UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

CRISTOBAL DE HUAMANGA
Departamento Académico de Ingenierı́a de Minas y Civil

FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS

GEOLOGÍA Y CIVIL
ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE INGENIERÍA
CIVIL

TRABAJO N°01
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SELECCIONADOS DEL
LIBRO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS -
DINÁMICA R.C.HIBBELER 10ma EDICIÓN
ASIGNATURA : DINAMICA (IC-244)
ALUMNOS :
ARROYO OSORIO, Jose Alberto
BARRIENTOS RAMIREZ, Hennry
GARCIA SAEZ,Edwin Carlos
LUQUE MENDEZ, Yoel
DOCENTE: Ing. Cristian CASTRO PEREZ
Ayacucho- Peru
2013
 RESUMEN

El presente trabajo contiene la resolución de los principales problemas seleccionados referidos a

cinemática de una partı́cula y cinemática de un cuerpo rı́gido del libro Mecánica Vectorial para
Ingenieros DINÁMICA Décima Edición del autor R.C.Hibbeler.
Índice

1. Problemas de Cinemática de una partı́cula 4

1.1. Movimiento de un proyectil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Movimiento Curvilı́neo: componentes normal y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.3. Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4. Movimiento Relativo: ejes en traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.5. Ecuaciones de Movimiento : Coordenadas rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2. Problemas de Cinemática de un Cuerpo Rı́gido 17

2.1. Movimiento Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2. Movimiento Relativo: Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.3. Movimiento Relativo: Ejes en rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

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1 Problemas de Cinemática de una partı́cula

1. Problemas de Cinemática de una partı́cula

1.1. Movimiento de un proyectil

PROBLEMA 01:
Un carro viajando a lo largo de las posiciones rectas del camino tiene las velocidades indicadas
en la figura cuando llega a los puntos A,B y C. Si le toma 3s ir de A a B, y luego 5 s ir de B a C,
determine la aceleración promedio entre los puntos A y B; y entre A y C.

solución

Datos:
tAB = 3s

tBC = 5s

vA = 20m/s

vB = 30m/s

vC = 40m/s

θ = 45◦

Cuando se analiza el movimiento entre dos puntos, hallamos los componentes de la velocidad:

→
−
v A(x) = 20îm/s

→
− ˆ
v A(y) = 0jm/s

→
−
v B(x) = 30cos45îm/s = 21,2132îm/s

→
− ˆ
v B(y) = 30sen45jm/s ˆ
= 21,2132jm/s

→
−
v C(x ) = 40îm/s

→
− ˆ
v C(y) = 0jm/s

Resolución de ejercicios propuestos DINÁMICA R.C.HIBBELER 10ma EDICION ≺4

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1.2 Movimiento Curvilı́neo: componentes normal y tangencial

Como:
→
−
a =→
−̇
v
dv
a=
dt
Zt Zv
a dt = dv
to vo

(v − vo )
a= ............(a)
(t − to )
tramo AB:
→
− ˆ − (20î + 0j))m/s
((21,2132î + 21,2132j) ˆ
a AB =
3s
→
− ˆ
a AB = (0,4044î + 7,071j)m/s 2

tramo AC:
→
− ˆ − (20î + 0j))m/s
((40î + 0j) ˆ
a AC =
8s
→
−
a AC = 2,5îm/s2

1.2. Movimiento Curvilı́neo: componentes normal y tangencial

PROBLEMA 02:
Un tren esta viajando con rapidez constante de 14m/s por la trayectoria curva. Determine la mag-
nitud de la aceleración del tren frente del tren B , en el instante en que alcanza el punto A ( y=0).

solución

Pide hallar la magnitud de la aceleración en el punto A. Por definición la velocidad siempre esta
dirigida tangencialmente a la trayectoria. Como:
y
x = 10e 15

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1.2 Movimiento Curvilı́neo: componentes normal y tangencial

Entonces:
x y
ln = ln(e 15 )
10
y x
= ln
15 10
x
y = 15 ∗ ln
10
dy 15
=
dx x
d2y 15
2
=− 2
dx x
La aceleración es determinada a partir de:

v 2
→
−
a = v̇ut + un
ρ

Sin embargo; primero es necesario determinar el radio curvatura de la trayectoria en A. Como:

d 2 y −15
= 2 ;y
dx2 x
dy 15
=
dx x
en el punto , x =10, el radio de curvatura:

dy
[1 + ( dx )2 ]3/2
ρ=
d2y
dx2

[1 + ( 15 2 3/2
10 ) ]
ρ= −15
102
ρ = 39,06m

Como:
at = v̇
dv
at =
dt
at = 0, puestoque : v = 14m/s

Entonces:
v2
an =
ρ
142
an =
39,06
an = 5,02m/s2
p q
a = at + an = (0)2 + (5,02)2
2 2

a = 5,02m/s2

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1.2 Movimiento Curvilı́neo: componentes normal y tangencial

PROBLEMA 03:
El carro de carreras tiene una rapidez inicial vA = 15m/s en A. Si mientras recorre la pista circular
el carro aumenta si rapidez a razón de at = (0,4s)m/s2 , donde s esta en metros, determine el tiempo
necesario para que viaje 20m. Tome ρ = 150m.

solución

Primero es necesario formular a y v para ser evaluadas a s = 20m , entonces:

at = v̇ = 0,4s

dv
v̇ =
dt
dv ds
.
ds dt
dv
v
ds
Ahora:
dv
at = v
ds
at.ds = v.dv

Reemplazando:
Z s Z v
0,4s ds = v dv
so vo
!s !v
0,4.s2 v2
=
2 0 2 15

0,4s2 v2 152
= −
2 2 2
v 2 − 225
0,2s2 =
2
v 2 = 0,4s2 + 225
p
v = 0,4s2 + 225 = ṡ

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

El tiempo necesario para que el carro viaje puede ser determinado observando que la posición
cambia, tenemos:
ds
v=
dt
ds
dt =
v
Reemplazando:
Z s Z t
1
√ ds = dt
0 0,4s2 + 225 0
Z s
ds
√ =t
0 0,4s2 + 225
Z s
ds
√ = 0,63246t
0 s2 + 562,5
 p s
ln s + s2 + 562,5 = 0,63246t
0
p
ln(s + s2 + 562,5) − ln(23,717) = 0,63246t
√
ln(s + s2 + 562,5) − ln(23,717)
t=
0,63246
El tiempo necesario para que viaje 20 m es por tanto.

t = 1,21s

1.3. Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

PROBLEMA 04:
Un automobil esta viajando por la curva circular de radio r=300 pies. En el instante mostrado,
su razón angular de rotación es θ . = 0,4rad/s, la cual esta creciendo a razón de θ .. = 0,2rad/s.
Determine la magnitud de la velocidad y la aceleración del automobil en ese instante.

solución

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

Sabemos que la velocidad:

vr = ṙ = 0

vθ = r θ̇ = 300(0,4) = 120pies/s

Entonces la magnitud de la velocidad es:

p p
v = vr 2 + vθ 2 = 02 + 1202

v = 120 pies/s

Ahora la aceleración:
2
ar = r̈ − r θ̇ = 0 − 300(0,4)2 = −48,0pies/s2

aθ = r θ̈ + 2ṙθ .2 = 300(0,2) + 2(0)(0,4) = 60pies/s2

Ahora la magnitud de la aceleración:

p q
a = ar + aθ = −48,02 + 602
2 2

a = 76,8pies/s2

PROBLEMA 05:
En el instante mostrado el rociador de agua esta girando con rapidez angular ,θ̇ = 2rad/s y acele-
ración angular θ̈ = 3rad/s2 . Si la tobera se halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razón
constante de 3m/s. determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de una partı́cula de
agua cuando esta sale por el extremo abierto; r = 0,2m.

solución

r = 0,2

ṙ = 0

r̈ = 0

hallando velocidad radial:

vr = ṙ

vr = 3m/s

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

hallando velocidad angular:

vθ = r θ̇ 2 = 2 , θ̈ = 3

vθ = (0,2)(2)

vθ = 0,4 m/s

Hallando la magnitud de la velocidad:

q
v= vr2 + vθ2
p
v = 32 + 0,42

v = 3,03 m/s

hallando aceleración radial:

ar = r̈ − r θ̇ 2 − r θ̇ 2 sen2 θ
| {z }
0

ar = r̈ − r θ̇ 2

ar = 0 − (0,2)(2)2

ar = −0,80 m/s2

Hallando aceleración zenital o colatitud:

aθ = r θ̈ − r − 2ṙ θ̇ − r φ̇2 senθcosθ

| {z }
0

aθ = r θ̈ − r − 2ṙ θ̇

aθ = (0,2)(3) + (2)(3)(2)

aθ = 12,6 m/s2

PROBLEMA 06:
un automobil esta viajando a lo largo de una pista de estacionamiento por una rampa cilı́ndrica
espiral con rapidez constante de v=1.5m/s. si la rampa desciende una distancia 12m en cada re-
volución completa. θ = 2πrad, determine la magnitud de la aceleración del automobil al moverse
por la rampa, r=10m. Sugerencia para parte de la solución advierte que en cualquier punto la
tangente a la rampa esta a un angulo de φ = tan−1 (12/[2π(10)]) = 10,81◦ ,desde la horizontal. Use
esto para determinar las componentes de velocidad vθ y vz .que a su vez se usan para determinar
θ̇ y ż.

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

solución

Analizando en la formula:
ar = θ̈ − r θ̇ 2 − r θ̇ 2 sin2 θ
| {z }
0
2
ar = θ̈ − r θ̇

reemplazando en la formula tenemos:

vθ = rθ̇ con r = 10, ṙ = 0, r̈ = 0

vθ
θ̇ =
r
1,473
θ̇ =
10
θ̇ = 0,1473

Hallando aceleración radial:

ar = θ̈ − rθ 2

ar = 0 − (10)(0,1473)2

ar = −0,217 m/s2

Hallando la aceleración Zenital o Colatitud:

aθ = r θ̈ − r − 2ṙ θ̇ − rφ2 senθcosθ

| {z }
0

aθ = r θ̈ − r − 2ṙ θ̇

aθ = 10(0) − r − 2(0)(0,1473)

aθ = 0 m/s2

Hallando la aceleración Zenital:

aϕ = 2ṙ ϕ̇senθ + 2r θ̇ϕcosθ + r ϕ̈senθ

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

aϕ = 0m/s2
12
ϕ = arctan
2π(10)
ϕ = 10,81◦

v = 1,5 m/s

vr = ṙ

vr = 0

Por formula tenemos que:

v~ = ṙ + r θ̇ + r ϕ̇senθ

vθ = 1,5cos(10,81)

vθ = 1,473 m/s

vϕ = −1,5sen(10,81)

vϕ = −0,2814 m/s

PROBLEMA 07:
el doble collar C esta conectado mediante un pasador de manera tal que un collar se desliza
sobre una barra fija y el otro sobre una barra giratoria AB, si la velocidad angular de AB esta
2
dada por θ̇ = (e0,5t ), donde et esta en segundos y la trayectoria definida por la barra fija es r =
0,4senθ + 0,2m, determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleración
del collar cuando t=1s, cuando t=0, θ = 0. Use la regla de simpson para determinar θen, t = 1s.

solución

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1.3 Movimiento Curvilı́neo: componentes cilı́ndricos

2
 rad
θ̇ = e0,5t  ⇒ θ̇ = 1,649
t=1 s

2
 rad
θ̈ = e0,5t  ⇒ θ̈ = 1,649
t=1 s

Hallando θ :
Z 1
2
θ= e0,5t dt
0

θ = 1,195rad/s

θ = 68,47◦

la trayectoria de la barra fija es:

r = 0,4sinθ + 0,2........(1)

derivando para hallar la velocidad:

ṙ = 0,4cos(θ)(θ̇)........(2)

derivando para hallar la aceleración:

r̈ = −0,4sen(θ̇)(θ̈)2 + 0,4cos(θ)(θ̈)........(3)

reemplazando el ángulo en las ecuaciones tendremos los siguientes resultados:

r = 0,4sinθ + 0,2........(1)

r = 0,4sin(68,47) + 0,2

r = 0,5721

ṙ = 0,4cos(θ)(θ̇)........(2)

ṙ = 0,4cos(68,47)(1,649)

ṙ = 0,2424

r̈ = −0,4sin(θ̇)(θ̈)2 + 0,4cos(θ)(θ̈)........(3)

r̈ = −0,4sin(68,47)(1,649)2 + 0,4cos(68,47)(1,649)

r̈ = −0,7694m/s2

Hallando velocidad radial:

vr = ṙ

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1.4 Movimiento Relativo: ejes en traslación

vr = 0,242 m/s

vθ = rθ̇

vθ = 943 m/s

aθ = rθ̈ + 2ṙθ̈

aθ = (0,572)(1,649) + 2(0,242)(1,649)

aθ = 1,74 m/s2

1.4. Movimiento Relativo: ejes en traslación

PROBLEMA 08:
La arena cae del reposo 0.5m verticalmente sobre un canalón. Si entonces se desliza con velocidad
vc = 2m/s por el canalón, determine la velocidad relativa de la arena justo al caer sobre el canalón
en el punto A con respecto a la arena que se desliza hacia abajo por el canalón. Este forma un
angulo de 40° con la horizontal.

solución

Datos:
h = 0,5m

vc = 2m/s

Calculamos la velocidad en el punto A; pero como se trata de un movimiento vertical que ademas
parte del reposo la vo = 0. Asiendo uso dela siguiente ecuación:

vA 2 = v0 2 + 2gh

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1.5 Ecuaciones de Movimiento : Coordenadas rectangulares

vA 2 = 2(9,81)(0,5)

vA = −3,1321m/s

Expresando vectorialmente :
→
− ˆ
v A = −3,1321j........(α)

Calculamos la velocidad relativaVA/C para lo cual sabemos por definición que:

→
−
v A =→
−
v C +→
−
v A/C ...............(1)

Expresando vectorialmente:
→
−
v C =→
−
v C(x),î + →
−
v C(y)j

→
− ˆ
v C = 2cos40î − 2sen40j..............(β)

y;
→
−
v A/C = →
−
v A/C(x)î + →
−
v A/C(y)jˆ...........(θ)

Sustituyendo (α); (β)y(θ)en(1) :

−3,1321jˆ = 2cos40i − 2sen40jˆ + →

−
v A/C(x)i + →
−
v A/C(y)jˆ

ordenado y luego comparando termina:

−2cos40î + (2sen40 − 3,1321)jˆ = →

−
v A/C(x)î + →
−
v A/C(y)jˆ

→
−
v A/C(x)î = −2cos40 = −1,5321

→
−
v A/C(y)jˆ = 2sen40 − 3,1321 = −1,8465

Calculamos:
q
→− 2
v A/C = vA/C(x) 2
+ vA/C(y)
q
→
−
v A/C = −1,53212 + −1,84652

→
−
v A/C = 2,4 m/s

1.5. Ecuaciones de Movimiento : Coordenadas rectangulares

PROBLEMA 09:
El vagón de mina de 400kg es levantado por el plano inclinado usando el cable y el motor M. Por
un corto tiempo la fuerza en el cable es F = (3200t 2 )N . donde t esta en segundos. Si el vagon tiene
velocidad inicial v1 = 2m/s en s=0 y t= 0, determine la distancia que se mueve hacia arriba por el
plano cuando t=2s.

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1.5 Ecuaciones de Movimiento : Coordenadas rectangulares

solución

Datos:
mcarro = 400kg

Fcable = 3200t 2 N

v1 = 0m/s

t1 = 0s

t2 = 2s

v2 =?m/s

Considerando el eje de referencia en el plano donde el carrito realiza movimiento. Calculamos la

aceleración para la cual hacemos uso la segunda ley de newton.
X
Fx = mcar ax

3200t 2 − 400(9,81)senθ = 400a

8
Sustituyendo senθ = 17 ;luego despejando se tiene:
8
3200t 2 − 400(9,81) 17
=a
400

a = 8t 2 − 4,616...........(1)

Calculamos la velocidad, por definición se sabe que:

dv
a=
dt

dv = adt.............(β)

Sustituyendo (1) en (β):

dv = (8t 2 − 4,616)dt

integrando:
Z v2 Z t2
dv = (8t 2 − 4,616) dt
v1 t1

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2 Problemas de Cinemática de un Cuerpo Rı́gido

Z v Z t
dv = (8t 2 − 4,616) dt
0 0
!t
8t 3
v= − 4,616t +2
3 0

v = 2,667t 3 − 4,616t + 2..............(θ)

Calculando el espacio recorrido: t = 2s:

dx
v=
dt
dx = vdt.................(δ)

Sustituyendo (θ)en (δ) e integrando:

Z x Z 2
ds = (2,667t 3 − 4,616t + 2) dt
0 0

x = 5,93 m

2. Problemas de Cinemática de un Cuerpo Rı́gido

2.1. Movimiento Absoluto

PROBLEMA 10:
La placa inclinada se mueve hacia la izquierda con velocidad constante v. Determine la velocidad
angular y la aceleración angular de la barra esbelta de longitud l. La barra pivotea en el escalón
localizado en C al deslizarse sobre la placa.

solución

calculamos el desplazamiento en x, hacemos uso de la ley d senos:

x 1
=
sen(φ − θ) sen(180 − φ)

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2.1 Movimiento Absoluto

Despejando por trigonometria se sabe sen(180 − φ) = sinφ

xsenφ = sen(φ − θ)......................(1)

calculamos la velocidad, por teorı́a v = ẋ derivando(1):

ẋsenφ = −cos(φ − θ).θ̇......................(2)

Por teorı́a se sabe que θ̇ = w luego despejando:

ẋsenφ = −cos(φ − θ).w......................(2)

ẋsenφ
w=−
cos(φ − θ)
vsenφ
w=− rad/s..........(3)
cos(φ − θ)

vsenφ
w = − cos(φ−θ) rad/s

calculamos la aceleración angular. por teorı́a se sabe que α = θ̈ para lo cual derivamos(2):

ẍsenφ = −cos(φ − θ).θ̈ − sen(φ − θ)(θ̇)2

0 = −cos(φ − θ).α − sen(φ − θ)w2

sen(φ − θ)w2
α=− .........(4)
cos(φ − θ)
sustituyendo (3) en (4):
sen(φ − θ) vsenφ 2
α=− .(− )
cos(φ − θ) cos(φ − θ)

v 2 (senφ)2 sen(φ−θ)
α=− 1.(cos(φ−θ))3
rad/s2

PROBLEMA 11:
Los pasadores ubicados en A y B, están confinados para moverse en las guı́as vertical y horizontal.
Si el brazo ranurado ocasiona que A se mueva hacia abajo a VA , determine la velocidad de B en el
instante mostrado.

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2.2 Movimiento Relativo: Aceleración

solución

Hallando el vector posición de A y B:

→
−r = −d î − y jˆ
A

→
−r = xî − hjˆ
B

Derivando tenemos las velocidades:

→
−
v A = −ẏ = −vA jˆ

→
−
v B = −ẋ = −vB jˆ

de donde tenemos:
ẏ = vA

y
ẋ = vB

por otro lado:

h d
tanθ = =
x y
h
x = ( )y
d
derivando tenemos:
h
ẋ = ( )ẏ
d

vB = ( dh )vA

2.2. Movimiento Relativo: Aceleración

PROBLEMA 12:
En el instante dado el miembro AB tiene los movimientos angulares mostrados. Determine la
velocidad y la aceleración del bloque deslizable C en ese instante.

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2.2 Movimiento Relativo: Aceleración

solución

Datos:
ω = 3rad/s

ω̇ = 2rad/s

Calculemos velocidad en ”B”:

vB = ω.R = 3,7 = 21pulg/s

Calculemos velocidad en ”C”:

−
v−→ −→ → − −−−→
C = vB + ω × rC/B

4 3ˆ ˆ
vC [ î − j] = −21î + ωk̂ × (−5î − 12j)
5 5
igualando vectores coordenados:
−0,8vC = −21 + 12ω

−0,6vC = −5ω

resolviendo el sistema tenemos:

ω = 1,125rad/s

vC = 9,38pulg/s

por otro lado tenemos:

(aB )n = ω2 .R = 32 7 = 63pulg/s

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2.3 Movimiento Relativo: Ejes en rotación

(aB )t = 2,7 = 14pulg/s

luego
a~C = a~B + α ~ − ω2 rC/B
~ × rC/B ~

reemplazando los valores, tenemos:

4 3
−aC ( î − aC ( jˆ = −14î − 63jˆ + α k̂ × (−5î − 12j)
ˆ − 1,1252 (−5î − 12j)
ˆ
5 5

igualando los vectores coordenados tenemos:

−0,8aC = −14 + 12α + 6,33

−0,6aC = −63 − 5α + 15,19

resolviendo tenemos
aC = 54,7pulg/s2

α = −3,00 rad/s

2.3. Movimiento Relativo: Ejes en rotación

PROBLEMA 13:
La bola B de tamaño insignificante rueda a través del tubo de manera que en el instante mostrado
tiene velocidad de 5pies/s y aceleración de 3pies/s2 ,medidas con respecto al tubo, Si el tubo tiene
velocidad angular de ω = 3rad/s , y aceleración angular de α = 5rad/s en este mismo instante,
determine la velocidad y aceleración de la pelota.

solución

Datos:
v0 = 0

a0 = 0

Resolución de ejercicios propuestos DINÁMICA R.C.HIBBELER 10ma EDICION ≺ 21 

 Universidad Nacional
De San Cristobal
De Huamanga

2.3 Movimiento Relativo: Ejes en rotación

~ = 3k̂rad/s
ω

~˙ = 5k̂rad/s
ω

v~B/0 = 5îpies/s

aB/0 = 3îpies/s2
~

Utilizando las ecuaciones de la cinemática:

v~B = v~0 + ω
~ × ~rB/o + (~
vB/0 )rel ......(1)

aB = ~
~ ~˙ × ~rB/0 + ω
a0 + ω ~ × (ω
~ × ~rB/0 ) + 2 · ω
~ × v~B/0 + ~
aB/0 ......(2)

reemplazando los datos en la ecuación (1) ,tenemos:

v~B = 0 + 3k̂ × 2î + 5î

realizando las operaciones tenemos

ˆ
v~B = (5î + 6j)pies/s

vB = 7, 81 pies/s

análogamente reemplazando en la ecuación (2) ,tenemos:

aB = 0 + 5k̂ × 2î + 3k̂ × (3k̂ × 2î) + 2,3k̂ × 5î + 3î

~

realizando las operaciones se tiene:

ˆ
aB = (−15î + 40j)pies/s
~ 2

aB = 42, 72pies/s2

Resolución de ejercicios propuestos DINÁMICA R.C.HIBBELER 10ma EDICION ≺ 22