Apuntes Capitulo 3 Osiclacion Libre

Ingeniería Civil
Facultad de Ciencias
Físicas y Matemáticas
Universidad de Chile
CI4203: Dinámica de Estructuras
Capítulo 3
Respuesta de Sistemas de un Grado

de Libertad con Amortiguamiento
en Vibraciones Libres
Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actúan fuerzas disipativas en cada ciclo y estas
fuerzas disipativas por amortiguamiento se pueden deber a diferentes procesos o factores.
Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 37

Ingeniería Civil
Factores de Disipación
FD
Calor
Roce Viscocidad
Coulomb General Gas Viscoso Lineal

n n
μED ∙ N μ∙N∙u(t) α ∙ u(t) c ∙ u(t)
La representación más simple de un oscilador de 1 GDL con amortiguamiento es:
∙ ∙u(t)
u(t), u(t), ∙
Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 38 Capítulo 3

Ingeniería Civil
Por ejemplo, la relación Fuerza-Desplazamiento para el caso de amortiguamiento por roce (izquierda),
y amortiguamiento por viscocidad (derecha), son presentadas acontinuación:
FD FD
μ∙N
c∙u
-ρ ρ u
-ρ ρ u
-c∙u
-μ∙N

Ingeniería Civil
3.1. Solución en vibraciones libres
Usando el Principio de D’Alembert o principio de equilibrio dinámico, podemos crear la ecuación de

movimiento del sistema
FI = m u
FK = k u
q
F =0
m
∆ mü(t) + cu̇(t) + ku(t) = 0
FD = c u
Este es un sistema viscoelástico, que es representado por una ecuación diferencial de 2¶ orden y podemos
asumir la solución de la forma:
u(t) = Gest
u̇(t) = sGest
ü(t) = s2 Gest

Ingeniería Civil
Eeemplazando en la ecuación de movimiento se obtiene:
m · s2 Gest + c · sGest + k · Gest = 0

Gest · (m · s2 + c · s + k) = 0
∆ m · s2 + c · s + k = 0
Usando la solución característica para una ecuación cuadrática1 se obtiene:
Ô B2
c2 ≠ 4mk
ı̂A
≠c ± c ı c k
s= =≠ ±Ù ≠
2m 2m 2m m
ı̂A B2 ı̂
c · Ên ı c ı k
s=≠ ± Ên · Ù ≠1 con Ên = Ù
2mÊn 2mÊn m
Si definimos amortiguamiento crítico como cc = 2mÊn y razón de amortiguamiento como — = c

Cc = 2mÊn ,
c
la solución queda dada como:
Ò
s = ≠—Ên ± Ên — 2 ≠ 1
Ô
≠b± b2 ≠4ac
1
La solución a una ecuación cuadrática del tipo ax2 + bx + c = 0 está dada por x= 2a
Ingeniería Civil
Mientras que la ecuación de movimiento:
ü(t) + 2—Ên u̇(t) + Ê 2 u(t) = 0
Lo anterior establece tres casos o tipos de vibraciones libres para el sistema con amortiguamiento viscoso
dadas por:
≠ c = cc : Amortiguamiento Crítico
≠ c > cc : Sobreamortiguamiento
≠ c < cc : Subamortiguamiento
Ahora, procederemos a analizar los 3 casos.

Ingeniería Civil
Ô
Caso 1 : c = cc = 2 km = 2mÊn ∆ — = 1
La solución queda dada por s = 2m ≠c
= ≠Ên y esto produce una solución G1est, pero como tenemos
dos condiciones iniciales es necesaria una solución adicional la cual tiene la forma G2 · test
∆ u(t) = G1 · est + G2 · test = (G1 + G2 · t)est
Imponiendo las condiciones iniciales u(0) = u0 y u̇(0) = u̇0
∆ u(0) = (G1 + G2 · 0)e0 = u0 ∆ G1 = u0
u̇(t) = (G1 + G2 t)sest + G2 · est = (G1 · s + (1 + st)G2 )est

∆ u̇(0) = (≠u0 Ên + G2 (1 + 0))e0 = u̇0
∆ G2 = u̇0 + u0 · Ên
u(t)
.
u0 >0
Por lo tanto la solución para — = 1

.
u0 =0
u 0
.
∆ u(t) = (u0 + (u̇0 + Ên u0 )t)e≠Ên t
u0 <0
0
t

Ingeniería Civil
Caso 2 : c > Cc Sobre Amortiguamiento ∆ — > 1

Esta condición arroja dos soluciones reales posibles las cuales son:
Ò
s1 = ≠—Ên + Ên — 2 ≠ 1
Ò
s2 = ≠—Ên ≠ Ên — 2 ≠ 1
Ô
Además, como — > 1 ∆ — 2 ≠ 1 < — ∆ s1 < 0 y s2 < 0. Esto nos indica que las soluciones de la
deformación son reales y negativas, obteniendo:
Ô Ô
(≠—+ — 2 ≠1)Ên t (≠—≠ — 2 ≠1)Ên t
u(t) = G1 e + G2 e
Ò Ô Ò Ô
˙
u̇(t) = G1 ( ≠ — + — ≠ 1)Ên e
2 (≠—+ — 2 ≠1)Ên t ˙
+ G2 ( ≠ — ≠ — ≠ 1)Ên e
2 (≠—≠ — 2 ≠1)Ên t
Luego, usando las condiciones iniciales u(0) = u0 y u̇(0) = u̇0 para determinar las constantes G1 y
G2 de la solución
u(0) = G1 + G2 = u0
u̇(0) = G1 · s1 + G2 · s2 = u̇0
Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se obtiene:

Ingeniería Civil
u(t)
G1
.
u0 (-β+(β^2-1)^(1/2)) ωnt
G1e
u0
0
t
(-β-(β^2-1)^(1/2)) ωnt
G1e
G2
u̇0 ≠ s2 · u0 ≠u̇0 + s1 · u0
G1 = G2 =
s1 ≠ s2 s1 ≠ s2
Por lo tanto la solución final es:
Ô Ô
(≠—+ — 2 ≠1)Ên t (≠—≠ — 2 ≠1)Ên t
u(t) = G1 e + G2 e
Con Ô Ô
u̇0 + (— + — 2 ≠ 1)Ên · u0 ≠u̇0 ≠ (— ≠ — 2 ≠ 1)Ên · u0
G1 = Ô G2 = Ô
2Ên — 2 ≠ 1 2Ên — 2 ≠ 1

Ingeniería Civil
Podemos reescribir la solución si usamos:
e– ≠ e≠– = 2senh(–) e– + e≠– = 2cosh(–)
Quedando de la siguiente manera:

5 3 4 6 Ô
e≠—Ên t Ò 2
u(t) = Ô 2 { ≠ ≠—Ên ≠ — ≠ 1Ên u0 + u̇0 e — ≠1·Ên t
2
2Ên — ≠ 1
53 Ò 4 6 Ô
≠ — 2 ≠1Ên t
+ ≠—Ên + — ≠ 1Ên u0 ≠ u̇0 e
2 }
Ô 2
3 Ô 4
≠ — 2 ≠1Ên t
= e≠—Ê
· {(—Ên u0 + u̇0 ) e
t
Ô n2 — ≠1Ên t
≠e
2Ên — ≠1
1Ô 23 Ô 2 Ô 4
≠ — 2 ≠1Ên t
+ — ≠ 1Ên u0 e
2 — ≠1Ên t
+e }
A B
Ô Ô
∆ u(t) = e ≠—Ên t Ôn u20 +u̇0
—Ê
· senh( — 2 ≠ 1Ên t) + u0 · cosh( — 2 ≠ 1Ên t)
— ≠1

Ingeniería Civil
Caso 3 : c < Cc Sub Amortiguamiento ∆ — < 1

Esta condición arroja dos soluciones imaginarias posibles las cuales son:
Ò
s1,2 = ≠—Ên ± i · Ên 1 ≠ — 2 = ≠—Ên ± i · ÊD
Ô
ÊD : Frecuencia de vibración amortiguada ∆ ÊD = Ên 1 ≠ — 2
Reemplazando esto en la solución a la ecuación de movimiento se obtiene:
u(t) = G1 · e≠—Ên t+iÊD t + G2 · e≠—Ên t≠iÊD t

1 2
∆ u(t) = e≠—Ên t G1 · eiÊD t + G2 · e≠iÊD t
Recordando las relaciones de Euler ei◊ = cos◊ + isen◊ e≠i◊ = cos◊ ≠ isen◊
∆ u(t) = e≠—Ên t (G1 · cosÊD t + G1 isenÊD t + G2 · cosÊD t ≠ G2 isenÊD t)

= e≠—Ên t [(G1 + G2 ) · cosÊD t + i (G1 ≠ G2 ) · senÊD t]
Pero recordemos que u(t) œ R por lo cual G1 y G2 tienen que ser complejos conjugados
∆ G1 + G2 = B œ R y i (G1 ≠ G2 ) = A œ R

Ingeniería Civil
∆ u(t) = e≠—Ên t (A · senÊD t + BcosÊD t)
Aplicando las condiciones iniciales u(0) = u0 y u̇(0) = u̇0
1A B
0 :0
⇠ :1
⇠
u(0) = e7
◆
◆
sen0 + B⇠
A ·⇠ ⇠⇠
cos0 = u0 ∆
⇠ ⇠
B = u0
Luego, en la velocidad u̇(t) tenemos:
u̇(t) = ≠—Ên e≠—Ên t (AsenÊD t + BcosÊD t) + e≠—Ên t (AÊD cosÊD t ≠ BÊD senÊD t)
Ahora
u̇(0) = ≠—Ên (A · 0 + B) + (A · ÊD · 1 ≠ B · ÊD · 0) = u̇0

u̇0 +Ên —u0
= ≠—Ên · u0 + AÊD = u̇0 ∆ A = ÊD
Por lo tanto la solución queda dada por:

53 4 6
u̇0 +Ên ·—·u0
u(t) = e ≠—Ên t
ÊD sen(ÊD t) + u0 · cos(ÊD t)

Ingeniería Civil
Al igual que con la solución para el sistema u oscilador de 1 gdl sin amortiguamiento en vibraciones
libres se puede escribir la solución de u(t) como
u(t) = fle≠—Ên t · cos(ÊD t ≠ „)
Û3 42 3 4
u̇0 +Ên ·—·u0 u̇0 +Ên —·u0
con fl= ÊD + u20 „ = tan ≠1
ÊD ·u0
u(t)
-βωnt
ρe
u0
0
t
TD=Tn /(1-β^2)^(1/2)

Ingeniería Civil
Comparando los resultados para cada caso:
u(t)/u0
Sobreamortiguamiento β>1
Amortiguamiento Critico β=1
0
t/Tn
Subamortiguamiento β<1

Ingeniería Civil
Rango de amortiguamiento Comparemos la relación entre la razón de Tn

y la ra-
ωD = Tn TD
ωn TD de las estructuras usadas en zón de amortiguamiento.
Ingeniería Civil Ò
1 ÊD = 1 ≠ — 2 Ên
0.8
A B2
ÊD
= 1 ≠ —2
0.6
0.4 Ên
0.2
ÊD 2
A B
0.2 0.4 0.6 0.8 1

β ∆ Ên + —2 = 1
Como se ha visto en el caso — < 1 (Sub Amortiguado) en cada ciclo, el oscilador de un grado de
libertad va disminuyendo su amplitud. Esta reducción entre peaks en cada ciclo se define como decremento
logarítmico.

Ingeniería Civil
3.2. Decremento Logarítmico

3 4
Es el logaritmo natural de la razón entre peaks sucesivos ui
ui+1 de un sistema u oscilador amortiguado
u(t) u1
TD
u2
u3
u 0
0
t1 t2 t3 t
A continuación estudiaremos como se define el decremento logarítmico. Para esto, partimos de la solución
de u(t) para — < 1 como se muestra:
2fi
u(t) = fle≠—Ên t cos(ÊD t ≠ „) t2 = t1 + TD = t1 +
ÊD

Ingeniería Civil
Tenemos que en cada peak del movimiento, la amplitud es máxima, por lo tanto:
∆ cos(ÊD t2 ≠ „) = cos(ÊD t1 ≠ „) = 1
A partir de esto, la razón entre dos desplazamientos a distinto tiempos en puntos máximos queda dada
por:
u(t1 ) fle≠—Ên t1
∆ = ≠—Ê (t +T )
u(t)2 fle n 1 D
A partir de lo cual:
u(t1 ) —Ên · Ô2fi 2

Ô
2fi—/ 1≠— 2
∆ =e—Ên TD
=e Ên 1≠—
=e
u(t1 + TD )
3 4
∆ ” = ln ui
= Ô2fi—
ui+1 1≠— 2
Ô
Si — << 1 ∆ 1 ≠ —2 ¥ 1 ∆ ” ≥
= 2fi—
Además, se observa que para la razón entre n peaks queda dadi por:
Q R
2fi—
A B
ui e≠—Ên ti b
ln = ln ≠—Ê (t +nT ) = n—Ên · TD = n · Ô
a = n”
ui+n e n i D 1 ≠ —2

Ingeniería Civil
δ
14
12
10
δ=2πβ/(1-β^2)^(1/2)
δ≈2πβ
6
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
β
Usando la ecuación del decremento logarítmico, podemos encontrar el amortiguamiento — en función

de ”:
(2fi)2 — 2
” = Ô2fi— ∆ ”2 = 1≠— 2
1≠— 2
∆ ” 2 ≠ ” 2 — 2 = (2fi) — ∆ ” 2 = ((2fi)2 + ” 2 )— 2
2 2
∆ — 2 = ” 2 /(4fi 2 + ” 2 )
∆ —= Ô ”
4fi 2 +” 2

Ingeniería Civil
A partir de esto es posible observar que para — << 1 ∆ — ≥

= ”
2fi
Ejemplo:
Para un sistema amortiguado en estado de vibraciones libres se observa que la amplitud de cada peak
es el 80 % de la amplitud anterior. Determinar la razón de amortiguamiento.
1
A B
ui ui
= = 1.25 ∆ ” = ln = 0.22314
ui+1 0.80 ui+1
”
∆—= Ò = 0.0355 ∆ — = 0.0355
(2fi)2 + ” 2

Ingeniería Civil
3.3. Energía Disipada por un Sistema de un gdl con Amorti-

guamiento Viscoso
La energía disipada por el oscilador de un GDL amortiguado se puede estudiar para cada ciclo, para
esto definimos la variación de energía en un ciclo como:
ˆ ˆ u(t) ˆ t
U= FD · du U= c · u̇ du = c · u̇2 dt
0 0
Pero FD = c · u̇(t) para el caso viscoelástico y U puede ser reducido a:

ˆ fl ˆ T /4
U =4 du = 4
c · u̇ ¸˚˙˝ c · u̇2 dt
0 du 0
dt dt
Pero para un oscilador en estado de oscilación armónica
u(t) = umáx · sen(ÊD t) ∆ u̇(t) = ÊD · umáx · cos(ÊD t)
fi/2 ˆ T /4=fi/2ÊD
du
ˆ
2
∆ U =4 c · u̇ dt = 4 c · ÊD · u2máx · cos2 (ÊD t) dt
0 dt 0
2 fi
U = 4c · ÊD · u2 · = fic · ÊD · u2máx ∆ U = fi · c · ÊD · u2máx
4ÊD

Ingeniería Civil
3.4. Amortiguamiento por Roce (Coulomb)
En este tipo de disipación o amortiguamiento para vibraciones libres, se tiene que las fuerzas de fricción
para el sistema son independientes de la amplitud y la frecuencias de la vibración. Además, estas fuerzas
son siempre opuestas al movimiento de la masa y su magnitud es constante durante el movimiento.
∙ ∙u(t)
u(t), u(t), ∙
FD = μk∙N
N

Ingeniería Civil
La ecuación que define el sistema es una ecuación no-lineal, pero puede ser separada en 2 ecuaciones
lineales: una cuando u̇(t) > 0 y otra cuando u̇(t) < 0
Dirección del movimiento Dirección del movimiento
FK = k u(t) FK = k u(t)
FI = m u(t) W FI = m u(t) W
FD = μk∙N FD = μk∙N
N=W N=W
mü(t) + ku(t) + FD = 0 u̇(t) > 0

k FD
∆ ü(t) + u(t) = ≠
m m
mü(t) + ku(t) ≠ FD = 0 u̇(t) < 0

k FD
∆ ü(t) + u(t) =
m m

Ingeniería Civil
Las soluciones son:

FD
u(t) = A2 cosÊn t + B2 senÊn t ≠ u̇(t) > 0
k
FD
u(t) = A1 cosÊn t + B1 senÊn t + u̇(t) < 0
k
Ú
Donde Ên = k
m y FD
k = uD
Estudiemos el caso u(0) = u0 y u̇(0) = 0 (Desplazamiento inicial con velocidad inicial nula)
FD FD
u(0) = A1 + B1 · 0 + = u0 ∆ A1 = u0 ≠ = u 0 ≠ u D ∆ A1 = u 0 ≠ u D
k k
u̇(t) = ≠A1 Ên senÊn t + B1 Ên cosÊn t
∆ u̇(0) = ≠A1 Ên · 0 + B1 Ên = 0 ∆ B = 0
∆ u(t) = (u0 ≠ uD )cos(Ên t) + uD 0 Æ t Æ fi/Ên = Tn /2
Ahora en el instante final de este intervalo t = Tn

2 = fi
Ên la masa queda con velocidad nula, por lo tanto
se tiene:
u(fi/Ên ) = ≠u0 + uD + uD = ≠u0 + 2uD

∆ u(fi/Ên ) = ≠u0 + 2uD

Ingeniería Civil
Además:
u̇(fi/Ên ) = 0
Con estas condiciones se procede a determinar las constantes A2 y B2 de las condiciones iniciales en
t = fi/Ên
A B
fi FD
u = A2 · ≠1 + B2 · 0 ≠ = ≠u0 + 2uD ∆ A2 = u0 ≠ 3uD
Ên k
u̇(0) = 0 ∆ B2 = 0
Por lo tanto la ecuación de movimiento para el intervalo Tn /2 Æ t Æ Tn corresponde a:
fi 2fi
u(t) = (u0 ≠ 3uD )cos(Ên t) ≠ uD <tÆ
Ên Ên
Podemos ver que en el instante final de este intervalo t = 2fi/Ên
2fi
A B
∆u = u0 ≠ 4uD
Ên

Ingeniería Civil
Al final del primer ciclo la amplitud del sistema se ha reducido en 4uD por lo cual se concluye que en
cada ciclo el sistema reduce su amplitud en 4uD = 4 FkD
∆ ui+1 = ui ≠ 4uD
u(t)
Decaimiento Lineal
4μD
uD
-uD t
Tn/2 Tn
El movimiento se detiene en la mitad del ciclo en que la amplitud del oscilador es menor que uD .

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Respuesta de Sistemas de un Grado

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 37

Coulomb General Gas Viscoso Lineal

La representación más simple de un oscilador de 1 GDL con amortiguamiento es:

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 38 Capítulo 3

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 39 Capítulo 3

3.1. Solución en vibraciones libres

Usando el Principio de D’Alembert o principio de equilibrio dinámico, podemos crear la ecuación de

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 40 Capítulo 3

Eeemplazando en la ecuación de movimiento se obtiene:

m · s2 Gest + c · sGest + k · Gest = 0

Usando la solución característica para una ecuación cuadrática1 se obtiene:

Si definimos amortiguamiento crítico como cc = 2mÊn y razón de amortiguamiento como — = c

la solución queda dada como:

Mientras que la ecuación de movimiento:

ü(t) + 2—Ên u̇(t) + Ê 2 u(t) = 0

Ahora, procederemos a analizar los 3 casos.

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 42 Capítulo 3

∆ u(t) = G1 · est + G2 · test = (G1 + G2 · t)est

Imponiendo las condiciones iniciales u(0) = u0 y u̇(0) = u̇0

∆ u(0) = (G1 + G2 · 0)e0 = u0 ∆ G1 = u0

u̇(t) = (G1 + G2 t)sest + G2 · est = (G1 · s + (1 + st)G2 )est

Por lo tanto la solución para — = 1

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 43 Capítulo 3

Caso 2 : c > Cc Sobre Amortiguamiento ∆ — > 1

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se obtiene:

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 44 Capítulo 3

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 45 Capítulo 3

Podemos reescribir la solución si usamos:

e– ≠ e≠– = 2senh(–) e– + e≠– = 2cosh(–)

Quedando de la siguiente manera:

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 46 Capítulo 3

Caso 3 : c < Cc Sub Amortiguamiento ∆ — < 1

Reemplazando esto en la solución a la ecuación de movimiento se obtiene:

u(t) = G1 · e≠—Ên t+iÊD t + G2 · e≠—Ên t≠iÊD t

∆ u(t) = e≠—Ên t (G1 · cosÊD t + G1 isenÊD t + G2 · cosÊD t ≠ G2 isenÊD t)

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∆ u(t) = e≠—Ên t (A · senÊD t + BcosÊD t)

Aplicando las condiciones iniciales u(0) = u0 y u̇(0) = u̇0

Luego, en la velocidad u̇(t) tenemos:

u̇(0) = ≠—Ên (A · 0 + B) + (A · ÊD · 1 ≠ B · ÊD · 0) = u̇0

Por lo tanto la solución queda dada por:

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 48 Capítulo 3

u(t) = ﬂe≠—Ên t · cos(ÊD t ≠ „)

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 49 Capítulo 3

Comparando los resultados para cada caso:

Amortiguamiento Critico β=1

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 50 Capítulo 3

Rango de amortiguamiento Comparemos la relación entre la razón de Tn

0.2 0.4 0.6 0.8 1

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 51 Capítulo 3

3.2. Decremento Logarítmico

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 52 Capítulo 3

u(t1 ) —Ên · Ô2ﬁ 2

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Usando la ecuación del decremento logarítmico, podemos encontrar el amortiguamiento — en función

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 54 Capítulo 3

A partir de esto es posible observar que para — << 1 ∆ — ≥

Prof. Fabián Rojas B., Ph.D. 55 Capítulo 3

3.3. Energía Disipada por un Sistema de un gdl con Amorti-

Pero FD = c · u̇(t) para el caso viscoelástico y U puede ser reducido a:

Pero para un oscilador en estado de oscilación armónica