Derivacioi de las eons .

para el Movimiento de cuerpo s

rigid plan a res Ce D ) .

Rear demos :

ter FB,A=FB FA -

µF¥
A B

upsmanaospfaqadesaipa.im →
→
polar

TB , a = ref = RB -

ra a)
-

donde Iris , Al es la distaucia

°
( fijo )
AT
y Eres Colin eal a
→

r
Deriv euros la ee Ce ) era t BIA
Tali das

) general
Ec

NBTA ref troeo TB TA

.

mov
-

para
- .
⇐ -

planar
FBLA =
lit -
riegert ( rEt2rjyeo=N NI -

de Ayb .
 dear roller bar ec de F y OT para et mov planar
§
1.
.

de cuerpo s rigida
de centres ins fantasias de
Objetivo' Usar et con up to

Y' vpgnhggjdadenceg.org?araestudiarve6cidades de

distance a entire punts del objet constante sin imports r

'

c. R .
2 es

d movimiento del mismo . Considerate OS lor

p
to s .
A y B :

yer l

:÷::::e:* :
:
constante

FBLA O
"
:
la direction Cariguh O )
Cambria con et tiempo
-

mieutras el cuerpo rota

°
Hijo )
RTs , a no es constante !
 →

La forma ma 's intuitive deexpresar RB es median te

,A
word .

palates .

trial constante
yeo yen
r- es
,
,

→
y j = o
Siempre fojo Eto)
:

A rBhB →
por lo tanto , ha ecuaciois
'
cinema tica

.÷:: :-.
a

.
terrae
0
-

( fijo )
Fifa =
r eo ) coomb .
POLA NES

Para devi var ecua a' ones

apliopuen a
que WAL Quien # po de

description , escribamoslas en ter mines de OPERA a' ONES victorious

A pasar de el movimiento es plane tenemos un
que ,

coordeuade entre al
component que sale o
plane , asocia -

do con la rota cion .

IT::i÷÷÷÷÷÷
vectors um
'
tarries :
..

e'o -
-
rixer

Tmn =riEo= iocrixer )

.

NTIA ( ik) x ( ret)

=

- -

→ Ec voilida para
NTIA
→ .

=
W X RBIA cualquiersist .

coordeuado .

UT = oik es la velocidad angular ltambieirpara 3D ! )

del C R
- .
similar men te , para la a cetera cion , ha
games trial -
r : constant .

2 neo
t
ATIA =
a- B -
a-a = rig 2) Er + ( rig +
valid a
a-
BIA
=
trio 2) Ert ( r je , ] word .
para
prelates .

necesitamos
Er = -
Tex do =
-
rt x ( Ix et ) ) tenerexpresado
Hole enter minos
de et porque
: .

a-qa-ttrieyftrixcrixerB-lriollkxerlrer-r.in .

( Eri)x Llirilxlrerltiorilxlrer )
-

m w w un w

Ec a' lida
OTB, A w→ ( TX FBIA ] I TBIA
v para
.

cuaeguier description
=
x + x

indie so para 31

Para el Caso de meu . en ZD

→ →

ATIA RTs, a
'
= -
w t d r BIA
En cousecueucia, los vectors velocidad aceleracion
y
del punto B refesenciado al punk A ( en et Nismo Cuerpo
rigid ) son

→→\
:

aT=¥ft/wx[wxrIaItIxrTy
TB = FA t W X r BIA

ROTA cion
TRASLACION
LINEAL MOV .
NELA TiVo

→ FB ,n
.
: vector de A hacia B

→ Tina fue escri to en word .

palates para la derivacion .

En

reali dad puede escritoire para cualquier description .

→ Eu problem as escribirensos TBH reference'd do

,
la a

description Cartesian 9 , usaudo tyg ayudoindonos ,

de la regla de la mano derechos para orienteer los

rectors ut y I ( i.e .
: ri -

-
its ) .
Velocidad a cetera a' ai angular
y
.

I
Habiamos definite

D + with
w-
I
WE =

-_
-0K
at
=

= ira = Ed
,

Estes dos vectors se definer

con direction th represents
q
⑦i = Oz t C la direction del eje de rata a' Es
El sentido se estaldece median le
w = 81 = 82
la r M.d
. . ( rotor has 4 de dos

2=0 ,
= Ez alrededor de k y estes definers ee
seniti do positive ) .
Los escalates
E O' derivadas del TB , A
'

-
w = a son de Tiempo vector
y
-

Note se que un vector Time deified Keb en un air pub was -

tante ut y I describer el movimiento angular

del cuerpo y son los miasmas para cualquier pas de

pantos en el Cuerpo rigid .

Discussion final cinematic de cualesquier
.

)
a

FB = FA t UT XTRA z pantos A y B end

art = TA t Tx Tris, at UT x [ Tx RTs ,a ] mismo cuerpo rigida of

ejecta mov planar .
.

]
veto a' dad cetera cion
angular del C. R
UT I y a .

=
gon les mis mas para cualquier par de punks
A B Un C R tiene SED UNA velocidad
⑥I
y .
-
.

& =

angular ,
y Soto UNA a cetera cion angular
la dire ai ai te la direction del eje de rota cion
y
es
§ el Signe de ut
y
I define el Sarti do de
rata cion ( t) cow C -
) CW
,

I'fitter
si el mov es

)
-

Tx ( Tx Fma ) = Tx 'Ll wie ) xlxityj) en ee plane ,

DX I ee 't time tirmino
= -

ywitxwj ) u

's'
'
:D Emi
Twins;
.

a-B = TA t Ix rata -
WZTBTA
 an-7-iaxria-wxcwx-rp.az/deemnHA.Senesk
A :
punto Ajo en este case
,
el

NII Jirga
→

rota alrededor
TB =
C - R .

art =
case , JB Herbin
Para obvio civil el de
• Mor .

general ,
no es es punto voto -

cion del C. R . Mais adelante ana liza remos este Caso con

los centres instantons s de relaciois CERO .

•
ta veto a'dad relative FB , a NI FA
= - =
wir ,n .
Siempre
es perpendicular a la linea AT . Sin embargo,
ATIA -_ OTB Ta -
= Tx fun .
-

w2rTya No lo ES .

W' Tiga
- →

NBIA WNBA taiga firm NBA

¥
-
-
- n
.

a
w .
-

F '
e .