ( s) = (51) G ( s) = = n (52)
X ( s ) ∏ (τ s +1 ) X ( s)
i ∏ (τ lgi s +1 )
i =1 i =1
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 23

Respuesta de los sistemas de orden superior

Sistema de orden superior, ecuación (51):
La función de transferencia de orden 2 puede escribirse como:

Y (s) K K
G (s) = = = (53)
X ( s ) (τ1 s + 1)(τ 2 s + 1) τ1τ 2 s + (τ1 + τ 2 ) s + 1
2

O: Y (s) K
G ( s) = = 2 2 (54)
X ( s ) τ s + 2τξ s + 1

τ = constante de tiempo característica, tiempo

ξ = tasa de amortiguamiento, sin dimensiones

Las relaciones entre los parámetros de las dos formas son:

τ1 + τ 2
τ = τ1τ 2 (55) ξ= (56)
2 τ1τ 2
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 24
Respuesta de los sistemas de orden superior
La respuesta a un escalón es: Sobrepaso:
Y(t) B 1−ξ 2
ξ<1 B = e −πξ / (63)
K
C A
ξ < 1):
Periodo de oscilación (ξ
A
ξ>1 2πτ 1
T= = (65)
ξ=1 t
1−ξ 2 f

Frecuencia natural (para ξ = 0): 1

wn = 2πf n = (72)
τ
Respuesta sobreamortiguada para Y(t)
n=2
sistemas de orden superior: K
Se pueden aproximar por un n=5
sistema de 2o orden más tiempo n=4
muerto. t
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 25
Respuesta de los sistemas de orden superior
Sistema de orden superior, ecuación (52):
Comparemos dos procesos:

1
G (s) = (76)
(τ lg1 s + 1)(τ lg 2 s + 1)(τ lg 3 s + 1)

(τ ld s + 1)
G (s) = (77)
(τ lg1 s + 1)(τ lg 2 s + 1)(τ lg 3 s + 1)

Y(t)

El efecto del término (τld +1) es

1.0
Ec. (77)
“acelerar” la respuesta. Se le
Ec. (76) conoce como “adelanto de primer
t
orden”.
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR Lámina 26

Unidad de adelanto/retardo
Tiene la siguiente Y ( s ) (τ ld s + 1)
G (s) = = (78)
función de transferencia: X ( s ) (τ lg s + 1)
La respuesta ante un τ ld − τ lg −t / τ
Y (t ) = 1 + e lg
(78)
escalón de entrada es: τ lg

2.0
τld/ τlg = 2
Características de la respuesta:
1.6
Y(t) 1.6 La cantidad inicial de la respuesta
1.2 depende de la relación τld/ τlg
1.0
0.8 La respuesta inicial es τld/ τlg veces
0.4
τlg =1 min la magnitud del cambio del escalón
0.4 0

t, min La respuesta exponencial depende

0
1 2 3 4 5 solo de τlg