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02 - Fundamentos Del Control Digital (2023)
02 - Fundamentos Del Control Digital (2023)
Observaciones:
1. Todas las evaluaciones son:
a) Escritas a mano
b) A libro abierto
c) Con calculadora
2. Las PEP y recuperativa son individuales
3. Las tareas y trabajo son grupales
Horario de clases: L2 – W4
lunes 9:50 – 11:10 hrs.
miércoles 13:45 – 15:05 hrs.
Sistemas de Control Avanzado 2
Sistema de control digital
Controlador Digital
Sensor
SLIT discretos
FT
Representaciones a
EE
Propiedades del sistema
Diseño de controladores
reloj
ys(t)
CAD Sensor
1 1
0,5 0,5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5 -0,5
-1 -1
-1,5 -1,5
1 1
0,5 0,5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5 -0,5
-1 -1
-1,5 -1,5
1 1
0,5 0,5
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5 -0,5
-1 -1
-1,5 -1,5
∞
2. Transformada Z
Definición: 𝒁 𝒙(𝒌) = 𝑿(𝒛) = 𝒙(𝒌)𝒛−𝒌 unilateral
𝒌=𝟎
TZ de funciones comunes:
2.1. 𝑍 𝛿𝑘 - impulso unitario
1; k = 0
x(k) =
0; k = 1, 2, 3, …
𝑋 𝑧 = σ∞
𝑘=0 𝛿𝑘 𝑧
−𝑘 = 1 + 0𝑧 −1 + 0𝑧 −2 +0𝑧 −3 + ⋯ = 𝟏
2.4. 𝑍 𝑎𝑘 - polinomio
x(k) = ak; k = 0, 1, 2, 3, …
1
𝑋 𝑧 = σ∞ 𝑘 −𝑘
𝑘=0 𝑎 𝑧 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 +𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ =
1 − 𝑎𝑧 −1
1 (𝑒 𝑗𝜔 − 𝑒 −𝑗𝜔 )𝑧 −1 sin(𝜔𝑇)𝑧 −1
=
2𝑗 1 − (𝑒 𝑗𝜔 +𝑒 −𝑗𝜔 )𝑧 −1 + 𝑧 −2 1 − 2 cos 𝜔𝑇 𝑧 −1 + 𝑧 −2
3. Propiedades y teoremas de la TZ
P1. Linealidad Z[ax(k)+by(k)] = aX(z)+bY(z)
rango = [-1, 1]
0
0 1 2 3 4 5 6 7
-0,5
-1