UNMSM

Tema: Sintonía de Controladores PID 1

Profesor: Ing. Cardenas Ruiz Jorge Luis
Alumno: Javier Quispe, Kevin Có digo: 15070027

LIMA-PERU
2020-1
Ciudad universitaria, 19 de setiembre del
2020
 UNMSM/FQIQ/EPIQ/DAADP/CONTROL DE PROCESOS/EF11/2020-I
1. (5 puntos) Para la siguiente función de transferencia determine su polo, su retardo y su ganancia:

G(s) = -0.46exp(-0.87s)/(0.96s + 1)
¿Puede la ganancia tener signo negativo? ¿A qué se debería?

D( s)=0
0.96 s+1=0
s=−1/ 0.96
s=−1.04

la ganancia tiene signo negativo debido a que el diseño es real.

2. (5 puntos) ¿En qué consiste la identificación recursiva?

Cuando se requiera la identificación en línea para actualizar controladores, recurrimos a este tipo de
identificación recursiva. Utilizaremos este algoritmo para realizar la identificación del sistema a partir de datos
medidos del proceso y que se mostraron en la figura 1. La velocidad de muestreo que se utilizó fue de 8 msg.
Primero vamos a realizar la identificación recursiva del modelo de primer orden, cuya forma general tiene la
siguiente estructura:

La identificación recursiva actualizará continuamente los parámetros del modelo a y b. La variación del cálculo
recursivo de esos parámetros se muestra en la figura 4 para a y en la figura 5 para b. Buscamos a continuación
el mejor modelo de segundo orden discreto
que represente al sistema, este sistema
en forma general tiene la siguiente estructura:

El cálculo mediante identificación

recursiva de los parámetros a, b, c y d
se muestran en las figuras 6, 7, 8 y 9,
respectivamente.
3. (5 puntos) ¿Cuál es la utilidad del predictor de Smith?

El predictor de Smith es un controlador que mejora la respuesta en el tiempo de este tipo de procesos. Para
calcularlo es necesario conocer el modelo Ge-ds

y  Ge ds u  Ge ds R  w  y  G m (1 e ds )u  

 Ge ds R  w  Ge ds u  G m (1 e ds )u 
si G  G m y  Ge ds R  w  Gu 

y e ds GR  w  Gu 
La utilidad del predictor de Smith es que si G = Gm puede sintonizarse R como si no existiera retardo

4. (5 puntos) ¿Cómo se puede asegurar la robustez de un diseño?

¿ Como varía la respuesta en lazo cerrado cuando varian los parámetros del proceso?

Función de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G Importante minimizar los errores en la zona de
frecuencias donde mayor es la sensibilidad frente a w o v.