07/09/2020

INGENIERÍA SISMO-RESISTENTE

Docente: Mg. Ing. Jose Oscar Ruiz Esquivel

UNIDAD III:

DINÁMICA DE ESTRUCTURAS DE 1
G.D.L.
SISTEMAS DINÁMICOS DE 1 G.D.L.,
VIBRACIÓN LIBRE CON Y SIN
AMORTIGUAMIENTO

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AGENDA

1. Estructuras simples
2. Sistemas de un grado de libertad (1 G.D.L.)
3. Relación fuerza – desplazamiento
4. Fuerza de amortiguamiento
5. Ecuación de movimiento: fuerza externa
6. Equilibrio dinámico – Principio de D’Alembert
7. Sistema – masa – resorte amortigador
8. Ecuación de movimiento: excitación sísmica
9. Vibración libre no amortiguada
10. Vibración libre amortiguada
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AGENDA

11. Vibración libre amortiguada – tipos de movimiento

12. Sistemas subamortiguados
13. Decaimiento del movimiento
14. Pruebas de vibración libre

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1. ESTRUCTURAS SIMPLES

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CONCEPTO

Estructuras simples son aquellas que se pueden idealizar como una masa m concentrada o
agrupada, soportada por una estructura sin masa y con rigidez k en la dirección lateral.

 Se tiene el interés de comprender la vibración de estas estructuras cuando se le aplica una

fuerza lateral (u horizontal) en la parte superior o un movimiento horizontal del terreno debido
a un sismo.
 Se asume que el movimiento lateral de estas estructuras es pequeño suponiendo que las
mismas se deforman dentro de su límite elástico lineal.
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CONCEPTO

 Más adelante se verá que la ecuación diferencial que se encarga de controlar el

desplazamiento lateral u(t) de estas estructuras está definida como:
̈+ =0
 La solución de esta ecuación mostrará que si imponemos un desplazamiento inicial u(0),
después se libera y se permite la vibración libre, la estructura oscilará o vibrará alrededor de
su posición inicial; presentando el mismo desplazamiento en forma indefinida.

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CONCEPTO

 La anterior situación no es real porque las estructuras reales presentan un decaimiento en la

medición de la amplitud del movimiento.

Registro de vibración libre de un marco de

aluminio hecho en laboratorio.

 El proceso mediante el cual la amplitud de la vibración disminuye de manera constante se

denomina amortiguamiento. El amortiguamiento comúnmente usado con manejo práctico
matemático es el denominado viscoso.

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2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

(1 G.D.L.)

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DEFINICIÓN

Se compone de una masa m concentrada en la parte superior, elementos verticales que aportan
una rigidez k y un amortiguador viscoso que disipa la energía de vibración del sistema.

 En la práctica, todos los elementos que conforman la edificación (columnas, vigas, muros,
tabiques, losas, etc.) contribuyen a formar parte de las propiedades de masa, rigidez y
amortiguamiento del sistema. Sin embargo, en el modelo idealizado, se concentran tres
componentes puros distintos: el componente de masa, el componente de rigidez y el
componente de amortiguamiento.
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DEFINICIÓN

El número de grados de libertad (G.D.L.) que tiene un sistema se define como la cantidad de
desplazamientos independientes requeridos para definir una nueva posición de los componentes
con respecto a su ubicación inicial.

3 2 1

ANÁLISIS ESTÁTICO 3 G.D.L.

1
1

ANÁLISIS DINÁMICO =

SISTEMA 1 G.D.L.
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DEFINICIÓN

El sistema de 1 G.D.L. puede estar sujeto a dos tipos de excitación dinámica: una fuerza externa
p(t) en la dirección lateral y el movimiento del terreno ug(t) inducido por un sismo. En ambos
casos el desplazamiento u indica el desplazamiento relativo entre la masa y la base de la
estructura.

Sistema de 1 G.D.L. frente a una solicitación de carga externa (izquierda) y

frente a un movimiento en el terreno (derecha)
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3. RELACIÓN FUERZA -
DESPLAZAMIENTO

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CONSIDERACIÓN

 Si tenemos un sistema de 1 G.D.L. al que se le somete una fuerza estática fs aplicada en la

misma dirección del G.D.L. u, la fuerza interna que se opone al desplazamiento y permite el
equilibrio será igual a la fuerza externa fs.

 ¿Cómo saber cual es el valor de la fuerza restauradora?

SISTEMAS ELÁSTICOS = Donde:

= rigidez lateral
del sistema.
(unidades: fuerza/longitud)
SISTEMAS INELÁSTICOS = Donde:
= fuerza en función
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de la deformación.

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4. FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO

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CONSIDERACIÓN

 A través del amortiguamiento, la energía puede disiparse por distintos mecanismos. El más
básico es el efecto térmico debido a fricción en las partículas sólidas de un determinado
material. Sin embargo, en estructuras reales existen muchos otros mecanismos que distribuyen
la disipación de la energía:
 Fricción en conexiones de acero,
 Apertura y cierre de microfisuras en el concreto,
 Fricción entre la propia estructura y los elementos no estructurales, etc.
 Si tenemos un sistema de 1 G.D.L., la fuerza de amortiguamiento fD que permite que el
sistema permanezca en equilibrio, oponiéndose al desplazamiento, está determinada por la
siguiente relación:
Definición general:
= ̇
Donde:
= coeficiente de
amortiguamiento viscoso
(unidades:
fuerza x tiempo / longitud)
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5. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: FUERZA

EXTERNA

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USO DE LA 2DA LEY DE MOVIMIENTO DE NEWTON

 Considerando el sistema original de 1 G.D.L. y aplicando la 2da ley de Newton tendremos la

siguiente igualdad:

− − = ̈
̈+ + = ( )
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USO DE LA 2DA LEY DE MOVIMIENTO DE NEWTON

 Al sustituir las afirmaciones antes mencionadas, tendremos la siguiente igualdad:

̈+ ̇+ = ( )
 Ésta es la ecuación de movimiento que controla la deformación o el desplazamiento (t) de la
estructura idealizada que se supone elástica lineal, sometida a una fuerza externa dinámica
( ).
 Ésta deducción se generaliza para sistemas inelásticos cambiando la definición de la fuerza
restauradora:
̈+ ̇+ = ( )

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6. EQUILIBRIO DINÁMICO - PRINCIPIO DE

D’ALEMBERT

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DEFINICIÓN

Este principio se basa en la definición de una fuerza inercial ficticia, igual al producto de su
masa por aceleración, y que actúa en dirección opuesta a la aceleración. Con esta fuerza incluida,
el equilibrio en cada instante del tiempo es alcanzado y cumplimos la misma igualdad planteada
por la 2da ley de Newton.

̈+ ̇+ = ( )

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7. SISTEMA – MASA - RESORTE

AMORTIGUADOR

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DEFINICIÓN

 El sistema clásico masa-resorte-amortiguador es el más común dentro del estudio de la

dinámica de estructuras en general. Se considera un resorte y un amortiguador carentes de
masa, sujetos a una masa rígida que tiene un movimiento en la dirección X. Utilizando el
principio de D’Alembert o la 2da Ley de Newton, podemos llegar a plantear la misma
ecuación de equilibrio dinámico que en el caso de un pórtico idealizado.

̈+ ̇+ = ( )

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8. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO:
EXCITACIÓN SISMICA

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CONCEPTO

 En zonas con presencia de sismos, el desplazamiento del terreno se indica como ug, el
desplazamiento total (o absoluto) de la masa por ut, y el desplazamiento relativo entre la masa
y el terreno por u. En cada instante del tiempo, estos desplazamientos se relacionan mediante
la siguiente formulación:

= +
Si derivamos dos veces la anterior
expresión obtendremos velocidades y
aceleraciones totales:

̇ = ̇ + ̇
̈ = ̈ + ̈

 En este caso, la fuerza de inercia fI se relaciona con la aceleración ̈ de la masa mediante:

=m ̈
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CONCEPTO

 Si aplicamos la ecuación de equilibrio dinámico, tendremos lo siguiente:

+ + =0

m ̈ + ̇+ =0

m ̈ + ̈ + ̇+ =0

m ̈+ ̇+ = −m ̈ ( )

 Encontramos una nueva definición:

( ) = −m ̈ ( )

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9. VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

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CONCEPTO

La vibración libre se inicia al sacar al sistema de su posición de equilibrio estático, impartiendo a

la masa cierto desplazamiento (0) y la velocidad ̇ (0) en el tiempo cero (condiciones iniciales).
= (0) ̇ = ̇ (0)

 La solución de la ecuación diferencial homogénea sujeta a estas condiciones iniciales se

obtiene por métodos comunes:
̇ 0
= 0 +
Donde:

= Ruiz EsquivelMovimiento armónico simple

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CONCEPTO

 La porción a-b-c-d-e de la curva de tiempo-desplazamiento describe un ciclo de vibración

libre del sistema. A partir de su posición de equilibrio estático (o no deformado) en a, la masa
se mueve a la derecha, alcanzando su desplazamiento positivo máximo en b, momento en
el cual la velocidad es cero y el desplazamiento comienza a decrecer; luego la masa vuelve de
nuevo a su posición de equilibrio c, momento en el cual la velocidad es máxima y por lo tanto
la masa continúa moviéndose a la izquierda; después, la masa llega a su desplazamiento
mínimo - en d, momento en el cual la velocidad es cero de nuevo y el desplazamiento
comienza a disminuir otra vez hasta que la masa vuelve a su posición de equilibrio e. En el
instante e, el estado (desplazamiento y velocidad) de la masa es el mismo que en el momento
a, y la masa está lista para comenzar
Mg.un
Ing.nuevo ciclo
Jose Oscar de vibración.
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CONCEPTO

 El tiempo requerido para que el sistema no amortiguado complete un ciclo de vibración es el

periodo natural de vibración del sistema en segundos. Se relaciona con la frecuencia circular
natural de vibración en unidades de radianes por segundo:
2
=

 Un sistema ejecuta 1/ ciclos por 1 segundo. Esta frecuencia cíclica natural de vibración se
define mediante:
1
=

 Las unidades de son Hertz (Hz) (ciclos por segundo (cps); está obviamente relacionada
con , a través de:
=
2
 El término frecuencia natural de vibración se aplica tanto a como a .

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CONCEPTO

 Si queremos expresar las anteriores propiedades para una masa suspendida por un resorte, la
frecuencia circular natural, la frecuencia natural cíclica y el periodo natural se expresan de la
siguiente forma:
1
= = =2
2
Donde:
=
 El sistema no amortiguado oscila hacia adelante y hacia atrás entre el desplazamiento máximo
, y el desplazamiento mínimo − . La magnitud de estos dos valores de desplazamiento
es igual y se denomina amplitud de movimiento, dada por la siguiente formulación:

̇ (0)
= (0) +

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10. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

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CONCEPTO

 Si establecemos que p(t)=0 en la ecuación diferencial general de movimiento tendremos lo

siguiente:
̈+ ̇+ =0
 Al dividir toda esta expresión entre m:
̈ + 2ζ ̇+ =0
Donde:

= 2ζ ζ= =
2
Se hace referencia a:
2
=2 =2 =

Donde:
= amortiguamiento crítico.
ζ = razón de amortiguamiento crítico.
 La constante de amortiguamiento es una medida de la energía disipada en un ciclo de
vibración libre o en un ciclo de vibración forzada armónica. Sin embargo, la fracción de
amortiguamiento (una medida adimensional de amortiguamiento) es una propiedad del
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sistema que depende también de su masa y rigidez.

11. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA -

TIPOS DE MOVIMIENTO

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CONCEPTO

 En la gráfica siguiente se muestra la variación de desplazamiento u(t) debido al

desplazamiento inicial u(0) para tres valores de ζ:

Si:
< ó <1 El sistema oscila alrededor de su posición de equilibrio
con una amplitud que disminuye progresivamente.

= ó =1 El sistema vuelve a su posición de equilibrio sin oscilar.

De nuevo el sistema no oscila y regresa a si posición de

> ó >1 equilibrio, como en el caso de = 1, pero a un ritmo más
lento.
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12. SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

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SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

 La solución a la ecuación de movimiento considerando p(t)=0, sujeta a condiciones

subamortiguadas ( < ó < 1) es la siguiente:

̇ 0 + 0
= 0 +

Donde:
= 1−

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SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

 El periodo natural de vibración amortiguado, se relaciona con el periodo natural sin

amortiguamiento de la siguiente manera:
2
= =
1−
 La amplitud del desplazamiento del sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de
vibración, pero el sistema amortiguado oscila con amplitud decreciente en cada ciclo de
vibración:
̇ 0 + 0
= 0 + í =±
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SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

 El efecto más importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en vibración

libre.

Vibración libre amortiguada de un sistema determinado para diferentes fracciones de

amortiguamiento: ζ = 2, 5, 10 y 20%.

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13. DECAIMIENTO DEL MOVIMIENTO

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CONCEPTO

 Ahora es de suma importancia estudiar una relación entre la variación en dos picos sucesivos
de una vibración libre amortiguada y su fracción de amortiguamiento.

 La relación entre el desplazamiento en el tiempo t, sobre su valor un periodo de vibración

completo después, es independiente de t.
2
= =
+ 1−
 El anterior resultado también proporciona la relación de los picos sucesivos (máximos):

2
=
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1−

CONCEPTO

 El logaritmo natural de la anterior relación es llamado decremento logarítmico y se define

como:
2
= =
1−

 Si consideramos que es una relación pequeña, entonces: 1 − =1

=2
 Si la disminución del movimiento es lenta, como en el caso de sistemas ligeramente
amortiguados, lo ideal es determinar la fracción de amortiguamiento mediante la relación
entre dos amplitudes separadas por varios ciclos de diferencia, en vez de amplitudes sucesivas.

= … =

1
= ≅2
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14. PRUEBAS DE VIBRACIÓN LIBRE

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EXPERIMENTACIÓN

 Debido a que no es posible determinar de manera analítica la fracción de amortiguamiento ζ

para las estructuras prácticas, esta propiedad debe determinarse de forma experimental. Para
los sistemas ligeramente amortiguados, la fracción de amortiguamiento puede determinarse a
partir de:
1 1 ̈
= =
2 2 ̈

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