S08.

CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Sólido Rígido. Tipos de movimiento. Movimiento de rotación.

Movimiento Plano General.
 PREGUNTAS PREVIAS

¿Qué es un cuerpo rígido?

Cuerpo ideal que no sufre deformaciones por efecto de las fuerzas

externas que actúan sobre él. En todo momento conserva, su forma y
tamaño, de modo que la posición relativa de las distintas partículas que
conforman el cuerpo, NO CAMBIA.

¿Qué diferencia existe entre un cuerpo rígido y un

elemento elástico?
LOGROS

• Al finalizar la sesión, el estudiante resuelve ejercicios de

velocidades y aceleración en cuerpos rígidos en movimiento
rotacional y movimiento plano general, aplicando las ecuaciones
correspondientes.
TIPOS DE MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO

Todo cuerpo rígido, puede efectuar tres tipos de movimiento en el plano:

• TRASLACIÓN
• ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
• MOVIMIENTO PLANO GENERAL
TRASLACIÓN:
Todas las partículas del cuerpo describen trayectorias paralelas, moviéndose
con la misma velocidad y aceleración. Si la trayectoria que describen las
distintas partículas están a lo largo se una línea recta, se denomina
TRASLACIÓN RECTILÍNEA, y si la trayectoria es a lo largo de una curva, el
movimiento es de TRASLACION CURVILÍNEA.

Traslación rectilínea
Traslación curvilínea
VER ANIMACION
VER ANIMACION
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Todas las partículas del cuerpo giran en torno a un eje fijo, describiendo arcos de
circunferencia con centro en el eje de giro. Todas las partículas se mueven,
excepto aquellas que están directamente en el eje. Si el eje de giro pasa por el
centroide un cuerpo, la rotacion es CENTROIDAL, de lo contrario, la rotación será
NO CENTROIDAL.

ROTACION CENTROIDAL

ROTACION NO CENTROIDAL
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento combinado de rotación y traslación. La traslación se

presenta en un plano de referencia y la rotación se produce respecto a un
eje perpendicular a dicho plano de referencia.
EJEMPLO:

Identificar los tipos de movimiento que efectúan cada uno de los siguientes
elementos en el siguiente sistema mecánico.

VER SISTEMA 1

VER SISTEMA 2
ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

VELOCIDAD ANGULAR

( rad/s)
La velocidad angular y
aceleración angular con
que gira un cuerpo, son
ACELERACION ANGULAR cantidades vectoriales,
que se ubican a lo largo
del eje de giro, y cuyo
(rad/s2)
sentido está definido por
la regla de la mano
derecha.
Relación importante
ROTACION DE UN PUNTO “P”:
ds= Rd
    Cuando el punto P gira
ds Rdθ
describiendo un diferencial v  Rω
de ángulo d, al mismo dt dt
tiempo recorre un arco ds. v2 v2
Luego: a N   ω2 R
ρ R
dv d dω
aT   (R ω) R
eje tan dt dt dt
O
R     a T Rα
   
P Relaciones vectoriales
eje nor 
2

   ac    r
v   r   
at    r
v2 v2
aN  
ρ R La aceleración total del punto P es:
      
2
dv a P  a TP  a NP a P α x r  ω r
aT 
dt
r = vector posición del punto P.
 EJEMPLO 1:
Una placa rectangular de 60cm x 40 cm de longitud, se encuentra rotando
alrededor del punto O. Si en el instante mostrado tiene una velocidad angular
de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s 2, dirigidas ambas en sentido
antihorario, determinar la magnitud de : a) la velocidad y ; b) la aceleración del
punto A.

60 cm

10 cm
O
40 cm

A
20 cm
 60 cm
SOLUCION VECTORIAL
10 cm
O r = 0,40 i - 0,30 j m
a 
40 cm r ω 3 k rad/s
30 cm 
aN
α 2 k rad/s 2
40cm A
20 cm

y i j k 
    v 0,9i  1,2 j m/s
v  ω r v 0 0 3
z x
0,4  0,3 0 v = 1,5 m/s

i j k
       
a A  a TA  a NA a A  α x r  ω2 r aA  0 0 2  (3) 2  0,4i  0,3 j
0,4  0,3 0

a A (0,6i  0,8 j)  3,6i  2,7 j

a A  3i  3,5 j a=4,61m/s2
 60 cm SOLUCION ESCALAR
10 cm
O
a
40 cm v R  302  402 50cm 0,5m
R aT
30 cm
aN

40cm A
20 cm

v=R = (0,5m)(3 rad/s)=1,5 m/s

aT = R=(0,5m)(2 rad/s2)= 1m/s2
2
a  aT  a 2N 4,61m / s 2
aN =2R = (3rad/s)2(0,5m)= 4,5 m/s2
EJEMPLO 2:
El ensamble que se muestra en la figura está compuesto por una varilla recta
ABC que pasa por B y está soldada a la placa rectangular DEFH. Si en el instante
mostrado , el ensamble gira alrededor del eje AC con una velocidad angular de 9
rad/s en sentido antihorario visto desde C, la cual disminuye a razón de 18
rad/s2, determinar la velocidad y la aceleración de la esquina F.
 A=(0; 0,1; 0)
u
B=(0,175; 0; 0,1)

 F = (0; 0; 0,2)
 
BA  0,175i  0,1 j  0,1k
r
BA= 0,225 m

r F  B  0,175i  0,1k m

   i j k
 
BA  0,175i  0,1j  0,1k v  ω r v 7 4 4 v 0,4i  1,4 j  0,7k m/s
u 
BA 0,225  0,175 0 0,1

7 4 4
u  i  j  k   
2

9 9 9 a F α x r  ω r
 7 4 4 i j k
 9( i  j  k) 
9 9 9 a F  14 8 8  (9) 2   0,175i  0,1k 

ω  7i  4j  4k rad/s  0,175 0 0,1
 7 4 4 
  18( i  j  k) a F ( 0,8i  2,8 j  1,4k )  14,175i  8,1k
9 9 9


 14i - 8j  8k rad/s 2 a F 13,375i  2,8 j  9,5k m/s 2
 EJEMPLO 3:
La volante de un motor se encontraba girando a 300 rpm cuando súbitamente
se apaga. Si debido a la fricción de los cojinetes y del aire, la volante
experimenta una aceleración angular dada por:  = -0,0253, determinar: a) el
número de vueltas que ejecuta la volante hasta que su velocidad angular se
reduzca al 5% de su valor inicial y b) el tiempo necesario para ello.

Solución:
b) α  dω  0,025ω3
a) o = 300 rpm = 300 rev/min dt
rev 2rad 1 min
o 300 x
min 1rev
x
60s
31.42rad / s ω  3dω  0,025dt

ωdω αdθ 0,05(31,42) θ

0,05(31,42) t
3
3 ω  2dω  0,025 dθ  ω dω  0,025 dt
ωdω  0,025 ω dθ 
31,42 o 31,42 o

 = 24,2 rad = 3,8 vueltas t = 8,08 s

EJEMPLO 4:
Durante un cierto intervalo de tiempo, la aceleración angular del engrane A está
dada por: A = (5 A1/2) rad/s2, donde «» es la velocidad angular en rad/s.
Determinar la velocidad angular del engrane B, después que A ha girado 50
revoluciones, partiendo desde el reposo. Los radios de los engranes A y B, son
10mm y 25mm, respectivamente.
ωA 100π
1/2
 ωA dωA 5 dθ A
0 0

A =177,07 rad/s
A
vA A rA
vB rB
B B
Solución:

Para A: A = (5 A1/2) ArA = B rB

ωA dω A α A dθ A
(177,07 rad/s)(10mm)=B (25mm)
ω A dωA 5 1/2
A dθ A
B = 70,83 rad/s
 EJEMPLO 5:
Partiendo del reposo cuando s = 0 y t = 0, un motor no mostrado, le da a la
polea A una aceleración angular  = 0,6 t rad/s2. Determinar la rapidez del
bloque B cuando éste haya sido levantado una distancia s = 2,4 m.

C Para B:
A
dv B
D aB 
dt
0,015t

vB t
dv B 0,015 tdt
0 0

Como C y D giran vB = 0,0075 t2

en torno al
ds
mismo eje: aB vB  0,0075t 2
dt
Solución: D = C = 0,2t m/s2 2, 4 t
2
aTA = aTC ds 0,0075 t dt
0 0
aB = D rD = (0,2t)(0,075)
A rA = C rC t = 9,86s
(0,6 t )(0,05) = C (0,15) aB = 0,015 t m/s2
vB = 0,73 m/s
C = 0,2t rad/s 2
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. Hibbeler R. Dinámica 12ed. Capítulo 16. Ed. Pearson

Educación. Pág. 311-363