152 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

(módulo 4)

5 Sistemas de ecuaciones diferenciales y análisis en el plano

de fase
5.1 Tanques interconectados
Dos tanques, cada uno de los cuales contiene 24 litros de una solución salina, están conectados entre sı́
mediante unos tubos, como se muestra en la figura 5.1.1. El tanque A recibe agua pura a una tasa de
6 litros/minuto y el lı́quido sale del tanque B a la misma tasa; además, se bombean 8 litros/minuto de
lı́quido del tanque A al tanque B y 2 litros/minuto del tanque B al tanque A. Los lı́quidos dentro de
cada tanque se mantienen bien revueltos, de modo que cada mezcla es homogénea. Si en un principio
la solución salina en el tanque A contiene x0 kg de sal y la del tanque B contiene inicialmente y0 kg
de sal, determinar la masa de sal en cada tanque en el instante t > 0.
Observemos que, debido al equilibrio entre las tasas de entrada y de salida, el volumen de lı́quido
en cada tanque es constante e igual a 24 litros. Por lo tanto, tenemos dos funciones incógnitas de t: la
masa de sal x(t) en el tanque A y la masa de sal y(t) en el tanque B. Si centramos nuestra atención
en un tanque a la vez, podemos deducir dos ecuaciones diferenciales que relacionen estas incógnitas.
Como el sistema es alimentado con agua pura, esperamos que el contenido de sal de cada tanque tienda
a cero cuando t → ∞.

Figura 5.1.1. Tanques interconectados.

Para formular las ecuaciones diferenciales de este sistema, igualamos la tasa de cambio de sal en
cada tanque con la tasa neta con la que se transfiere la sal a ese tanque. La concentración de sal en
el tanque A es x(t)
24 kg/litro, de modo que el tubo superior saca sal del tanque A a una tasa de 24
8x

kg/minuto; de manera similar, el tubo inferior lleva sal al tanque A a una tasa de 2y24 kg/minuto; la
y
concentración de sal en el tanque B es 24 kg/litro. El flujo de agua pura, por supuesto no transfiere
sal, simplemente mantiene el volumen del tanque A en 24 litros. Por nuestra premisa

dx
= tasa de entrada − tasa de salida , (5.1.8)
dt
5.1 Tanques interconectados 153

de modo que la razón de cambio de la masa de sal en el tanque A es

dx 2 8 1 1
= y− x= y − x. (5.1.9)
dt 24 24 12 3
La tasa de cambio de sal en el tanque B se determina mediante los mismos tubos de conexión y por el
tubo de drenado, que saca 6y
24 kg/minuto:

dy 8 2 6 1 1
= x− y− y = x− y. (5.1.10)
dt 24 24 24 3 3
Ası́, los tanques interconectados quedan descritos mediante un sistema de ecuaciones diferenciales

dx 1 1
= − x+ y,
dt 3 12
dy 1 1
= x− y. (5.1.11)
dt 3 3
Ambas incógnitas, x(t) y y(t), aparecen en cada una de las ecuaciones diferenciales (5.1.11), es decir,
las ecuaciones diferenciales están acopladas. Podemos obtener una ecuación diferencial sólo para y
despejando x en la segunda ecuación diferencial

dy
x=3 +y, (5.1.12)
dt
y sustituyendo (5.1.12) en la primera ecuación diferencial para eliminar x

� � � �
d dy 1 dy 1
3+y = − 3 +y + y,
dt dt 3 dt 12
2
d y dy dy 1 1
3 2 + = − − y+ y, (5.1.13)
dt dt dt 3 12
o

d2 y dy 1
3 2
+2 + y = 0. (5.1.14)
dt dt 4
Esta ecuación diferencial, que es lineal con coeficientes constantes, se resuelve mediante los métodos
de la sección 4.2. Como la ecuación auxiliar
1
3 r2 + 2 r + = 0, (5.1.15)
4
tiene soluciones − 12 y − 16 , una solución general es

y(t) = c1 e−t/2 + c2 e−t/6 . (5.1.16)

Una vez determinada y, usamos la ecuación (5.1.12) para deducir una fórmula para x:

� �
1 1
x(t) = 3 − c1 e−t/2 − c2 e−t/6 + c1 e−t/2 + c2 e−t/6
2 6
1 −t/2 1
= − c1 e + c2 e−t/6 . (5.1.17)
2 2
Las fórmulas (5.1.16) y (5.1.17) contienen dos parámetros indeterminados, c1 y c2 , que podemos
ajustar para cumplir con las condiciones iniciales dadas:
154 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

1 1
x(0) = − c 1 + c 2 = x0 ,
2 2
y(0) = c1 + c2 = y0 , (5.1.18)
o

1
c1 (y0 − 2 x0 ) ,
=
2
1
c2 = (y0 + 2 x0 ) . (5.1.19)
2
Ası́, las masas de sal en los tanques A y B en el instante t son, respectivamente

1 1
x(t) = − (y0 − 2 x0 ) e−t/2 + (y0 + 2 x0 ) e−t/6 ,
4 4
1 1
y(t) = (y0 − 2 x0 ) e−t/2 + (y0 + 2 x0 ) e−t/6 . (5.1.20)
2 2
El procedimiento de eliminación que utilizamos para resolver este ejemplo se generaliza y formaliza
en la siguiente sección, para hallar soluciones de todos los sistemas lineales con coeficientes constantes.
Además, en secciones posteriores mostraremos la forma de extender los algoritmos numéricos para
ecuaciones diferenciales de primer orden a sistemas generales y veremos aplicaciones a los osciladores
acoplados y los circuitos eéctricos.
Se debe observar en (5.1.20) que todas las soluciones del problema de tanques interconectados
tienden a la solución constante x(t) ≡ 0 y y(t) ≡ 0 cuando t → ∞, lo que es consistente con nuestras
expectativas fı́sicas. Esta solución constante se identificará como una solución de equilibrio estable en
la sección 5.4, donde presentamos el análisis del plano de fase. Para una clase general de sistemas es
posible identificar y clasificar los equilibrios y obtener ası́ información cualitativa acerca de las demás
soluciones, aunque no podamos resolver el sistema de manera explı́cita.

5.2 Método de eliminación para sistemas con coeficientes constantes

La notación dy d
dt = dt y fue diseñada para sugerir que la derivada de una función y es el resultado de
d
operar con el operador diferencial dt sobre la función y. De hecho, las segundas derivadas se forman
2
iterando la operación: ddt2y = d d
dt dt y. Por lo general, se usa el sı́mbolo D en vez de d
dt , y la ecuación
diferencial de segundo orden

d2 y dy
2
+4 + 3y = 0, (5.2.1)
dt dt
se representa mediante
� �
D2 y + 4 Dy + 3 y = D2 + 4 D + 3 y = 0 . (5.2.2)
Ası́, hemos adoptado en forma implı́cita la convención de que el producto D por D, se interpreta
como la composición de D consigo mismo al operar sobre funciones: D2 y significa D(D y); es decir, la
segunda derivada. De manera similar, el producto (D + 3)(D + 1) opera sobre una función como
� �
dy
(D + 3) (D + 1) y = (D + 3) [(D + 1) y] = (D + 3) +y
dt
� � � � � 2 � � �
dy dy d y dy dy
= D +y +3 +y = + + 3 + 3 y
dt dt dt2 dt dt
2
d y dy � �
= +4 + 3 y = D4 + 4 D + 3 y . (5.2.3)
dt2 dt
5.2 Método de eliminación para sistemas con coeficientes constantes 155

� �
Ası́, (D + 3)(D + 1) es el mismo operador que D2 + 4D + 3 ; al aplicarlos a funciones dos veces
diferenciables, los resultados son idénticos.
� �
Ejemplo 5.2.1. Mostrar que el operador (D + 1)(D + 3) es lo mismo que D2 + 4D + 3 .
Solución. Para cualquier función y(t) dos veces diferenciable, se tiene

� �
dy
(D + 1) (D + 3) y = (D + 1) [(D + 3) y] = (D + 1) + 3y
dt
� � � � � 2 � � �
dy dy d y dy dy
= D + 3y + + 3y = +3 + + 3y
dt dt dt2 dt dt
d2 y dy � �
= +4 + 3 y = D2 + 4 D + 3 y . (5.2.4)
dt2 dt
� �
Por lo tanto, (D + 1)(D + 3) = D2 + 4D + 3 .
� �
Como (D + 1)(D + 3) = �(D + 3)(D + 1)�= D2 + 4D + 3 , es tentador generalizar y proponernos
considerar expresiones como a D2 + b D + c como si fuesen polinomios ordinarios en D. Esto es cierto,
siempre que nos restrinjamos a a, b y c constantes. El siguiente ejemplo con coeficientes variables es
instructivo.

Ejemplo 5.2.2. Mostrar que (D + 3t)D no es lo mismo que D(D + 3t).

Solución. Con y(t) como antes tenemos

� �
dy d2 y dy
(D + 3 t) D y = (D + 3 t) = 2 + 3t ,
dt dt dt
� �
dy d2 y dy
D (D + 3 t) y = D + 3ty = 2 + 3y + 3t . (5.2.5)
dt dt dt

No son iguales.

Como el coeficiente 3t no es constante, “interrumpe” la�acción del operador� diferencial D sobre

la función y(t). Mientras trabajemos con expresiones como a D2 + b D + c con coeficientes a, b y c
constantes, el “álgebra” de los operadores diferenciales sigue las mismas reglas que el álgebra de los
polinomios; véanse los problema 5.2.39 y 5.2.41.
Esto significa que el método de eliminación, utilizado para resolver sistemas algebraicos como

3x − 2y + z = 4,
x+ y− z = 0,
2x − y + 3z = 6, (5.2.6)

se puede adaptar para resolver cualquier sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. De hecho, usamos este enfoque al resolver el sistema que surgió en el problema de los
tanques interconectados de la sección 5.1. Nuestro objetivo en esta sección es formalizar este método
de eliminación de modo que podamos atacar casos más generales de sistemas lineales con coeficientes
constantes.
Primero mostraremos cómo aplicar el método a un sistema lineal de dos ecuaciones diferenciales
de primer orden de la forma
156 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

dx dy
a1 + a 2 x + a3 + a4 y = f1 (t) ,
dt dt
dx dy
a5 + a 6 x + a7 + a8 y = f2 (t) , (5.2.7)
dt dt
donde a1 , · · · , a8 son constantes y x y y es la pareja de funciones por determinar. Con notación de
operadores, esto es

(a1 D + a2 ) x + (a3 D + a4 ) y = f1 ,
(a5 D + a6 ) x + (a7 D + a8 ) y = f2 . (5.2.8)

Ejemplo 5.2.3. Resolver el sistema

dx
= 3x − 4y + 1,
dt
dy
= 4 x − 7 y + 10 t . (5.2.9)
dt
Solución. Se puede observar que como dy dt no aparece en la primera ecuación diferencial, podrı́amos
usar la primera para expresar y en términos de x y dx
dt y sustituir en la segunda ecuación diferencial para
deducir una ecuación diferencial “desacoplada” que sólo contenga a x y sus derivadas. Sin embargo,
este truco sencillo no nos servirá para sistemas más generales.
Para utilizar el método de eliminación, primero escribimos el sistema con notación de operadores

(D − 3) x + 4y = 1,
−4 x + (D + 7) y = 10 t . (5.2.10)

Al modelar el procedimiento de eliminación para sistemas algebraicos, podemos eliminar x de este

sistema sumando 4 veces la primera ecuación diferencial a (D − 3) veces la segunda. Esto da como
resultado

(16 + (D − 3) (D + 7)) y = 4 · 1 + (D − 3) (10 t) = 14 − 30 t , (5.2.11)

lo que se simplifica a
� �
D2 + 4 D − 5 y = 14 − 30 t . (5.2.12)
La ecuación (5.2.12) no es más que una ecuación diferencial lineal de segundo orden en y con coeficientes
constantes, que tiene la solución general

y(t) = C1 e−5t + C2 et + 6 t + 2 , (5.2.13)

que podemos hallar mediante coeficientes indeterminados.
Para determinar x tenemos dos opciones:

Método 1. Regresamos al sistema (5.2.10) y eliminamos y. Logramos esto “multiplicando”

la primera ecuación en (5.2.10) por (D + 7) y la segunda por −4 sumando los resultados para
obtener
� �
D2 + 4 D − 5 x = 7 − 40 t . (5.2.14)
5.2 Método de eliminación para sistemas con coeficientes constantes 157

Esta ecuación diferencial también se puede resolver mediante coeficientes indeterminados para
obtener

x(t) = K1 e−5t + K2 et + 8 t + 5 , (5.2.15)

donde K1 y K2 son constantes arbitrarias, que no necesariamente son iguales a las constantes
C1 y C2 en la fórmula (5.2.13).
Es razonable esperar que el sistema (5.2.9) sólo implique dos constantes arbitrarias, pues consta
de dos ecuaciones diferenciales de primer orden. Ası́, las cuatro constantes C1 , C2 , K1 y K2 no
son independientes. Para determinar la relación entre ellas, sustituimos las expresioes para x(t)
y y(t) dadas en (5.2.13) y (5.2.15) en una de las ecuaciones diferenciales en (5.2.9), digamos la
primera. Esto da como resultado

−5 K1 e−5t + K2 et + 8 = 3 K1 e−5t + 3 K2 et + 24 t + 15
−4 C1 e−5t − 4 C2 et − 24 t − 8 + 1 , (5.2.16)

lo que se simplifica a

(4 C1 − 8 K1 ) e−5t + (4 C2 − 2 K2 ) et = 0 . (5.2.17)
Como et y e−5t son funciones linealmente independientes en cualquier intervalo, está última
ecuación es válida para todo t sólo si

4 C1 − 8 K1 = 0,
4 C 2 − 2 K2 = 0. (5.2.18)

Por lo tanto, K1 = 12 C1 y K2 = 2C2 .

Entonces, una solución del sistema (5.2.9) está dada por

1
x(t) = C1 e−5t + 2 C2 et + 8 t + 5 ,
2
y(t) = C1 e−5t + C2 et + 6 t + 2 . (5.2.19)

Como es de esperarse, esta es una solución general de (5.2.9), en el sentido de que cualquier
solución de (5.2.9) se puede expresar de esta manera.
Método 2. Un método más sencillo para determinar x(t) una vez que se conoce y(t) consiste en
usar el sistema para obtener una ecuación diferencial para x(t) en términos de y(t) y de dy
dt (t).
En este ejemplo, al despejar x(t) de la segunda ecuación diferencial en (5.2.9) obtenemos

1 dy 7 5
x(t) = (t) + y(t) − t . (5.2.20)
4 dt 4 2
Al sustituir y(t) dada en (5.2.13) se tiene

1 � � 7 � � 5
x(t) = −5 C1 e−5t + C1 et + 6 + C1 e−5t + C2 et + 6 t + 2 − t ,
4 4 2
1
= C1 e−5t + 2 C2 et + 8 t + 5 , (5.2.21)
2
lo que coincide con (5.2.19).
158 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

El procedimiento anterior sirve, de manera más general, para cualquier sistema lineal de dos ecua-
ciones diferenciales y dos incógnitas con coeficientes constantes, sin importar el orden de las ecuaciones
diferenciales. Por ejemplo, si L1 , L2 , L3 y L4 denotan operadores diferenciales con coeficientes con-
stantes, por ejemplo, polinomios en D, entonces el método se puede aplicar al sistema lineal

L 1 x + L2 y = f1 ,
L 3 x + L4 y = f2 . (5.2.22)

Como el sistema tiene coeficientes constantes, los operadores conmutan, por ejemplo L2 L4 = L4 L2 ,
y podemos eliminar variables de la manera algebraica usual. Al eliminar la variable y se tiene

(L1 L4 − L2 L3 ) x = g1 , (5.2.23)
donde g1 = L4 f1 − L2 f2 . De manera similar, eliminando la variable x se tiene

(L1 L4 − L2 L3 ) y = g2 , (5.2.24)
donde g2 = L1 f2 − L3 f1 . Ahora, si L1 L4 − L2 L3 es un operador diferencial de orden n, entonces
una solución general de (5.2.23) contiene n constantes arbitrarias, y una solución general de (5.2.24)
también contiene n constantes arbitrarias. Ası́, surge un total de 2n constantes. Sin embargo, como
vimos en el ejemplo 5.2.3, sólo n de estas constantes son independientes para el sistema y las restantes se
pueden expresar en términos de éstas. Las soluciones generales (5.2.23) y (5.2.24) escritas en términos
de las n constantes independientes es la solución general del sistema.
Si ocurre que L1 L4 − L2 L3 es el operador nulo, entonces el sistema es degenerado. Como en el
problema donde se buscan los puntos de intersección de dos rectas paralelas o iguales, un sistema
degenerado puede no tener soluciones, o si posee soluciones, éstas pueden implicar cualquier cantidad
de constantes arbitrarias; véase el problema 5.2.23.

Procedimiento de eliminación para sistemas 2 × 2. Para determinar una solución general de

L 1 x + L2 y = f1 ,
L 3 x + L4 y = f2 . (5.2.25)
d
donde L1 , L2 , L3 y L4 son polinomios en D = dt :

a. Asegúrese de escribir el sistema en forma de operadores.

b. Elimine una de las variables, por ejemplo y, y resuelva la ecuación diferencial resultante para
x(t). Si el sistema es degenerado, se necesita un análisis particular para determinar si hay o no
soluciones.

c. De ser posible, use el sistema para deducir una ecuación que implique y(t) pero no sus derivadas.
(En caso contrario vaya al paso d.) Sustituya la expresión hallada para x(t) en esta ecuación y
obtenga una fórmula para y(t). Las expresiones para x(t) y y(t) dan la solución general deseada.

d. Elimine x del sistema y determine y(t). Al despejar y(t) se tiene más constantes; de hecho, el
doble de las necesarias.

e. Elimine las constantes adicionales sustituyendo las expresiones para x(t) y y(t) en una o ambas
ecuaciones diferenciales del sistema. Escriba las expresiones para x(t) y y(t) en términos de las
demás constantes.
5.2 Método de eliminación para sistemas con coeficientes constantes 159

Ejemplo 5.2.4. Determinar una solución general de

d2 x dy
+ −x+y = −1 ,
dt2 dt
dx dy
+ −x = t2 . (5.2.26)
dt dt
Solución. Primero expresamos el sistema con notación de operadores

� �
D2 − 1 x + (D + 1) y = −1 ,
(D − 1) x + Dy = t2 . (5.2.27)

En este caso, L1 = D2 − 1, L2 = D + 1, L3 = D − 1 y L4 = D.
Al eliminar y se tiene, véase (5.2.23),

(D − 1) [(D + 1) D − (D + 1)] x = −2 t − t2 ,
2
(D − 1) (D + 1) x = −2 t − t2 . (5.2.28)

Como (D − 1)2 (D + 1) es de tercer orden, es de esperar que haya tres constantes arbitrarias en una
solución general del sistema (5.2.26).
Aunque los métodos del capı́tulo 4 se centraron en la solución de ecuaciones diferenciales de segundo
orden, hemos visto varios ejemplos de cómo extenderlos en forma natural a ecuaciones diferenciales de
orden superior. Al aplicar esta estrategia a la ecuación diferencial de tercer orden (5.2.19), observamos
que la ecuación diferencial homogénea correspondiente tiene la ecuación auxiliar (r − 1)2 (r + 1) = 0
con raı́ces r = 1, 1, −1. Por lo tanto, una solución general de la ecuación diferencial homogénea es

xh (t) = C1 et + C2 t et + C3 e−t . (5.2.29)

Para determinar una solución particular de (5.2.19), usamos el método de coeficientes indeterminados
con xp (t) = A t2 + B t + C. Al sustituir esto en (5.2.19) y determinar A, B y C, tenemos, después de
un poco de álgebra,

xp (t) = −t2 − 4 t − 6 . (5.2.30)

Ası́, una solución general de la ecuación (5.2.19) es

x(t) = xh (t) + xp (t) = C1 et + C2 t et + C3 e−t − t2 − 4 t − 6 . (5.2.31)

Para determinar y(t), seguimos el atajo descrito en el paso c del recuadro con el procedimiento de
eliminación. Al restar la segunda ecuación diferencial en (5.2.20) de la primera, tenemos
� �
D2 − D x + y = −1 − t2 , (5.2.32)
de modo que
� �
y = D − D 2 x − 1 − t2 . (5.2.33)
Al insertar la expresión para x(t) dada en (5.2.22), obtenemos

� �
y(t) = C1 et + C2 t et + et − C3 e−t − 2 t − 4 ,
� � � �
− C1 et + C2 t et + 2 et + C3 e−t − 2 − 1 − t2 ,
= −C2 et − 2 C3 e−t − t2 − 2 t − 3 . (5.2.34)
160 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Las fórmulas para x(t) en (5.2.22) y y(t) en (5.2.23) proporcionan la solución general de (5.2.26).

El método de eliminación también se aplica a sistemas lineales con tres o más ecuaciones diferen-
ciales e incógnitas; sin embargo, se vuelve demasiado complejo al aumentar el número de ecuaciones
diferenciales e incógnitas. En este caso ilustramos la técnica de eliminación para un sistema 3 × 3.

Ejemplo 5.2.5. Determinar una solución general de

dx
= x + 2y − z,
dt
dy
= x + z,
dt
dz
= 4x − 4y + 5z. (5.2.35)
dt
Solución. Primero expresamos el sistema con notación de operadores

(D − 1) x − 2 y + z = 0,
−x + D y − z = 0,
−4 x + 4 y + (D − 5) z = 0. (5.2.36)
Al eliminar z de las dos primeras ecuaciones diferenciales, sumándolas, y luego de las dos últimas, se
obtiene, después de algo de álgbera, la cual omitimos,

(D − 2) x + (D − 2) y = 0,
−(D − 1) x + (D − 1) (D − 4) y = 0. (5.2.37)
Al eliminar x de este sistema de 2 × 2, obtenemos

(D − 1) (D − 2) (D − 3) y = 0 , (5.2.38)
que tiene la solución general

y(t) = C1 et + C2 e2t + C3 e3r . (5.2.39)

Al seguir el atajo, sumamos las dos ecuaciones diferenciales en (5.2.26) para obtener una expresión
para x en términos de y y sus derivadas, que se simplifica a
� � d2 y dy
x = D2 − 4 D + 2 y = 2 − 4 + 2y. (5.2.40)
dt dt
Al sustituir la expresión (5.2.27) para y(t) en esta ecuación diferencial, obtenemos

x(t) = −C1 et − 2 C2 e2t − C3 e3t . (5.2.41)

Por último, al usar la segunda ecuación diferencial en (5.2.24) para hallar z(t), obtenemos
dy
z(t) = − x(t) , (5.2.42)
dt
y sustituirla en y(t) y x(t) tenemos

z(t) = 2 C1 et + 4 C2 e2t + 4 C3 e3t . (5.2.43)

Las expresiones para x(t) en (5.2.28), y(t) en (5.2.27) y z(t) en (5.2.29) proporcionan una solución
general con C1 , C2 y C3 como constantes arbitrarias.
5.3 El plano de fase 161

5.3 El plano de fase

En esta sección estudiamos sistemas de dos ecuaciones diferenciales de primer orden de la forma

dx
= f (x, y) ,
dt
dy
= g(x, y) . (5.3.1)
dt
Observemos que la variable independiente t no aparece en los términos del lado derecho f (x, y) y
g(x, y); tales sistemas son autónomos. Por ejemplo, el sistema que modeló el problema de los tanques
interconectados de la sección 5.1,

dx 1 1
= − x+ y,
dt 3 12
dy 1 1
= x− y, (5.3.2)
dt 3 3
es autónomo. También lo es el sistema de Volterra–Lotka,

dx
= Ax − B xy,
dt
dy
= −C y + D x y , (5.3.3)
dt
con A, B, C y D constantes.
Para referencia posterior, observemos que las soluciones de los sistemas autónomos son “inmunes
a los corrimientos del tiempo”, en el sentido de que si x(t) y y(t) resuelve (5.3.1), también lo hace
x(t + c) y y(t + c) para cualquier constante c. Especı́ficamente, si X(t) = x(t + c) y Y (t) = y(t + c),
la regla de la cadena implica que

dX dx
(t) = (t + c) = f (x(t + c), y(t + c)) = f (X(t), Y (t)) ,
dt dt
dY dy
(t) = (t + c) = g(x(t + c), y(t + c)) = g(X(t), Y (t)) , (5.3.4)
dt dt
lo cual muestra que X(t) y Y (t) también es una solución de (5.3.1).
Como t no aparece en forma explı́cita en el sistema (5.3.1), ciertamente es tentador dividir las dos
ecuaciones diferenciales, invocar la regla de la cadena
dy
dy dt
= dx
, (5.3.5)
dx dt
y considerar la ecuación diferencial de primer orden

dy g(x, y)
= . (5.3.6)
dx f (x, y)
(5.3.6) es la ecuación diferencial en el plano de fase. En los capı́tulos 1 y 2 presentamos varios enfoques
de las ecuaciones diferenciales de tipo (5.3.6); usamos campos de direcciones para visualizar las gráficas
solución y las técnicas analı́ticas para los casos de separabilidad, linealidad, exactitud, etc.
Ası́, la forma (5.3.6) tiene clara ventajas sobre (5.3.1), pero es importante mantener la perspectiva
con las siguientes distinciones:
162 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

i. Una solución del problema original (5.3.1) es una pareja de funciones de t, a saber, x(t) y y(t),
que satisfacen (5.3.1) para todo t en algún intervalo I. Estas funciones se pueden visualizar como
una pareja de gráficas, como en la figura 5.7. Si en el plano x y localizamos el punto (x(t), y(t)),
al variar t en el intervalo I, la curva resultante es la trayectoria de la pareja solución (x(t), y(t)), y
en este contexto el plano x y es el plano de fase; véase la figura 5.3.2. La trayectoria en este plano
contiene menos información que las gráficas originales, pues hemos eliminado la dependencia en t.
En principio podemos reconstruir punto por punto la trayectoria a partir de las gráficas solución,
pero no podemos reconstruir las gráficas solución sólo a partir de las trayectorias en el plano de
fase, pues no sabrı́amos que valor de t asignar a cada punto.

Figura 5.3.1. Pareja solución para el sistema (5.3.1).

Figura 5.3.2. Trayectoria en el plano de fase para la pareja solución del sistema (5.3.1).

dy
ii. No obstante, la pendiente dx de una trayectoria en el plano de fase está dada por el lado derecho
de (5.3.6). Ası́, al resolver la ecuación diferencial (5.3.6) estamos localizando las trayectorias
del sistema (5.3.1) en el plano de fase. Más precisamente, hemos mostrado que las trayectorias
satisfacen la ecuación diferencial (5.3.6); por lo tanto, las curvas solución de (5.3.6), que son las
curvas integrales, contienen a las trayectorias.

iii. En los capı́tulos 1 y 2 consideramos a x como la variable independiente y a y como la variable

dependiente; en ecuaciones diferenciales de la forma (5.3.6). Esto ya no es cierto en el contexto del
sistema (5.3.1); x y y son variables dependientes al mismo nivel y t es la variable independiente.
5.3 El plano de fase 163

Ası́, parece que un retrato en el plano de fase podrı́a ser una herramienta útil, aunque incompleta,
para analizar los sistemas autónomos de primer orden como (5.3.1).
Excepto por el caso particular de los sistemas lineales con coeficientes constantes, analizado en
la sección 5.2, en general es imposible determinar todas las soluciones del sistema (5.3.1), aunque es
relativamente fácil hallar soluciones constantes; si f (x0 , y0 ) = 0 y g(x0 , y0 ) = 0, entonces las funciones
constantes x(t) = x0 y y(t) = y0 resuelven (5.3.1). Usamos la siguiente terminologı́a para tales
soluciones.

Puntos crı́ticos y soluciones de equilibrio. Un punto (x0 , y0 ) donde f (x0 , y0 ) = 0 y g(x0 , y0 ) =

dy
0 es un punto crı́tico o punto de equilibrio del sistema dx
dt = f (x, y), dt = g(x, y) y la solución constante
correspondiente x(t) = x0 , y(t) = y0 es una solución de equilibrio. El conjunto de todos los puntos
crı́ticos es el conjunto de puntos crı́ticos.

Observemos que las trayectorias de las soluciones de equilibrio constan precisamente de puntos
únicos, los puntos de equilibrio. Qué sucede con las otras trayectorias. Es posible predecir algunas
de sus caracterı́sticas analizando con detalle los puntos de equilibrio. Para explotar estas cuestiones
nos concentraremos en la ecuación diferencial en el plano de fase (5.3.6) y aprovecharemos su campo
de direcciones (sección 1.3). Si embargo, aumentaremos la información del campo de direcciones
añadiendo flechas a los segmentos de recta, indicando la dirección del “flujo” de soluciones al crecer t.
Esto es fácil: cuando dx
dt es positiva, x(t) aumenta, de modo que la trayectoria fluye hacia la derecha.
Por lo tanto, de acuerdo con (5.3.1), todos los segmentos del campo de direcciones trazados en una
región donde f (x, y) es positiva deben apuntar hacia la derecha, y, por supuesto, apuntar hacia la
izquierda cuando f (x, y) es negativa. Si f (x, y) se anula, podemos usar g(x, y) para decidir si el flujo
es hacia arriba, y(t) crece, o hacia abajo, y(t) disminuye.

Ejemplo 5.3.1. Bosquejar el campo de direcciones en el plano de fase para el sistema

dx
= −x ,
dt
dy
= −2 y , (5.3.7)
dt

e identificar sus puntos crı́ticos.

Solución. En este caso, f (x, y) = −x y g(x, y) = −2y se anulan a la vez cuando x = 0 y y = 0, de

modo que (0, 0) es el punto crı́tico. El campo de direcciones para la ecuación diferencial en el plano
de fase es

dy −2y 2y
= = , (5.3.8)
dx −x x

aparece en la figura 5.3.3. Como dx dt = −x en (5.3.7), las trayectorias del semiplano derecho, donde
x > 0, fluyen hacia la izquierda y viceversa. De la figura podemos ver que todas las soluciones “fluyen
hacia” el punto crı́tico (0, 0). Tal punto crı́tico es “asintóticamente estable”.
164 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Figura 5.3.3. Campo de direcciones para el ejemplo 5.3.1.

Observación. En este sencillo ejemplo podemos resolver el sistema (5.3.7) de manera explı́cita;
de hecho, (5.3.7) es una pareja no acoplada de ecuaciones diferenciales lineales cuyas soluciones son
x(t) = c1 e−t y y(t) = c2 e−2t . Al eliminar t obtenemos la ecuación y = c x2 . Ası́, las trayectorias se
encuentran a lo largo de las parábolas y = c x2 . En forma alternativa, podrı́amos haber separado las
variables en (5.3.8) e identificar tales parábolas como las curvas integrales. Observemos que cada una
de estas parábolas está formada por tres trayectorias: una trayectoria que tiende hacia el origen en el
semiplano derecho; la trayectoria que es reflejo de la anterior y tiende hacia el origen en el semiplano
izquierdo, y el propio origen, un punto de equilibrio. Algunas trayectorias de muestra aparecen en la
figura 5.3.4.

Figura 5.3.4. Trayectorias para el ejemplo 5.3.1.

Ejemplo 5.3.2. Bosquejar el campo de direcciones en el plano de fase para el sistema

dx
= x,
dt
dy
= 2y, (5.3.9)
dt
y describir el comportamiento de las soluciones cerca del punto crı́tico (0, 0).
Solución. Este ejemplo es casi idéntico al anterior; de hecho, se podrı́a decir que simplemente
hemos “invertido el tiempo” en (5.3.7). Los segmentos del campo de direcciones para
dy 2y
= , (5.3.10)
dx x
5.3 El plano de fase 165

son iguales a los de (5.3.8), pero las flechas de dirección se invierten. Ahora, todas las soluciones se
alejan del punto crı́tico (0, 0); el equilibrio es “inestable”.

Ejemplo 5.3.3.a. A continuación consideremos el sistema de ecuaciones

dx
= y,
dt
dy
= x. (5.3.11)
dt
Se obtiene el flujo de la figura 5.3.4.a, el cual corresponde a un punto de silla.

Figura 5.3.3.a. Curvas integrales correspondientes a un punto de silla.

Ejemplo 5.3.3.b. A continuación consideremos el sistema de ecuaciones

dx
= y,
dt
dy
= −x . (5.3.12)
dt
Se obtiene el flujo de la figura 5.3.4.b, el cual corresponde a un centro.

Figura 5.3.3.b. Curvas integrales correspondientes a un centro.

166 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Ejemplo 5.3.3.c. Para el sistema (5.3.13) que se da a continuación, determinar los puntos crı́ticos,
bosquejar el campo de direcciones en el plano de fase y predecir la naturaleza ası́ntotica, es decir, el
comportamiento cuando t → ∞, de la solución que parte de x = 2, y = 0, cuando t = 0.

dx
= 5x − 3y − 2,
dt
dy
= 4x − 3y − 1. (5.3.13)
dt
Solución. El único punto crı́tico es la solución de las ecuaciones simultáneas f (x, y) = 0, g(x, y) = 0

5 x0 − 3 y0 − 2 = 0,
4 x0 − 3 y0 − 1 = 0, (5.3.14)

de donde x0 = 1, y0 = 1. La ecuación diferencial en el plano de fase es

dy 4x − 3y − 1
= , (5.3.15)
dx 5x − 3y − 2
aparece en la figura 5.3.5, donde hemos bosquejado algunas trayectorias. Observemos que las soluciones
fluyen hacia la derecha para 5x − 3y − 2 > 0, es decir, para todos los puntos debajo de la recta
5x − 3y − 2 = 0.
La curva integral que pasa por (2, 0) en la figura 5.3.5 parece extenderse hasta infinito. Para
determinar si la solución correspondiente del sistema (x(t), y(t)) también tiende a infinito en el sentido
de que |x(t)| + |y(t)| → ∞ cuando t → ∞, o se “estanque” en algún punto a lo largo de la curva
integral, o hasta retroceda. No puede retroceder, pues las flechas de dirección a lo largo de la curva
integral apuntan sin ambigüedad hacia la derecha. Y si (x(t), y(t)) se detuviera en algún punto (x1 , y1 )
dy
serı́a un punto de equilibrio, pues las “velocidades” dxdt y dt tenderı́an a cero en ese punto. Pero ya
hemos hallado el único punto crı́tico. Ası́, podemos concluir que el sistema realmente tiende al infinito.

Figura 5.3.5. Campo de direcciones y trayectorias para el ejemplo 5.3.3.

El punto crı́tico (1, 1) es “inestable”, pues aunque muchas soluciones se acercan tanto como quer-
amos a (1, 1), la mayor parte se alejan de él. Las soluciones que están sobre la recta y = 2x − 1,
realmente convergen a (1, 1). Tal equilibrio es un ejemplo de “punto de silla”.
5.3 El plano de fase 167

En el ejemplo anterior argumentanos informalmente que si una trayectoria se “estanca”, es decir,

si tiene un extremo, entonces este extremo debe ser un punto crı́tico.

Teorema 5.1. (Los puntos lı́mites son puntos crı́ticos) Sea (x(t), y(t)) una pareja solución en
dy
[0, ∞) del sistema autónomo dx
dt = f (x, y), dt = g(x, y), donde f y g son funciones continuas en el
plano. Si los lı́mites

x∗ = lim x(t) ,
t→∞
y∗ = lim y(t) , (5.3.16)
t→∞

existen y son finitos, entonces el punto lı́mite (x∗ , y ∗ ) es un punto crı́tico del sistema.

En la figura 5.3.6 se muestran algunas configuraciones tı́picas de trayectorias en torno de puntos

crı́ticos. Estos retratos en el plano de fase surgen de los sistemas enumerados en el problema 5.1.29.

Figura 5.3.6. Ejemplos de diferentes comportamientos de las trayectorias cerca de un punto crı́tico
en el origen.

Podemos observar que los puntos crı́ticos inestables se distinguen por las trayectorias que se “ale-
jan” desde puntos arbitrariamente cercanos, mientras que los equilibrios estables “atrapan” todas las
trayectorias cercanas. Los puntos crı́ticos asintóticamente estables atraen a sus trayectorias cuando
t → ∞.
Desde el punto de vista histórico el plano de fase fue introducido para facilitar el análisis de los
sistemas mecánicos descritos por la segunda ley de Newton (fuerza = masa × aceleración). Un sistema
mecánico autónomo surge cuando esta fuerza es independiente del tiempo y puede modelarse mediante
una ecuación diferencial de segundo orden de la forma
168 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

� �
d2 y dy
=f y, . (5.3.17)
dt2 dt
Esta ecuación diferencial se puede convertir en un sistema normal de primer orden introduciendo la
velocidad v = dy
dt y escribiendo

dy
= v,
dt
dv
= f (y, v) . (5.3.18)
dt
Ası́, podemos analizar el comportamiento de un sistema mecánico autónomo estudiando el diagrama
del plano de fase en el plano y v. Observemos que al ser v el eje vertical, las trayectorias (y(t), v(t))
fluyen hacia la derecha en el semiplano superior, donde v > 0, y hacia la izquierda en el semiplano
inferior.

Ejemplo 5.3.4. Bosquejar el campo de direcciones en el plano de fase para el sistema de primer
orden correspondiente al oscilador masa–resorte no forzado, no amortiguado descrito en la sección 4.1,
figura 4.1. Bosquejar varias trayectorias e interpretarlas fı́sicamente.
2
Solución. La ecuación diferencial deducida en la sección 4.1 para este oscilador es m ddt2y + k y = 0
d2 y k
o, en forma equivalente, dt2 = −m y. Por lo tanto, el sistema (5.4.15) asume la forma

dy
= v,
dt
dv k
= − y. (5.3.19)
dt m
El punto crı́tico está en el origen y = 0, v = 0. El campo de direcciones en la figura 5.3.7 indica que
las trayectorias parecen ser curvas cerradas, elipses, o espirales, que encierran el punto crı́tico.

Figura 5.3.7. Campos de direcciones para el ejemplo 5.3.4.

Los movimientos del oscilador no amortiguado son periódicos; pasan cı́clicamente por los mismos
conjuntos de puntos, con las mismas velocidades. Sus trayectorias en el plano de fase, entonces, deben
ser curvas cerradas. Confirmemos esto matemáticamente resolviendo la ecuación diferencial en el plano
de fase
5.3 El plano de fase 169

dv k y
=− . (5.3.20)
dy m v
La ecuación diferencial (5.3.20) es separable y vemos que

k
v dv = −
y dy , (5.3.21)
m
� 2� � 2�
v k y
d =− d , (5.3.22)
2 m 2
k 2
de modo que sus soluciones son las elipses 12 v 2 + 12 m y = C, como se muestra en la figura 5.3.8. Las
soluciones de (5.3.19) están restringidas a estas elipses y por lo tanto no tienden ni se alejan de la
solución de equilibrio. El punto crı́tico es entonces un “centro”, como en la figura 5.3.6.
Además, las soluciones del sistema deben circular en forma continua en torno de las elipses, pues
no hay puntos crı́ticos que las detengan. Esto confirma que todas las soluciones son periódicas.

Figura 5.3.8. Trayectorias para el ejemplo 5.3.8

Observación. En forma más general, si una solución de un sistema autónomo como (5.3.1) pasa
dos veces por un punto en el plano de fase y se comporta lo bastante bien como para satisfacer un
teorema de unicidad, entonces el segundo “recorrido” satisface las mismas condiciones iniciales que el
primer recorriddo, y por lo tanto, debe reproducirlo. En otras palabras, las trayectorias cerradas que
no contienen puntos crı́ticos corresponden a soluciones periódicas.
Mediante estos ejemplos hemos visto que el estudio del plano de fase permite anticipar algunas
caracterı́sticas, ser acotada, periódica, etc., de las soluciones de los sistemas autónomos sin resolverlos
de manera explı́cita. Gran parte de esta información se puede predecir simplemente a partir de los
puntos crı́ticos y del campo de direcciones, orientado por puntas de flechas. El ejemplo final reúne
varias de estas ideas.

Ejemplo 5.3.5. Determinar los puntos crı́ticos y resolver la ecuación diferencial en el plano de
fase (5.3.6) para

dx
= −y (y − 2) ,
dt
dy
= (x − 2) (y − 2) . (5.3.23)
dt
¿Cuál es el comportamiento asintótico de las soluciones que parten de (3, 0), (5, 0) y (2, 3)?
170 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Solución. Para hallar los puntos crı́ticos resolvemos el sistema

−y (y − 2) = 0,
(x − 2) (y − 2) = 0. (5.3.24)

Una familia de soluciones de este sistema está dada por y = 2, con x arbitrario; es decir, la recta y = 2.
Si y �= 2, entonces el sistema se simplifica a −y = 0 y x−2 = 0, que tiene la solución y = 0 y x = 2. Por
lo tanto, el conjunto de puntos crı́ticos consta del punto aislado (2, 0) y de la recta horizontal y = 2.
Las soluciones de equilibrio correspondientes son x(t) = 2, y(t) = 0, y la familia x(t) = c, y(t) = 2,
donde c es una constante arbitraria.
Las trayectorias del plano de fase satisfacen la ecuación diferencial

dy (x − 2)(y − 2) x−2
= =− . (5.3.25)
dx −y(y − 2) y
Al resolver (5.3.25) separando variables

y dy = −(x − 2) dx , (5.3.26)
o

y 2 + (x − 2)2 = C , (5.3.27)
se muestra que las trayectorias están en cı́rculos concéntricos con centro en (2, 0); véase la figura 5.1.15.
A continuación analizamos el flujo a lo largo de cada trayectoria. De la ecuación diferencial dx dt =
−y(y −2), vemos que x es decreciente cuando y > 2. Esto significa que el flujo va de derecha a izquierda
a lo largo del arco de cı́rculo que está por encima de la recta y = 2. Para 0 < y < 2, tenemos que
dx
dt > 0, de modo que en esta región el flujo va de izquierda a derecha. Además, para y < 0, tenemos
que dx
dt < 0 y de nuevo el flujo va de derecha a izquierda.

Figura 5.3.8. Diagrama del plano de fase para el ejemplo 5.3.4.

Observamos en la figura 5.1.15 que hay cuatro tipos de trayectorias asociadas al sistema (5.3.23):

a. las trayectorias que comienzan por encima de la recta y = 2 y siguen el arco de un cı́rculo en
sentido contrario al de las maneciallas del reloj de regreso hasta esa recta;
5.3 El plano de fase 171

b. las trayectorias que comienzan por debajo de la recta y = 2 y siguen el arco de un cı́rculo en el
sentido de las manecillas del reloj hasta regresar a esa recta;

c. las trayectorias que se mueven de manera continua en el sentido de las manecillas del reloj en
torno a un cı́rculo con centro en (2, 0) con radio menor que 2, es decir, no cortan a la recta y = 2;

d. los puntos crı́ticos (2, 0) y y = 2 con x arbitrario.

La solución que comienza en (3, 0) está en un cı́rculo que no tiene puntos crı́ticos; por lo tanto, es
una solución periódica y el punto crı́tico (2, 0) es su centro. Pero
√ el cı́rculo √
que contiene las soluciones
que comienzan en (5, 0) y (2, 3) tiene √ puntos crı́ticos en (2 − 5, 2) y (2 + 5, 2). Las flechas indican
que ambas soluciones tienden a (2 − 5, 2) en forma asintótica cuando t → ∞. Están en el mismo
cı́rculo o curva integral, pero son trayectorias bastante diferentes.
Observemos que para el sistema (5.3.23), los puntos crı́ticos de la recta y = 2 no están aislados, de
modo que no encajan en las categorı́as de la figura 5.3.6. Observemos también que todas las soluciones
de este sistema están acotadas, pues están restringidas a cı́rculos.

5.3.P. Problemas para practicar

5.3.1. Verifique que la pareja x(t), y(t) es una solución del sistema dado. Bosqueje la trayectoria de la
solución dada en el plano de fase.

dx
= 3 y3 ,
dt
dy
= y,
dt

x(t) = e3t ,
y(t) = et .

En los problemas 5.3.3 y 5.3.5 determine el conjunto de puntos crı́ticos para el sistema dado.

5.3.3.
dx
= x−y,
dt
dy
= x2 + y 2 − 1 .
dt

5.3.5.
dx
= x2 − 2 x y ,
dt
dy
= 3 x y − y2 .
dt
172 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

5.4 Sistemas masa–resorte acoplados

En esta sección extenderemos el modelo masa–resorte para incluir situaciones en las cuales los resortes
acoplados unen dos masas que pueden moverse libremente. Los movimientos resultantes pueden ser
muy intrincados. Para simplificar la exposición, despreciaremos los efectos de la fricción, de la gravedad
y de las fuerzas externas. Consideremos el siguiente experimento.

Ejemplo 5.4.1. En una superficie horizontal suave, una masa m1 = 2 kg está unida a una pared
fija mediante un resorte con constante k1 = 4 N/m. Otra masa m2 = 1 kg está unida al primer objeto
mediante un resorte con constante k2 = 2 N/m. Los objetos están alineados en forma horizontal, de
modo que los resortes tengan su longitud natural, figura 5.4.1. Si ambos objetos se desplazan 3 m a
la derecha de sus posiciones de equilibrio, figura 5.4.2, y luego se liberan, ¿cuáles son las ecuaciones
diferenciales de movimiento de los dos objetos?
Solución. Por las hipótesis, las únicas fuerzas que debemos tomar en cuenta son las fuerzas
inherentes a los propios resortes. Recordemos que la ley de Hooke afirma que la fuerza que actúa sobre
un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamiento del resorte a partir
de su longitud natural y tiene dirección opuesta a su desplazamiento. Es decir, si el resorte se estira o
comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural.

Figura 5.4.1. Sistema acoplado en equilibrio.

Como cada masa se puede mover libremente, aplicamos la segunda ley de Newton a cada objeto.
Sea x el desplazamiento, hacia la derecha, de la masa de 2 kg a partir de su posición de equilibrio, y
sea y el desplazamiento correspondiente para la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1
que actúa por su lado izquierdo debido a un resorte y una fuerza F2 que actúa por su lado derecho
debido al segundo resorte. En relación con la figura 5.4.2 y al aplicar la ley de Hooke vemos que

F1 = −k1 x ,
F2 = −k2 (x − y) , (5.4.1)
porque (y − x) es el desplazamiento neto del segundo resorte con respecto a su longitud natural. Sólo
hay una fuerza que actúa sobre la masa de 1 kg: la fuerza debida al segundo resorte, que es

F3 = −k2 (y − x) . (5.4.2)
Al aplicar la segunda ley de Newton a estos objetos obtenemos

d2 x
m1 = F1 + F2 = −k1 x + k2 (y − x) ,
dt2
d2 y
m2 2 = F3 = −k2 (y − x) , (5.4.3)
dt
5.4 Sistemas masa–resorte acoplados 173

d2 x
m1 + (k1 + k2 ) x − k2 y = 0,
dt2
2
d y
m2 2 + k2 y − k2 x = 0. (5.4.4)
dt

Figura 5.4.2. Sistema acoplado en su desplazamiento inicial.

En este problema vemos que m1 = 2, m2 = 1, k1 = 4 y k2 = 2. Al sustituir estos valores en el

sistema (5.4.4) obtenemos

d2 x
2 + 6x − 2y = 0, (5.4.5)
dt2
2
d y
+ 2y − 2x = 0. (5.4.6)
dt2
Utilizaremos el método de eliminación de la sección 5.2 para resolver (5.4.5)–(5.4.6). Hacemos
d
D = dt y escribimos el sistema como

� �
2 D2 + 6 x − 2y = 0, (5.4.7)
� �
2
−2 x + D + 2 y = 0. (5.4.8)
� �
Sumamos D2 + 2 aplicado a la ecuación (5.4.7) al doble de la ecuación (5.4.8) para eliminar y
�� �� � �
D2 + 2 2 D2 + 6 − 4 x = 0 , (5.4.9)
lo que se simplifica a

d4 x d2 x
4
+ 10 2 + 8 x = 0 .
2 (5.4.10)
dt dt
Observemos que la ecuación diferencial (5.4.10) es lineal con coeficientes constantes. Para resolverla,
procedemos como en el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden y tratamos de
hallar soluciones de la forma x = er t . Al sustituir er t en la ecuación diferencial (5.4.10) tenemos
� �
2 r 4 + 5 r 2 + 4 er t = 0 . (5.4.11)
174 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Ası́, obtenemos una solución de (5.4.10) cuando r satisface la ecuación auxiliar

r4 + 5 r2 + 4 = 0 . (5.4.12)
� � � �
Al factorizar r4 + 5r + 4 = r2 + 1 r2 + 4 , vemos que las raı́ces de la ecuación auxiliar son los
números complejos i, −i, 2i, −2i, los cuales corresponden a β1 = 1 y β2 = 2. Ası́, tenemos cuatro
soluciones con valores reales

x1 (t) = cos t ,
x2 (t) = sin t ,
x3 (t) = cos(2 t) ,
x4 (t) = sin(2 t) , (5.4.13)

y la solución general es

x(t) = a1 cos t + a2 sin t + a3 cos(2 t) + a4 sin(2 t) , (5.4.14)

donde a1 , a2 , a3 y a4 son constantes arbitrarias.
Para obtener una fórmula para y(t), usamos la ecuación diferencial (5.4.5) para expresar y en
términos de x

d2 x
y(t) = + 3x
dt2
= − a1 cos t − a2 sin t − 4 a3 cos(2 t) − 4 a4 sin(2 t)
+3 a1 cos t + 3 a2 sin t + 3 a3 cos(2 t) + 3 a4 sin(2 t) , (5.4.15)

y entonces

y(t) = 2 a1 cos t + 2 a2 sin t − a3 cos(2 t) − a4 sin(2 t) . (5.4.16)

Para determinar las constantes a1 , a2 , a3 y a4 , regresemos al problema original. Sabemos que en
un principio, los objetos se desplazaron 3 m hacia la derecha y que luego fueron liberados. Por lo tanto

x(0) = 3,
dx
(0) = 0,
dt
y(0) = 3,
dy
(0) = 0. (5.4.17)
dt
Al derivar las ecuaciones (5.4.14) y (5.4.16), tenemos

dx
= − a1 cos t + a2 sin t − 2 a3 cos(2 t) + 2 a4 sin(2 t) ,
dt
dy
= − 2 a1 cos t + 2 a2 sin t + 2 a3 cos(2 t) − 2 a4 sin(2 t) . (5.4.18)
dt
dx dy
Ahora hacemos t = 0 en las fórmulas para x, dt , yy dt , las condiciones iniciales implican las cuatro
ecuaciones
5.4 Sistemas masa–resorte acoplados 175

x(0) = a1 + a3 = 3 ,
dx
(0) = a2 + 2 a 4 = 0 ,
dt
y(0) = 2 a1 − a3 = 3 ,
dy
(0) = 2 a 2 − 2 a4 = 0 . (5.4.19)
dt
En este sistema hallamos que a1 = 2, a2 = 0, a3 = 1 y a4 = 0. Por lo tanto las ecuaciones de
movimiento para los dos objetos son

x(t) = 2 cos t + cos(2 t) ,

y(t) = 4 cos t − cos(2 t) , (5.4.20)

que se muestran en la figura 5.4.3.

La solución general que se obtiene, (5.4.14) y (5.4.16), es una combinación de funciones sinusoidales
que oscilan con dos frecuencias distintas: 1 y 2. Estas frecuencias amplı́an la noción de frecuencia
natural del oscilador masa–resorte simple (libre, no amortiguado) y son las frecuencias naturales, o
normales, del sistema. Un sistema complejo con más masas y resortes tendrı́a muchas más frecuencias
normales.
Observemos que si las condiciones iniciales se alteran de modo que las constantes a3 y a4 en (5.4.14)
y (5.4.16) se anulan, el movimiento serı́a una función sinusoidal pura que oscila con la única frecuencia
de 1 radián/segundo. De manera similar, si a1 y a2 se anulan, sólo la oscilación de 2 se “excitarı́a”.
Tales soluciones, en las cuales el movimiento completo queda descrito mediante una única función
sinusoidal, son los modos normales del sistema. Los modos normales del siguiente ejemplo se pueden
visualizar fácilmente, pues podemos considerar que todas las masas y todas las constantes de resorte
son iguales.

Figura 5.4.3. Gráficas de movimiento de las dos masas del sistema masa–resorte acoplado.

Ejemplo 5.4.2. Tres resortes idénticos con constante de resorte k y dos masas idénticas m se
unen en lı́nea recta con los extremos de los resortes exteriores fijos; véase la figura 5.4.4. Determinar
e interpretar los modos normales del sistema.
Solución. Definimos los desplazamientos a partir del equilibrio, x y y, como en el ejemplo 5.4.1.
Las ecuaciones diferenciales que expresan la segunda ley de Newton para las masas son bastante
parecidas a (5.4.3), excepto por el efecto del tercer resorte sobre la segunda masa
176 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

d2 x
m = −k x − k (x − y) , (5.4.21)
dt2
d2 y
m 2 = −k (y − x) − k y , (5.4.22)
dt

Figura 5.4.4. Sistema masa–resorte acoplado con extremos fijos.

� �
m D2 + 2 k x − ky = 0,
� 2
�
−k x + m D + 2 k y = 0. (5.4.23)

Al eliminar y de la manera usual se tiene

�� �2 �
m D2 + 2 k − k2 x = 0 . (5.4.24)

Esta ecuación diferencial tiene la ecuación auxiliar

Figura 5.4.5. Modos normales para el ejemplo 5.4.2.

� �2� �� �
m r2 + 2 k
− k2 = m r2 + k m r2 + 3 k = 0 , (5.4.25)
� � �
k
con raı́ces ±i m , ±i 3k
m . Al hacer ω =
k
m obtenemos la solución general de (5.4.24)
5.5 Circuitos eléctricos 177

√ √
x(t) = C1 cos(ω t) + C2 sin(ω t) + C3 cos( 3 ω t) + C4 sin( 3 ω t) . (5.4.26)

Para obtener y(t), despejamos y en (5.4.20) y sustituimos x(t) dada en (5.4.26). Al simplificar obten-
emos

√ √
y(t) = C1 cos(ω t) + C2 sin(ω t) − C3 cos( 3 ω t) − C4 sin( 3 ω t) . (5.4.27)
√
Las fórmulas (5.4.26) y (5.4.27) muestran que las frecuencias normales son ω y 3 ω. De hecho,�
k
si C3 = 0 y C4 = 0, tenemos una solución donde y(t) = x(t), que oscila con la frecuencia ω = m .
Ahora, si x(t) = y(t) en la figura 5.4.4, las dos masas se mueven como si fuesen un único cuerpo rı́gido
de masa 2m, forzado por un “resorte doble” con una constante de resorte dada por 2k. � De hecho,
� de
2k k
acuerdo con la ecuación (4.8.4), serı́a de esperar que tal sistema oscilara con la frecuencia 2m = m .
Este movimiento se muestra en la figura 5.4.5a.
De manera análoga, si C1 = 0 y C2 = 0, determinamos el segundo modo normal donde y(t) = −x(t),
de modo que en la figura 5.4.4 hay dos sistemas, cada uno es un reflejo del otro, cada uno con masa m
y un “resorte y medio” con constante de resorte k + 2k = 3k. El medio resorte serı́a el �doble √
de rı́gido.
3k
La ecuación (4.8.4) predice entonces una frecuencia de oscilación para cada sistema, m = 3ω, que
de nuevo es consistente con (5.4.26) y (5.4.27). Este movimiento se muestra en la figura 5.4.5b.

5.5 Circuitos eléctricos

En esta sección consideraremos la aplicación de las ecuaciones diferenciales de primer orden a circuitos
eléctricos sencillos que están formados por una fuente de voltaje, por ejemplo, baterı́a o generadores,
una resistencia y un inductor o condensador. En la figura 3.13 aparecen los circuitos llamados RL y
RC. En la sección 5.6 se analizarán circuitos más generales.
Los principios fı́sicos que gobiernan los circuitos eléctricos fueron establecidos por G. Kirchhoff en
1859. Los principales son los siguientes:

1. Ley de la corriente de Kirchhoff. La suma algebraica de las corrientes que fluyen en cualquier
punto de una unión se debe anular.
2. Ley del voltaje de Kirchhoff. La suma algebraica de los cambios del potencial, caı́da de
voltaje, en torno a cualquier lazo cerrado se debe anular.

Figura 5.13. (a) Circuito RL y (b) circuito RC.

178 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

La ley de la corriente de Kirchhoff implica que la misma corriente pasa por cada elemento del
circuito de la figura 5.13.
Para aplicar la ley de voltaje de Kirchhoff, debemos conocer la caı́da de voltaje a través de cada
elemento del circuito. Estas fórmulas para el voltaje aparecen a continuación.

a. De acuerdo con la ley de Ohm, la caı́da de voltaje ER a través de una resistencia es proporcional
a la corriente I que pasa por la resistencia

ER = R I . (5.5.1)

La constante de proporcionalidad R es la resistencia.

b. Se puede mostrar mediante las leyes de Faraday y Lenz que la caı́da de voltaje EL a través de
un inductor es proporcional a la tasa de cambio de la corriente I

dI
EL = L . (5.5.2)
dt
La constante de proporcionalidad L es la inductancia.
c. La caı́da de voltaje EC a través de un condensador es proporcional a la carga eléctrica q en el
condensador

1
EC = q. (5.5.3)
C
La constante C es la capacitancia.

Las unidades y sı́mbolos comunes utilizados para los circuitos eléctricos aparecen en la tabla 3.3.

Cantidad Sı́mbolo algebraico Unidades Sı́mbolo gráfico

Fuente de voltaje: E voltio (V )

1. Generador
2. Baterı́a
Resistencia R ohm (Ω)
Inductancia L henrio (H)
Capacitancia C faradio (F )
Carga q coulomb (C)
Corriente I amperio (A)

Tabla 5.3. Unidades y sı́mbolos comunes utilizados en los circuitos eléctricos.

Suponemos que una fuente de voltaje suma voltaje o energı́a potencial al circuito. Si E(t) denota el
voltaje que se proporciona al circuito en el instante t, entonces la ley del voltaje de Kirchhoff aplicada
al circuito RL en la figura 3.13a da

EL + ER = E(t) . (5.5.4)
Al sustituir en (5.5.4) las expresiones para EL y ER tenemos
5.5 Circuitos eléctricos 179

dI
L + R I = E(t) . (5.5.5)
dt
Observemos que esta ecuación diferencial es lineal; al escribirla en forma canónica obtenemos el factor
de integración
�
µ(t) = e (R/L)dt = e(R/L)t , (5.5.6)
que conduce a la solución general
� � �
1
I(t) = e−(R/L)t e(R/L)t E(t) dt + K . (5.5.7)
L
Para el circuito RL, por lo general se da la corriente inicial I(0) como condición inicial.

Ejemplo 3.5.1. Un circuito RL con una resistencia de 1 Ω y un inductor de 0.01 H es controlado

por un voltaje E(t) = sin(100 t) V . Si la corriente inicial en el inductor es nula, determinar los voltajes
posteriores en la resistencia y en el inductor, ası́ como las corrientes.
Solución. A partir de la ecuación (5.5.7) vemos que la solución general de la ecuación diferencial
lineal (5.5.5) está dada por

� � �
−100t 1 100t
I(t) = e e sin(100 t) dt + K
0.01
� �
−100t e100t [100 sin(100t) − 100 cos(100t)]
= e 100 +K
10.000 + 10.000
sin(100t) − cos(100t)
= + K e−10t . (5.5.8)
2

Para I(0) = 0, obtenemos − 12 + K = 0, de modo que K = 1

2 y la corriente es
� �
I(t) = 0.5 sin(100 t) − cos(100 t) + e−100t . (5.5.9)
Entonces, los voltajes en el inductor y la resistencia están dados por

� �
ER (t) = R I(t) = (0.5) sin(100 t) − cos(100 t) + e−100t ,
dI � �
EL (t) = L = (0.5) cos(100 t) + sin(100 t) − e−100t . (5.5.10)
dt

Ahora regresemos al circuito RC de la figura 3.13b. Al aplicar la ley del voltaje de Kirchhoff se
tiene

1
RI + q = E(t) . (5.5.11)
C
dq
Sin embargo, la corriente en el condensador es la tasa de cambio de su carga I = dt . Ası́

dq 1
R + q = E(t) , (5.5.12)
dt C
es la ecuación diferencial para el circuito RC. La condición inicial para un condensador es su carga q
en t = 0.
180 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Ejemplo 5.5.2. Supongamos que un condensador de C faradios soporta una carga inicial de Q
coulombs. Para alterar la carga, se aplica una fuente de voltaje constante de V voltios a través de una
resistencia de R ohmios. Describir la carga del condensador para t > 0.
Solución. Como E(t) = V es constante en la ecuación diferencial (5.5.12), ésta es separable y
lineal; su solución general es

q(t) = C V + K e−(1/RC)t . (5.5.13)

La solución que cumple la condición inicial prescrita es

q(t) = C V + (Q − C V ) e−(1/RC)t . (5.5.14)

La carga en el condensador cambia de manera exponencial de Q a C V al aumentar el tiempo.

Si hacemos V = 0 en el ejemplo 5.5.2, vemos que la constante de tiempo (es decir, el tiempo
necesario para que la carga del condensador caiga a 1e de su valor inicial) es RC. Ası́, un condensador
es un dispositivo de almacenamiento de energı́a con fugas; inclusive la muy alta resistencia del aire
circundante puede disipar su carga, particularmente en un dı́a húmedo. Los condensadores se utilizan
en los teléfonos celulares para almacenar la enegı́a eléctrica de la baterı́a cuando el teléfono se encuentra
en un estado (más o menos) inactivo de recepción y luego ayudar a la baterı́a a proporcionar energı́a
durante el modo de transmisión.
La constante de tiempo para la corriente en el inductor en el circuito RL se puede deducir en el
L
ejemplo 3.5.1 como R . Una aplicación del circuito RL es a las bujı́as de un motor de combustión.
Si una fuente de voltaje establece una corriente no nula en un inductor y la fuente se desconecta
súbitamente, el rápido cambio en la corriente produce un alto dI dI
dt y, de acuerdo con la fórmula EL dt ,
el inductor genera un pico de voltaje suficiente para causar una chispa a través de los terminales,
provocando la ignición de la gasolina.
Si un inductor y un condensador aparecen juntos en un circuito, la ecuación diferencial correspon-
diente será de segundo orden.
Las ecuaciones que describen las relaciones voltaje–corriente para una resistencia, un solenoide y un
condensador son las que ya se dieron, junto con las leyes de Kirchhoff que describen el comportamiento
de estas cantidades cuando los elementos se conectan en forma eléctrica a un circuito. Ahora que
tenemos las herramientas para resolver ecuaciones diferenciales lineales y sistemas de orden superior,
podemos analizar circuitos eléctricos más complejos.

Ejemplo 5.5.1. El circuito RLC en serie de la figura 5.5.1 tiene una fuente de voltaje dada por
E(t) = sin(100t) voltios (V), una resistencia de 0.02 ohms (Ω), un solenoide de 0.001 henrios (H) y
un condensador de 2 faradios (F). Elegimos estos valores por conveniencia; los valores tı́picos para el
condensador son mucho menores. Si la corriente y la carga iniciales son iguales a cero, determinar la
corriente en el circuito para t > 0.
Solución. Con la notación anterior tenemos que L = 0.001 H, R = 0.02 Ω, C = 2 F y E(t) =
sin(100t). Según la ley de la corriente de Kirchhoff, la misma corriente I pasa por cada elemento del
circuito. La corriente que pasa por el condensador es igual a la tasa instantánea de cambio de su carga
q
dq
I= . (5.5.15)
dt
Debido a las ecuaciones anterioes observamos que la caı́da de voltaje en el condensador, EC , la re-
sistencia, ER , y el inductor, EL , se expresan como

1
EC = q,
C
ER = RI ,
5.5 Circuitos eléctricos 181

dI
EL = L . (5.5.16)
dt
Por lo tanto, la ley de voltaje de Kirchhoff EL + ER + EC = E se puede expresar como
dI 1
+ R I + q = E(t) .
L (5.5.17)
dt C
En la mayor parte de las aplicaciones nos interesará determinar la corriente I(t). Si derivamos (5.5.17)
con respecto a t y sustituimos I por dq
dt , obtenemos

d2 I dI 1 dE
L 2
+R + I= . (5.5.18)
dt dt C dt

Figura 5.5.1. Representación esquemática de un circuito RLC en serie.

Al sustituir los valores dados tenemos

d2 I dI
(0.001) + (0.02) + (0.5) I = 100 cos(100 t) , (5.5.19)
dt2 dt
o, en forma equivalente,

d2 I dI
+ (20) + (500) I = 100.000 cos(100 t) . (5.5.20)
dt2 dt
La ecuación diferencial homogénea asociada a (5.5.20) tiene la ecuación auxiliar

r2 + 20 r + 500 = (r + 10)2 + (20)2 = 0 , (5.5.21)

cuyas raı́ces son −10 ± i20. Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial homogénea es

Ih (t) = C1 e−10t cos(20 t) + C2 e−10t sin(20 t) . (5.5.22)

Para determinar una solución particular de (5.5.20), podemos usar el método de coeficientes inde-
terminados. Hacemos

Ip (t) = A cos(100 t) + B sin(100 t) , (5.5.23)

y aplicamos el procedimiento de la sección 4.5 para obtener finalmente, con tres decimales,

A = −10.080 ,
B = 2.122 . (5.5.24)
182 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Por lo tanto, una solución particular de (5.5.20) está dada por

Ip (t) = −10.080 cos(100 t) + 2.122 sin(100 t) . (5.5.25)

Como I = Ih + Ip , vemos de (5.5.22) y (5.5.25) que

I(t) = e−10t (C1 cos(20 t) + C2 sin(20 t)) − 10.080 cos(100 t) + 2.122 sin(100 t) . (5.5.26)

Para determinar las constantes C1 y C2 , necesitamos los valores I(0) y dIdt (0). Sabemos que I(0) = 0
y q(0) = 0. Para determinar dI dt (0), sustituimos los valores para R, L y C en la ecuación diferencial
(5.5.17) e igualamos los dos lados en t = 0, para obtener
dI
(0.001) (0) + (0.02) (0) + (0.5) (0) = sin(0) . (5.5.27)
dt
Como I(0) = 0 y q(0) = 0, vemos que dI dt (0) = 0. Por último, usamos I(t) en (5.5.26) y las condiciones
dI
iniciales I(0) = 0 y dt (0) = 0, para obtener el sistema

I(0) = C1 − 10.080 = 0 ,
dI
(0) = −10 C1 + 20 C2 + 212.2 = 0 . (5.5.28)
dt
Al resolver este sistema tenemos que C1 = 10.080 y C2 = −5.570. Por lo tanto, la corriente en el
circuito RLC en serie es

I(t) = e−10t (10.080 cos(20 t) − 5.570 sin(20 t))

−10.080 cos(100 t) + 2.122 sin(100 t) . (5.5.29)

Observemos que, tal como en el caso de las vibraciones mecánicas forzadas, la corriente en (5.5.29)
tiene dos componentes: Ih , una corriente transitoria que tiende a cero cuando t → ∞, y la otra
componente

Ip (t) = −10.080 cos(100 t) + 2.122 sin(100 t) , (5.5.30)

una corriente estacionario sinusoidal.
Se puede verificar que la solución estacionaria Ip (t) que surge de la fuente de voltaje más general
E(t) = E0 sin(γ t) es
E0
Ip (t) = � sin(γ t + θ) , (5.5.31)
2
R2 + (γL − 1/(γC))
(1/C−Lγ 2 )
donde tan θ = (γR) .

Ejemplo 5.5.2. En el instante t = 0, la carga en el condensador de la red eléctrica que aparece

en la figura 5.5.2 es de 2 coulombs (C), mientras que la corriente que circula en el condensador es
0. Determine la carga en el condensador y las corrientes en las diversas ramas de la red en cualquier
instante t > 0.
Solución. Para determinar la carga y la corriente en la red eléctrica, primero notamos que la
red tiene tres circuitos cerrados: el lazo 1 través de la baterı́a, la resistencia y el solenoide; el lazo 2
que pasa por la baterı́a, la resistencia y el condensador; y el lazo 3 que contiene al condensador y al
solenoide. Aprovecharemos la ley de la corriente de Kirchhoff; designamos como I1 la corriente que
5.5 Circuitos eléctricos 183

pasa por la baterı́a y la resistencia, I2 es la corriente que pasa por el solenoide e I3 es la corriente que
pasa por el condensador. Para que la notación sea consistente, denotamos la carga en el condensador
como q3 . Por lo tanto, I3 = dq dt .
3

Como analizamos al principio de la sección, la caı́da de voltaje en una resistencia es R I, en el

solenoide es L dI 1
dt y en un condensador es C q. Ası́, al aplicar la ley de voltaje de Kirchhoff a la red
eléctrica de la figura 5.5.2, vemos que para el lazo 1,

dI2
+ 20 I1 = 5; (5.5.32)
dt
(solenoide) (resistencia) (baterı́a)

Figura 5.5.2. Diagrama esquemático de una red eléctrica.

para el lazo 2

20 I1 + 160 q3 = 5; (5.5.33)
(resistencia) (condensador) (baterı́a)

y para el lazo 3

dI2
− + 160 q3 = 0; (5.5.34)
dt
(solenoide) (condensador)

el signo menos en (5.5.34) surge al considerar una trayectoria en el sentido de las manecillas del reloj
en torno al lazo 3, de modo que la corriente que pasa por el inductor es −I2 . Observemos que estas
tres ecuaciones diferenciales no son independientes. Podemos obtener la ecuación diferencial (5.5.34)
restando (5.5.32) de (5.5.33). Por lo tanto, sólo tenemos dos ecuaciones diferenciales para determinar
las tres incógnitas I1 , I2 e q3 . Si ahora aplicamos la ley de la corriente de Kirchhoff a los dos puntos
de unión de en la red, en el punto A vemos que I1 − I2 − I3 = 0 y en el punto B que I2 + I3 − I1 = 0.
En ambos casos obtenemos

dq3
I1 − I2 − = 0, (5.5.35)
dt
dq3 d
para I3 = dt . Al reunir (5.5.32), (5.5.33) y (5.5.34) en un sistema, tenemos, con D = dt ,
184 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

D I2 + 20 I1 = 5, (5.5.36)
20 I1 + 160 q3 = 5, (5.5.37)
−I2 + I1 − D q3 = 0. (5.5.38)

Resolvemos este sistema mediante el método de eliminación de la sección 5.2. Usamos la ecuación
diferencial (5.5.37) para eliminar I1 de las otras dos, y tenemos

D I2 − 160 q3 = 0, (5.5.39)
20 I2 + (20 D + 160) q3 = 5. (5.5.40)

Al eliminar I2 se llega a

20 D2 q3 + 160 D q3 + 3200 q3 = 0 . (5.5.41)

Para obtener las condiciones iniciales para la ecuación diferencial de segundo orden (5.5.41), recorde-
mos que en el instante t = 0, la carga en el condensador es 2 coulombs y la corriente se anula. Por lo
tanto,

q3 (0) = 0,
dq3
(0) = 0. (5.5.42)
dt
Ahora podemos resolver el problema de valores iniciales (5.5.41)–(5.5.42) mediante las técnicas del
capı́tulo 4. En última instancia tenemos

2 −4t
q3 (t) = 2 e−4t cos(12 t) + e sin(12 t) ,
3
dq3 80
I3 (t) = (t) = − e−4t sin(12 t) . (5.5.43)
dt 3
Ahora, para determinar I2 , sustituimos estas expresiones en (5.5.40) y obtenemos

1 dq3
I2 (t) = − (t) − 8 q3 (t)
4 dt
1 64 −4t
= − 16 e−4t cos(12 t) + e sin(12 t) . (5.5.44)
4 3
Por último, de I1 = I2 + I3 obtenemos
1 16 −4t
I1 (t) = − 16 e−4t cos(12 t) − e sin(12 t) . (5.5.45)
4 3

Observemos que las ecuaciones diferenciales que describen las vibraciones mecánicas y los circuitos
RLC en serie son esencialmente iguales. De hecho, hay una identificación natural de los parámetros
m, b y k para un sistema masa–resorte con los parámetros L, R y C que describen los circuitos; esto
se ilustra en la Tabla 5.5.1.
Esta analogı́a entre un sistema mecánico y un circuito eléctrico se extiende a sistemas y circuitos
de gran escala. Una consecuencia interesante de este hecho es el uso de la simulación analógica y, en
particular, el uso de computadores analógicos para analizar sistemas mecánicos. Los sistemas mecánicos
5.5 Circuitos eléctricos 185

de gran escala se modelan construyendo un sistema eléctrico correspondiente, midiendo después las
cargas q(t) y corrientes I(t).
Aunque tales simulaciones analógicas son importantes, tanto los sistemas mecánicos como los sis-
temas eléctricos de gran escala se modelan actualmente con simulaciones en computadores digitales.
Esto implica la resolución numérica del problema de valores iniciales que describe al sistema. Aun ası́,
la analogı́a entre los sistemas mecánicos y eléctricos significa que, básicamente, se puede usar el mismo
software para analizar ambos sistemas.

Sistema mecánico masa–resorte Circuito eléctrico RLC

con amortiguamiento en serie
2 2
m ddt2x + b dx
dt + k x = f (t) L ddt2q + R dq 1
dt + C q = E(t)
Desplazamiento x Carga q
dx dq
Velocidad dt Corriente dt
Masa m Inductancia L
Constante de amortiguamiento b Resistencia R
1
Costante de resorte k (Capacitancia)− 1 C
Fuerza externa f (t) Fuente de voltaje E(t)

Tabla 5.5.1. Analogı́a entre los sistemas mecánicos y eléctricos.

186 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Problemas 5.2.

En los problema 5.2.1 a 5.2.17, determine una solución general del sistema lineal dado, donde la
derivación es con respecto a t.

5.2.1.
dx dy
+ = −2 y ,
dt dt
dy
x − 2y = .
dt

5.2.3.
dx
+ 2y = 0,
dt
dx dy
− = 0.
dt dt

5.2.5.
dx dy
+ −x = 5,
dt dt
dx dy
+ +y = 1.
dt dt

5.2.7.

(D + 1) u − (D + 1) v = et ,
(D − 1) u + (2 D + 1) v = 5.

5.2.9.
dx dy
+ + 2x = 0,
dt dt
dx dy
+ −x−y = sin t .
dt dt

5.2.11.

(D2 − 1) u + 5 v = et ,
2 u + (D 2 + 2) v = 0.

5.2.13.
dx
= x − 4y,
dt
dy
= x+y.
dt
5.5 Circuitos eléctricos 187

5.2.15.
dw
= 5w + 2x + 5t,
dt
dz
= 3 w + 4 z + 17 t .
dt

5.2.17.
d2 x
+ 5x − 4y = 0,
dt2
d2 y
−x + 2 + 2 y = 0.
dt

En los problemas 5.2.19 y 5.2.21, resuelva el problema de valores iniciales dado.

5.2.19.
dx
= 4x + y,
dt
dy
= −2 x + y ,
dt

x(0) = 1,
y(0) = 0.

5.2.21.
d2 x
= y,
dt2
d2 y
= x,
dt2

x(0) = 3,
dx
(0) = 1,
dt
y(0) = 1,
dy
(0) = −1 .
dt

5.2.23. Muestre que el sistema lineal dado es degenerado. Al tratar de resolver el sistema, determine si no
tiene soluciones o si tiene una infinidad.

(D − 1) x + (D − 1) y = −3 e−2t ,
(D + 2) x + (D + 2) y = 3 et .

En los problemas 5.2.25 y 5.2.27, determine una solución general para el sistema dado de tres
ecuaciones diferenciales con las tres funciones incógnitas x(t), y(t) y z(t).
188 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

5.2.25.
dx
= x + 2y − z,
dt
dy
= x+z,
dt
dz
= 4x − 4y + 5z.
dt

5.2.27.
dx
= 4x − 4z,
dt
dy
= 4y − 2z,
dt
dz
= −2 x − 4 y + 4 z .
dt

5.2.29. Determine el rango de valores (si este existe) del parámetro λ que garantice que todas las soluciones
x(t) y y(t) del sistema dado permanezcan acotadas cuando t → ∞.

dx
= λx − y,
dt
dy
= 3x + y.
dt

5.2.31. Dos grandes tanques, cada uno con 100 litros de lı́quido, están conectados entre sı́ mediiante tubos,
de modo que el lı́quido fluye del tanque A al tanque B a una tasa de 3 litros/minuto y de B a
A a la tasa de 1 litro/minuto. El lı́quido dentro de cada tanque se mantiene bien revuelto. Una
solución salina con una concentración de 0.2 kg/litro de sal fluye hacia el tanque A a una tasa de
6 litros/minuto. la solución (diluida) sale del sistema del tanque A a 4 litros/ minuto y del tanque
B a 2 litros/minuto. Si en un principio, el tanque A contiene agua pura y el tanque B contiene 20
kg de sal, determine la masa de sal en cada tanque para t ≥ 0

5.2.33. Problema de mezclas para tanques interconectados entre sı́. En el problema 5.2.31, suponga que
no hay salida de la solución del sistema desde el tanque B, que sólo fluye 1 litro/minuto del A al B
y sólo entran 4 litros/minuto al sistema en el tanque A, manteniendo los demás datos. Determine
la masa de sal en cada tanque para t ≥ 0.
5.5 Circuitos eléctricos 189

5.2.35. Casa con aire acondicionado y desván. Para fines de enfriamiento, una casa consta de dos zonas: la
zona A del desván y la zona B habitable. El área habitable se enfrı́a mediante un sistema de aire
acondicionado que elimina 24.000 Btu/h. La capacidad calórica de la zona B es de 0.5 ◦ F/1000
Btu. La constante de tiempo para la transferencia de calor entre la zona A y el exterior es de 2
horas, entre la zona b y el exterior es de 4 horas y entre las dos zonas es de 4 horas. La temperatura
exterior se mantiene en 100 ◦ F. ¿Qué temperatura se alcanza en la zona A, del desván, después
de un periodo largo de tiempo? En la sección 3.3 se estudió el calentamiento y el enfriamiento de
edificios.

5.2.39. Operadores diferenciales con coeficientes constantes. Sean A y B dos operadores diferen-
ciales lineales con coeficientes constantes; por ejemplo

A = a 1 D 2 + a1 D + a 0 ,
B = b 1 D 2 + b1 D + b 0 ,

donde a0 , a1 , a2 , b0 , b1 y b2 son constantes. definimos la suma A + B como

(A + B) y = A y + B y ,

y el producto A B como

(A B) y = A [B y] .

Observemos que el producto A B es el operador compuesto que se obtiene al aplicar primero B y

luego A. decimos que dos operadores A y B son iguales si A y = B y para cualquier función y con
las derivadas necesarias. Con estas condiciones, verifique las siguientes propiedades:
a. Leyes conmutativas:

A+B = B + A,
AB = BA.

b. Leyes asociativas:

(A + B) + C = A + (B + C) ,
(A B) C = A (B C) .

c. Ley distributiva:

A (B + C) = A B + A C .
190 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Problemas 5.3

En los problemas 5.3.7 y 5.3.9, determine las curvas integrales para el sistema dado.

5.3.7.
dx
= y − 1,
dt
dy
= ex+y .
dt

5.3.9.
dx
= 2y − x,
dt
dy
= ex + y .
dt

En los problemas 5.3.11 y 5.3.13, resuelva la ecuación diferencial en en plano de fase para el sistema
dado. Luego bosqueje algunas trayectorias, con sus flechas para el flujo.

5.3.11.
dx
= 2y,
dt
dy
= 2x.
dt

5.3.13.
dx
= (y − x) (y − 1) ,
dt
dy
= (x − y) (x − 1) .
dt

En los problemas 5.3.15 y 5.3.17, determine todos los puntos crı́ticos para el sistema dado. Luego
bosqueje el campo de direcciones en el plano de fase, y a partir de esto describa la estabilidad de
los puntos crı́ticos.

5.3.15.
dx
= 2x + y + 3,
dt
dy
= −3 x − 2 y − 4 .
dt

5.3.17.
dx
= 2 x + 13 y ,
dt
dy
= −x − 2 y .
dt

En los problemas 5.3.19 a 5.3.23, convierta la ecuación diferencial de segundo orden dada en un
sistema de primer orden haciendo v = dydt
. Determine a continuación los puntos crı́ticos en el plano
yv. Por último, bosqueje los campos de direcciones, y describa la estabilidad de los puntos crı́ticos.
5.5 Circuitos eléctricos 191

5.3.19.
d2 y
− y = 0.
dt2

5.3.21.
d2 y
+ y + y5 = 0 .
dt2

5.3.23.
d2 y
+ y + y4 = 0 .
dt2

5.3.25. Bosqueje el campo de direcciones en el plano de fase para el sistema

dx
= y,
dt
dy
= −x + x3 .
dt
A partir de este bosquejo, conjeture si la solución que pasa por cada punto dado es periódica:
a. (0.25, 0.25).
b. (2, 2).
c. (1, 0).

5.3.27. Bosqueje el campo de direcciones en el plano de fase para el sistema

dx
= −2 x + y ,
dt
dy
= −5 x − 4 y .
dt
A partir de este bosquejo, prediga el lı́mite asintótico (cuando t → ∞) de la solución que parte de
(1, 1).

5.3.29. Use cualquier método (excepto computacional) para relacionar los sistemas con sus gráficas.
a.
dx
= x,
dt
dy
= 3y.
dt
b.
dx y
= ,
dt 2
dy
= −2 x .
dt
c.
dx
= −5 x + 2 y ,
dt
dy
= x − 4y.
dt
192 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

d.
dx
= 2x − y,
dt
dy
= x + 2y.
dt
e.
dx
= 5x − 3y,
dt
dy
= 4x − 3y.
dt
f.
dx
= −y ,
dt
dy
= x−y.
dt

5.3.31. El análisis en el plano de fase proporciona una deducción rápida de la conservación de la energı́a
para sistemas mecánicos. Escriba la Segunda Ley de Newton

d2 y
m =F,
dt2
como un sistema equivalente de primer orden y muestre que se obtiene la ley de conservación de la
energı́a
� �2
m dy
+ V (y) = E , (5.5.46)
2 dt
5.5 Circuitos eléctricos 193

donde V (y) está dado por la relación F = −dV /dy.

5.3.33. Modelos epidemiológicos. Un modelo para la difusión de una enfermedad en una población (un
modelo epidemiológico) está dado por el sistema

dS
= −a S I ,
dt
dI
= aS I − bI ,
dt

donde a y b son constantes positivas. En este caso, S(t) representa la población susceptible e I(t) la
población infectada deespués de t dı́as. La constante a es una medida de la rapidez de transmisión
de la enfermedad de una persona infectada a la población susceptible. La constante b representa la
tasa con la que sana la población infectada, es decir, sale de la población infectada (y con ello se
supone que queda inmune).
a. Suponga que para cierta enfermedad se determina que a = 0.003 y b = 0.5. En el plano de
fase SI, bosqueje la trayectoria correspondiente a la condición inicial de que una persona esté
infectada y 700 personas sena susceptibles.
b. Utilice la gráfica de la parte a para estimar el número máximo posible de personas infectadas.
c. Use las ecuaciones diferenciales que modelan la difusión de la enfermedad para justificar que
el número máximo de personas infectadas ocurre cuando S = ab = 1000 6
≈ 167 personas.

5.3.35. Un problema de corriente. Barra restringida por resortes y atraı́da por una corriente paralela.
El movimiento de una barra de hierro atraı́da por el campo magnético producido por un cable de
corriente paralelo a ésta y restringido por resortes queda descrito mediante la ecuación diferencial

d2 x 1
= −x + ,
dt2 λ−x

para −x0 < x < λ, donde las constantes x0 y λ son, respectivamente, las distancias de la barra a
la pared y al cable cuando la barra está en equilibrio (reposo) con la corriente apagada.

a. Haga v = dxdt
y convierta la ecuación diferencial de segundo orden en un sistema equivalente
de primer orden.
b. Resuelva la ecuación diferencial en el plano de fase para el sistema de la parte a y muestre ası́
que sus curvas integrales están dadas por
�
v=± C − x2 − 2 ln(λ − x) ,

donde C es una constante.

194 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

c. Muestre que si λ < 2, no hay puntos crı́ticos en el plano de fase xv, mientras que si λ > 2 hay
dos puntos crı́ticos. Para este último caso, determine esos puntos crı́ticos.
d. Fı́sicamente, el caso λ < 2 corresponde a una corriente tan alta que la atracción magnética
rebasa completamente al resorte. Para tener una mejor idea de esto grafique los diagramas en
el plano de fase para el sistema cuando λ = 1 y λ = 3.
e. Use sus diagramas del plano de fase de la parte d para describir los movimientos posibles de
la barra cuando λ = 1 y λ = 3, bajo varias condiciones iniciales.

Problemas 5.4

5.4.1. Sistema masa–resorte acoplado con un extremo libre. Dos resortes y dos masas están unidos en lı́nea
recta sobre una superficie horizontal son fricción. El sistema se pone en movimiento manteniendo
la masa m2 en su posición de equilibrio y jalando la masa m1 a la izquierda de su posición de
equilibrio una distancia de 1 metro, para luego soltar ambas masas. exprese la ley de Newton para
el sistema y determine las ecuaciones diferenciales de movimiento par las dos masas si m1 = 1 kg,
m2 = 2 kg, k1 = 4 N/m y k2 = 3.33 N/m.

5.4.3. Sistema masa–resorte acoplado con tres grado de libertad. Cuatro resortes con la misma constante
de resorte y tres masa iguales se unen en lı́nea recta sobre una superficie horizontal sin fricción.
Determine las frecuencias normales del sistema y describa los tres modos normales de vibración.

5.4.5. Sistema masa–resorte acoplado con amortiguamiento entre las masas. Dos resortes, dos masas y un
amortiguador se unen en lı́nea recta sobre una superficie horizontal sin fricción. El sistema se pone
en movimiento manteniendo la masa m2 en su posición de equilibrio y jalando la masa m1 a la
izquierda de su posición de equilibrio a una distancia de 2 metros, para luego soltar ambas masas.
Determine las ecuaciones diferenciales de movimiento para las dos masas si m1 = 1 kg, m2 = 1 kg,
k1 = 14N/m, k2 = 1 N/m� y b = 1 �N·s/m. Sugerencia: el amortiguador actúa sobre m1 y m2 con
una fuerza de magnitud b � dy
dt
− dx
dt
�.
5.5 Circuitos eléctricos 195

5.4.7. Suponga que las funciones de desplazamiento x(t) y y(t) para un sistema masa–resorte acoplado
satisfacen el problema de valores iniciales dado y determine x(t) y y(t).

d2 x
+ 5x − 2y = 0,
dt2
2
d y
+ 2y − 2x = 3 sin(2 t) ,
dt2

x(0) = 0,
y(0) = 1,

dx
(0) = 0,
dt
dy
(0) = 0.
dt

5.4.9. Péndulos acoplados. El movimiento de una pareja de péndulos idénticos acoplados mediante un
resorte se modela mediante el sistema

d2 x1 mg
m = − x1 − k (x1 − x2 ) ,
dt2 �
d2 x2 mg
m = − x2 − k (x2 − x1 ) ,
dt2 �
para desplazamientos pequeños. Determine las dos frecuenciasd normales del sistema.
196 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Y ANÁLISIS EN EL PLANO DE FASE

Problemas 5.5

5.5.1. Un circuito RL con una resistencia de 5 Ω y un inductor de 0.05 H tiene una corriente de 1 A en
t = 0, cuando se aplica una fuente de voltaje E(t) = 5 cos(120t) V. Determine la corriente y el
voltaje subsecuentes en el inductor.

5.5.2. La trayectoria de una señal eléctrica binaria entre compuertas en un circuito integrado se puede
modelar como un circuito RC, como en la figura 3.13b; la fuente de voltaje modela la compuerta
de transmisión y el condensador modela la compuerta de recepción. Por lo general, la resistencia
es 100 Ω y la capacitancia es muy pequeña, digamos 10−12 F (1 picofaradio, pF). Si el condensador
no tiene carga inicialmente y la compuerta de transmisión cambia de manera instantánea de 0 a 5
V, ¿cuánto tiempo tarda el voltaje en la compuerta de recepción en alcanzar, digamos, 3V? este es
el tiempo necesario para transmitir un “1” lógico.

5.5.3. Un electroimán industrial se puede modelar como un circuito RL, cuando se energiza mediante una
fuente de voltaje. Si la inductancia es 10 H y el embobinado contiene 3 Ω de resistencia, determine
cuánto tiempo tarda un voltaje constante aplicado en energizar el electroimán hasta 90 % de su
valor final; es decir, que la corriente sea igual a 90 % de su valor asintótico.

5.5.4. Un circuito RLC en serie tiene una fuente de voltaje dada por E(t) = 20 V, una resistencia de 100
Ω, un inductor de 4 H y un condensador de 0.01 F. Si la corriente inicial es igual a cero y la carga
inicial en el condensador es 4 C, determine la corriente en el circuito para t > 0.

5.5.5. Un circuito RLC en serie tiene una fuente de voltaje dada por E(t) = 10 cos(20t) V, una resistencia
de 120 Ω, un inductor de 4 H y un condensador de 4.5 × 10−4 F. Determine la corriente estacionaria
para este circuito. ¿Cuál es la frecuencia de resonancia para este circuito?

5.5.7. Un sistema masa–resorte con amortiguamiento consta de una masa de 7 kg, un resorte con constante
de resorte 3 N/m, una componente de fricción con constante de amortiguamiento 2 N·s/m y una
fuerza externa dada por f (t) = 10 cos(10t). Use una resistencai de 10 Ω para construir un circuito
RLC en serie que sea análogo de este sistema mecánico, en el sentido de que ambos sistemas queden
descritos mediante la misma ecuación diferencial.

5.5.9. Debido a la fórmula de Euler, eiθ = cos θ + i sin θ, a menudo es conveniente considerar a la vez
las fuentes de voltaje E0 cos(γ t) y E0 sin(γ t), usando E(t) = E0 eiγ t . En este caso, la ecuación
diferencial (5.5.17) se convierte en

d2 q dq 1
L +R + q = E0 eiγ t ,
dt2 dt C
dq dI d2 q
donde ahora q es complejo; recuerde que I = ,
dt dt
= dt2
.
a. Muestre que la solución estacionaria (5.5.36) es

E0
q(t) = 1
eiγ t .
C
− γ 2 L + iγ R

Sugerencia: use el método de coeficientes indeterminados con la estimación qp = A eiγ t , donde

A es una constante compleja.
b. Muestre ahora que la corriente estacionaria es
E0
Ip (t) = � 1
� eiγ t .
R+i γL− γC
5.5 Circuitos eléctricos 197

� β
c. Use la relación α + iβ = α2 + β 2 eiθ , donde tan θ = α
, para mostrar que Ip se puede expresar
en la forma
E0 i(γ t+θ)
Ip (t) = � � �2 e ,
1
R2 + γL− γC

1 −Lγ 2
donde tan θ = C
γR
.
d. La parte imaginaria de eiγ t es sin(γ t), de modo tal que la parte imaginaria de la solución de
(55022) debe ser la solución de la ecuación (5503) para E(t) = E0 sin(γ t). verifique que éste
también es el caso para la corriente, mostrando que la parte imaginaria de Ip en la parte c es
igual a la dada en la ecuación (5517).

En los problemas 5.5.11 y 5.5.13, determine un sistema de ecuaciones diferenciales y condiciones

iniciales para la corriente de las redes dadas en los diagramas esquemáticos. Suponga que todas las
corrientes inciales se anulan. Determine las corrientes en cada rama de la red.

5.5.11. x

5.5.13. x