CO-SIMULACIÓN ENTRE NX Y SIMULINK DE MATLAB PARA EL ANÁLISIS

DE TRAYECTORIAS DE LA PALTAFORMA STEWART-GOUGH

Francisco Javier Villate Gaona, Juan Diego Arévalo Galeano, Jorge Sofrony Esmeral, Luis Miguel Méndez Moreno
Universidad Nacional de Colombia – Sede Bogotá con el apoyo de Colciencias

Imágenes tomadas proyecto SG UNal

Debido a la complejidad de trayectorias generadas para una plataforma que permite el movimiento en 6
grados de libertad se hace necesario corroborar que no existan colisiones dentro del espacio de trabajo antes
del proceso de manufactura. En este proyecto se hizo uso de la función de co-simulación que permite el
software NX 9 Unigraphics, donde se crea un modelo en Simulink de la plataforma a partir del modelo CAD
realizado en NX. Esta herramienta brinda la interacción entre la mecánica y la electrónica en el proceso de
diseño. Durante la Co-simulación el sistema de control recibe información de NX sobre el estado del
mecanismo (posición velocidad o aceleración) en cada instante de tiempo, en este caso aplicada a un proceso
de manufactura , donde podemos ver el comportamiento del manipulador y controlador.
PROCESO DE CO-SIMULACIÓN MODELO GEOMETRICO PALAFORMA SG
UNA
1. Diseñar el sistema de control en Simulink.
2. Activar entorno Co-Simulación en NX Motion Simulation.
3. Crear solución Control/Dynamics. IMAGEN, IMAGEN,
4. Crear Plantas de Entrada. GRÁFICA,
5. Anidar las Plantas de Entrada a los juntas de los rotores. GRÁFICA o TABLA
6. Crear Plantas de salida.
7. Solucionar el mecanismo (Simulink Hosted). TABLA
8. NX genera archivo .m. Ejecutarlo desde MATLAB
9. Agregar el Motion Plant Block a diagrama de control
SIMULINK.
10. En Simulink, iniciar la Co-Simulación.
11. Animar y graficar resultados en NX Motion Simulation
POST - PROCESADOR EN NX PLATAFORMA SG UNAL
El postprocesador de la plataforma UNAL SG para 5 GDL
IMAGEN, está programado en el módulo NX/Post Builder de NX, el
IMAGEN, GRÁFICA, programa está basado como una estructura de control
TABLA o repetitivo (while, for) en el cual se comienza con un inicio
GRÁFICA o Cuadro de Texto de programa prosigue con un cargue de herramientas y
(Calibri 36) posicionado de las mismas; dentro de este posicionado se
TABLA tienen 3 movimientos representativos, Rápidos, Lineales,
Circulares y termina con un retorno a home de máquina y
un cierre de programa, este traductor genera un archivo
.txt con las variables: tipo de linea (arco o recta) X,Y,Z,
RotX, RotY, v, t para el controlador UNAL SG