DISEÑO, DESARROLLO Y OPTIMIZACIÓN DEL MODELO GEOMÉTRICO

DE LA PLATAFORMA STEWART-GOUG
Francisco Javier Villate Gaona, Juan Diego Arévalo Galeano, Jorge Sofrony Esmeral, Luis Miguel Méndez Moreno
Universidad Nacional de Colombia – Sede Bogotá con el apoyo de Colciencias

Imágenes tomadas proyecto SG UNal

En este proyecto se desarrolló un modelo geométrico de la plataforma Stewart-Gough (6GDL) con su

respectiva simulación dinámica para la obtención de las fuerzas ejercidas por los actuadores a distintas
trayectorias, simulando un proceso de mecanizado, usando UGS NX 9, MATLAB para la generación de las
trayectorias. Se inició modelando el prototipo que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica de la
Universidad Nacional, luego se escaló a las dimensiones de un manipulador de aplicación industrial y
finalmente la plataforma con las mejoras (6 DOF SPU); en este proceso de trabajo se busco modelar lo más
real posible el modelo mediante los módulos de Modeling, Motion Simulation de NX9.
MODELADO DE JUNTAS UNIVERSALES PALAFORMA SG UNAL
las juntas universales son componentes que permiten
fijar la placa móvil a los actuadores en la plataforma
SG Unal, esta compuesta por 2 horquillas que alojan4
rodamientos SKF , una cruceta con 4 pernos que
permiten asegurar los elementos al mecanismo las
juntas permiten la amplitud en GDL(grados de
libertad) del manipulador. Al diseño de las juntas
universales se les desarrolló un diseño preliminar,
que se mejoró teniendo en cuenta el análisis
realizado por elementos finitos donde se sugirió
optimizar en su geometría para el proceso de
fabricación e implementación en el prototipo.
MODELADO DE COMPONENTES PALAFORMA SG UNAL
Bajo la ayuda de la herramienta UGS NX 8 para el diseño y
simulación se diseñaron los diferentes componentes de la
IMAGEN, IMAGEN, plataforma SG Unal, entre ellos podemos ver :
GRÁFICA, Placa Móvil, Placa Base, Acoples Actuadores, Juntas,
TABLA o Esféricas ,Prensa de Sujeción, Actuadores lineales, Husillo;
Cuadro de Texto estos elementos están configurados para permitir
(Calibri 36) distintos montajes y dentro de este trabajo se modelo la
estructura de soporte para el husillo y fijación de
herramienta. La mayoría de estos componentes se
fabricaron en el desarrollo de la investigación.