MECÁNICA RACIONAL

APUNTES ING. ERCOLI FRBB

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PROLOGO .................................................................................................................................. 3 INTRODUCCIÓN........................................................................................................................ 3 CAPITULO 1 ............................................................................................................................... 5
1) Cinemática del Punto:...................................................................................................................5
1.1) Concepto de Velocidad ......................................................................................................................... 7 1.2) Concepto de velocidades angular y areolar .................................................................................. 11 1.3) Concepto de aceleración .................................................................................................................... 13 1.3.1) Componentes del vector aceleración cuando se refiere a un sistema de coordenadas cartesianas................................................................................................................................................ 16 1.4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar............................................................................. 18 1.5) Fórmulas de Gaston Darbox.............................................................................................................. 19 1.6) Diagramas: ............................................................................................................................................. 21 1.7) Movimientos........................................................................................................................................... 22 1.7.1) Movimientos periódicos:............................................................................................................ 23 1.7.2) Movimientos Circulares: ............................................................................................................ 23 1.7.3) Movimiento oscilatorio armónico ............................................................................................ 25 1.7.4) Movimientos Centrales ............................................................................................................... 44

CAPITULO 2 ............................................................................................................................. 51
2) Cinemática de los Sistemas de Puntos Materiales .............................................................51
2.1) Definiciones ........................................................................................................................................... 51 2.2) Sistemas Materiales Rígidos ............................................................................................................. 53 2.3) Movimientos de los Sistemas Rígidos ............................................................................................ 55 2.4) Rototraslatorio ...................................................................................................................................... 70 2.5) General del Movimiento Rígido......................................................................................................... 73 2.5.1) Primer Método: Movimiento Absoluto:................................................................................... 73 2.5.2) Segundo Método: Movimiento Relativo. ................................................................................ 85 2.6) Cinemática del Movimiento Plano .................................................................................................... 90 2.6.1) Trayectorias Polares ................................................................................................................... 99 2.7) Movimiento Polar................................................................................................................................ 104

CAPITULO 3 ........................................................................................................................... 107
3) Cinética de una Partícula .........................................................................................................107
3.1) Leyes de Newton................................................................................................................................. 107 3.2) Sistemas de Referencia en Dinámica ............................................................................................ 109 3.3) La Ecuación de Movimiento y el Sistema Coordenado............................................................. 113 3.4) Fuerzas Naturales............................................................................................................................... 116 3.5) Conceptos Mecánicos Derivados................................................................................................... 120 3.5.1) Trabajo Elemental ...................................................................................................................... 120 3.5.2) Energías Cinética y Potencial ................................................................................................. 125 3.5.3) Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento (o momento cinético) ................................................................................................................................................... 126 3.6) Algunos casos particulares del movimiento del punto material ............................................ 127 3.6.1) Movimiento de caída en un medio resistente ..................................................................... 127 3.6.2) Movimiento de un Punto Material en un Campo Gravitacional Newtoniano............... 130 3.6.3) Movimiento de un punto material sujeto a una resistencia elástica............................. 132

CAPITULO 4 ........................................................................................................................... 155
4) Cinética de los Sistemas Materiales .....................................................................................155
4.1) Trabajo Elemental de las Fuerzas que Actúan Sobre un Sistema Material: ........................ 155 4.2) Expresión General de la Energía Cinética para un Sistema Material .................................... 157 4.3) Expresión General de la Cantidad de Movimiento para un Sistema Material. .................... 161 4.4) Expresión general del momento cinético para un Sistema material ..................................... 162 4.5) Teoremas de la Cinética.................................................................................................................... 172 4.5.1) Teorema de la Derivada de la Cantidad de Movimiento ................................................... 172 4.5.2) Teorema de la Derivada del Momento Cinético.................................................................. 173 4.5.3) Teorema de las Fuerzas Vivas ................................................................................................ 176 4.5.4) Teorema de las Areas ............................................................................................................... 176 4.5.5) Teoremas de Conservación..................................................................................................... 177 4.6) Movimiento de un Sólido Alrededor de un Eje Fijo.................................................................... 178 4.7) Dinámica del Movimiento Polar: ..................................................................................................... 190 4.8) Movimiento de un Sólido Libre Bajo la Acción de su Propio Peso: ...................................... 193

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PROLOGO El presente apunte sobre TEORÍA DE MECÁNICA constituye un trabajo monográfico sin presunción alguna de originalidad. El mismo es fruto de varios años de experiencia en la materia y ha sido concebido como una solución para el alumno en lo que respecta al seguimiento de las clases con un único texto . Dado que es imposible volcar en un apunte de esta naturaleza el contenido íntegro de las clases, éste no elimina la necesidad por parte de los alumnos de recurrir a la bibliografía cuantas veces les sea necesario para una cabal comprensión de los temas. La monografía está dirigida a los cursantes de la carrera de Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica Nacional (Fac. Reg. B. Blanca), aunque podría ser usada como base por alumnos de otras ingenierías, quienes deberían adaptarla a los contenidos de sus programas. INTRODUCCIÓN La Mecánica tiene por objeto el estudio del fenómeno del movimiento de los cuerpos naturales, busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan. El concepto de movimiento es relativo; para hablar de él debe tenerse en cuenta que un cuerpo se mueve cuando su posición cambia con respecto a otro cuerpo tomado como referencia. Para la Mecánica, cuerpo es un conjunto contínuo o discreto de puntos materiales o partículas que son entes desprovistos de dimensiones (punto geométrico en el sentido del tamaño). En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento, son las de origen gravitatorio (acción de un cuerpo sobre otro), elástico, de rozamiento, de resistencia fluidodinámica; pero no entran bajo la consideración de la Mecánica las de origen electromagnético o térmico. Es costumbre dividir a la Mecánica según el siguiente cuadro:

MECANICA

El presente curso de Mecánica no contempla en su programa el estudio de la estática (la cual, por otra parte, resulta un caso particular de la dinámica). De acuerdo a la definición de Mecánica dada más arriba, resulta que la misma es esencialmente Dinámica (movimiento). La Cinemática consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que lo originan, mientras que la Cinética relaciona la acción de las fuerzas que se ejercen sobre los cuerpos con los movimientos resultantes. La iniciación del conocimiento racional de la dinámica se debe a Galileo (1564-1642) para quien la falta de precisión en la medición del tiempo constituyó una seria dificultad.

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Es Newton (1642-1727) quien guiado por los trabajos de Galileo formula con precisón las leyes del movimiento y fundamenta sólidamente la dinámica (cabe mencionar que si bien diversos autores califican a los postulados de Newton como "definiciones" antes que como "leyes" este hecho no quita que un depurado análisis de los mismos permita su aplicabilidad a la Mecánica Clásica de las partículas y sistemas de partículas). las máquinas y estructuras funcionan a grandes velocidades y con aceleraciones apreciables. mientras que los materiales que las constituyen se tornan más y más livianos y resistentes. 4 . Euler.La invención del reloj a péndulo por Huygens en l657 permitió posteriores avances de gran importancia en dinámica. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un ingeniero. D'Alambert. podrá prescindir de conocimientos básicos sobre dinámica. Poinsont. Lagrange. Después de Newton. Laplace. aportaron grandes contribuciones a la Mecánica . Coriolis. cualquiera sea su campo de especialización. La importancia de la dinámica en la ingeniería se ha tornado superlativa con el desarrollo industrial de las últimas décadas. Einstein y otros.

q . Cartesianas: (x. j ) Veamos algunas definiciones que nos permitirán homogeneizar conceptos ya presentados al alumno en asignaturas anteriores como Física I. Los más corrientes son: cartesianas. o móviles (análisis del movimiento relativo). b) Terna izquierda Idem horario Como convención. z) a) Terna derecha Mirando desde la punta (afijo) de uno de los versores. 5 . y. cilíndricas (polares en el plano). Cilíndricas: Son las polares (e. Esféricas: (R. el 3º sale de la hoja. q ) con la cota (z). el sentido de giro en el plano de enfrente debe ser antihorario. esféricas y generalizadas. se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes. El movimiento de los puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales y angulares y sus derivadas respecto a sistemas de ejes que pueden ser fijos (análisis del movimiento absoluto). Los sistemas de referencia se elijen arbitrariamente en función de la geometría del problema en cuestión.CAPITULO 1 1) Cinemática del Punto: La cinemática trata de la posición en el espacio en función del tiempo.

Es una forma escalar y gráficamente se tiene: l = l(t) es la ecuación del movimiento en forma escalar. Las proyecciones del móvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos proyectados: 6 . La función l = l(t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar más de una posición para un instante dado. Para el instante inicial (t=0). l1 es un apartamiento máximo. el móvil ocupará en general una posición dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al origen de los espacios. Cada una de las coordenadas será una función continua del tiempo.Trayectoria: es el lugar geométrico de las posiciones ocupadas por un punto móvil. En t3 el móvil pasa por el origen de los espacios. Ecuación del movimiento sobre la trayectoria: Una forma de dar la posición de un móvil es suministrar el valor del camino recorrido (o apartamiento desde el origen). Esta forma se usa cuando se conoce la trayectoria. Ley del movimiento: Otra forma de dar la posición de un móvil es a través de un vector posición En un sistema de coordenadas cartesianas se tiene: Esta es la ecuación del movimiento en forma vectorial. En t2 el móvil está donde estaba cuando se comenzaron a medir los tiempos. siendo las ecuaciones paramétricas.

sus proyecciones sobre los ejes serán movimientos rectilíneos. El movimiento real puede así ser pensado como la composición de los 3 rectilíneos simultáneos.Al moverse el punto en su trayectoria. La relación entre viene dada por: 1.1) Concepto de Velocidad Sea el punto P que se mueve describiendo la trayectoria indicada en la figura según la ley l=l(t) en: en: En el intervalo de tiempo el móvil habrá recorrido un camino: A la relación se la denomina expresión escalar de la velocidad media 7 .

el expresión vectorial de la velocidad media Para intervalos de tiempo muy pequeños ( t 0) expresión escalar de la velocidad instantánea y expresión vectorial de la velocidad instantánea Veamos si ambas expresiones se relacionan entre sí. esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los espacios en el tiempo. De igual forma: t. se tiene: es tangente a la curva y dl es el módulo de pero en el límite módulo es un versor): (y un vector sobre su versor tangente a la trayectoria luego (1) 8 . Siendo r una función del tiempo a través de l.Luego. Cuando esta expresión se mantiene constante cualquiera sea t y movimiento es uniforme.

En cuanto a la dirección normal. el vector velocidad tiene siempre la dirección tangente a la trayectoria en el punto considerado. denominado binormal queda definido por: 9 . como la cartesiana. Para hacer una elección única del eje es necesario considerar el hecho de que geométricamente la curva consiste de una serie de "segmentos de arco diferencial dl". Esta terna acompaña al punto en su movimiento. sin embargo. Gráficamente: Se ha dibujado una terna intrínseca derecha. Esta dirección está siempre unívocamente especificada.Es decir. hay un número infinito de rectas perpendiculares a por P. El eje tangente positivo está dirigido a lo largo de la curva espacial (trayectoria) en la dirección en que se incrementa l(t)l(t). el cual se mantiene fijo si el movimiento es plano. El eje normal en ρ. que se elegirá está dirigido de ρ a O' y se llama normal principal a la curva El plano que contiene a y se llama "plano osculador". cada uno de los cuales se construye según el arco de un "circulo único" que tiene un radio de curvatura ρ y un centro de curvatura 0'. El tercer versor de la terna. un sentido concordante con el del movimiento y un módulo dado por la expresión escalar de la velocidad. por lo que es en este tipo de movimiento donde estas coordenadas tienen su mayor aplicación. La (1) es la expresión vectorial de la velocidad referida a una terna intrínseca.

ya que: (1’) Expresión vectorial de la velocidad en coordenadas cilíndricas Sea versor radial y luego: pero: donde 10 . Vz. representan las proyecciones de la velocidad del punto sobre los ejes coordenados.Expresión vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana Sea Luego ó Vx. siendo a su vez las velocidades en los movimientos proyectados. Vy. El módulo de es el valor encontrado para la velocidad escalar.

Así (2) ó Ve se denomina velocidad radial o de desplazamiento y V transversal o de circulación El valor del módulo será: 1. es un versor girado p /2 con respecto al versor y por lo tanto: en su plano y recibe el nombre de versor transversal. 11 .Como vemos. El área Ds s que describe r en Dt puede representarse por el semiproducto vectorial entre (área de un triángulo).2) Concepto de velocidades angular y areolar Al pasar el punto a la posición variación de dirección medida por el ángulo (2’) el vector en el lapso t. experimenta una A la relación se la denomina velocidad angular media en el lapso Cuando t 0: (3) que se denomina velocidad angular instantánea Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y sentido). Si la trayectoria es alabeada es necesario representar a w por un vector normal al plano determinado por y cuyo módulo es la velocidad angular escalar.

obteniéndose un vector representativo del área. se tiene: que es la velocidad vectorial areolar media y pasando al límite: (4) vector velocidad areolar instantánea (perpendicular al plano determinado por punto. en el (4’) 12 . Armando el cociente incremental. aplicado al punto 0. puesto que El módulo será: es aplicado).

¿qué dirección tendrá este vector? . sabemos.1.3) Concepto de aceleración Analicemos ahora la rapidez con que varía la velocidad en el tiempo. luego: El primer sumando recibe el nombre de aceleración tangencial: Para calcular nótese que cuando la partícula se mueve a lo largo del arco dl en el tiempo dt. conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su dirección.Veamos: en la terna intrínseca. Tomando límite: (5) Pero. de modo que se vuelva . 13 . Para pasar de P1 a P2 la velocidad varió de V1a V2 en: A la relación se la denomina expresión vectorial de la aceleración media.

Grafiquemos a continuación el cambio (variación) : se extiende entre dos puntos que están sobre un arco infinitesimal dθde radio dθ y su dirección se define Por lo tanto. Consecuentemente: tiene un módulo por Aquí y como: Por lo tanto. 14 . la expresión final del vector cuando se lo refiere a la terna intrínseca es (6) Con recibe el nombre de aceleración tangencial y aceleración normal o centrípeta.

La tendrá siempre la dirección de la velocidad y define la variación del módulo de la misma.Gráficamente: Conclusiones: El vector no tine componente según la binormal y por lo tanto está contenido en el plano osculador en el punto considerado. 15 . La está siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de dirección del vector velocidad a lo largo de la trayectoria. La puede tener el mismo sentido o contrario que la de donde resultan los movimientos acelerados y desacelerados respectivamente.

Si la ecuación del movimiento se refiere a una terna . Componentes de referido a un sistema de coordenadas cilíndricas: Sea donde: 16 .1. y al mismo tiempo son las aceleraciones de las proyecciones del móvil sobre los mismos ejes. az son las proyecciones del vector aceleración del punto móvil sobre los ejes coordenados. es decir: luego: (7) y su módulo ax. ay.1) Componentes del vector aceleración cuando se refiere a un sistema de coordenadas cartesianas.3.

17 .Pero: con ^ Luego: Derivando: Pero: Luego: agrupando: (8) ó donde: es la aceleración radial y la transversal es la aceleración en el sentido de la cota y no varía si se estudia en coordenadas cartesianas o cilíndricas.

4) Concepto de Aceleraciones Angular y Areolar Repitiendo conceptos anteriores y teniendo en cuenta Velocidad Angular y Areolar: Al pasar de P(t) a P1(t+∆t) la velocidad angular se incrementa de ∆ w a w 1 = w + ∆w A la relación: Se la denomina aceleración angular media en el lapso ∆t. Si m es constante calquiera sea ∆t el movimiento angular es uniformemente variado. para una trayectoria plana: Este gráfico muestra las componentes de un mismo vector aceleración en los distintos sistemas de coordenadas. En el límite: 18 . Obsérvese que las componentes varían de un sistema a otro. 1. pero el vector es único.En resumen.

Sean dadas entonces: y consideremos las expresiones de referidas a la terna intrínseca: 19 . El vector: define la aceleración areolar media y: es la aceleración areolar instantánea (10) Conociendo que y derivando: (10’) 1.(9) Que se denomina aceleración angular instantánea y refleja la rapidez de variación de la velocidad angular en el tiempo. Sea las velocidades areolares en los instantes (t+ ∆t) y t respectivamente.5) Fórmulas de Gaston Darbox Estas expresiones son sumamente importantes. puesto que permiten conocer en forma rápida los módulos de las dos componentes de la aceleración según la terna intrínseca cuando se tienen las ecuaciones horarias del movimiento.

se tienen las otras dos. y se aplica la última Ejemplo: Sea la curva .0). Propongamos: x = t Para x = 0.Efectuemos el siguiente producto escalar: luego: (11) Hagamos ahora el producto vectorial: (12) También puede determinarse el radio de curvatura de la trayectoria: Con esta expresión se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con independencia del movimiento. se desea hallar su radio de curvatura en P(0. En efecto. y = 0 es t = 0 20 . luego se hallan expresión. inventando un movimiento según una de las coordenadas y conociendo la curva.

Ver ejercicio con MathCad 1.6) Diagramas: Es común en la mecánica representar gráficamente algunos de los parámetros estudiados. 21 . dt la superficie debajo de la curva representa el camino recorrido sobre la trayectoria desde t1 a t. Los diagramas usados más comunmente son: a) Diagrama horario: aquí se tiene en cuenta pero luego. la pendiente de la tangente a la curva representa el módulo de la velocidad: V=tg b) Diagrama Velocidad-Tiempo (ú hodógrafa): aquí es V = V (t) pero dl = V . siendo aceleración: la pendiente de la tangente en un punto representa el módulo de la c) Hodógrafa polar: Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad.

22 . Problema directo: dada la aceleración. d) Diagrama de aceleración-tiempo: aquí es a1 = a1(t) dv = a1dt 1. Analizaremos a continuación algunos tipos de movimientos de interés en Mecánica. pero el que menos se presenta. pasando por alto las distintas clases de movimientos rectilineos de amplia aplicación en física. determinar la ecuación horaria. ya que la integración puede no ser posible. Es el problema más sencillo. Se observa que: Es decir que la velocidad del punto P’ que recorre la hodógrafa es la aceleración del punto P que describe la trayectoria. Este es el verdadero problema de la Mecánica. puesto que la naturaleza impone las causas del movimiento. Problema inverso: se tienen las ecuaciones del movimiento y se desea conocer la aceleración. 2. puesto que sólo implica derivar las ecuaciones de movimiento.7) Movimientos Estudio cinemático Puede decirse que en la mecánica todo se reduce a dos tipos de problemas: 1.Tomemos un polo 0 y traslademos a él los vectores velocidad paralelos a sí mismos. Aquí pueden presentarse problemas.

eligiendo como polo el centro de la circunferencia qo = fase inicial del movimiento Ro = posición inicial e= = r = cte. velocidad y aceleración . o [Hertz] El más simple de los movimientos periódicos es el movimiento circular uniforme. Para el estudio de estos movimientos es más sencillo utilizar coordenadas polares. El intervalo de tiempo en que se repiten estas propiedades cinemáticas recibe el nombre de período (T). Al número de períodos que se cumplen en la unidad de tiempo (el segundo) se lo llama frecuencia (f) del movimiento.1) Movimientos periódicos: Definición: un movimiento es periódico cuando en intervalos iguales de tiempo se repiten sus propiedades cinemáticas. 1 ciclo de movimiento en 1 seg. pueden presentarse varias alternativas particulares del caso general: a) En el caso más general: θ = θ (t) = función cualquiera del tiempo pero: 23 . 1. es decir.2) Movimientos Circulares: Son aquellos en que la trayectoria del punto en movimiento es una circunferencia.7.1.7. y es: en T seg. posición.

pero Luego: (15) b) Si g = cte.Siendo en la circunferencia . (γ = 0). a partir de cualquier posición y en tiempos iguales. se repetirán Aquí el período de tiempo empleado por el móvil para recorrer una vuelta con velocidad es: 24 . el movimiento circular se llama uniformemente variado y no es periódico: si c) Si ω = cte. aquí a1 = 0 γ Este movimiento resulta periódico puesto que si ω = cte. la velocidad es siempre Para la aceleración: (vector tangente) (14) al radio. el movimiento es circular uniforme. es decir.

Para simplificar se acostumbra tomar el eje de proyección sobre uno de los diámetros y el origen en O: Para P es: 25 . respecto de O. Es otra forma de expresar la frecuencia.7. el punto P’ realizará sobre el eje un movimiento oscilatorio armónico siempre que sea proyección del punto P que describe la circunferencia de centro O y radio r con w = cte.3) Movimiento oscilatorio armónico Es el movimiento de un punto proyección de otro que describe un movimiento circular uniforme.y la frecuencia: las expresiones de movimiento para este caso son: (16) En movimientos circulares se acostumbra hablar más del número de vueltas por minuto (rpm) que de vueltas / seg (f). Así por ejemplo. 1.

el período de este movimiento es : 26 .Para P’ es: x = elongación r = semiamplitud 2r = amplitud w = pulsación = θ = fase La elongación está dada por: (17) y : xo = r cos θo luego: (18) (19) Puede demostrarse que este movimiento es periódico. V y a. para lo cual basta con evaluar x. a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al período del movimiento: t=0 t=T= Así.

. 1) Elongación nula (x = 0) el instante de nulidad.Valores Característicos del Movimiento Oscilatorio Armónico: reciben esta denominación los valores máximos y nulos de x. V y a..) 3) Velocidad Máxima o aceleración nula: V = Vmáx V = a=0 4) Aceleración máxima: 27 ..1. Veamos cuando se producen..2. será: 2) Elongación máxima o velocidad nula: (n = 0.

Dado que el eje de absisas representa la fase del movimiento. Con respecto a la escala. se está condicionado por aquella que se adoptó para los q. V y a máx. Gráficas de las funciones correspondientes al M.. debe reemplazarse q por t en las escalas.Al hablar de x. se entiende que se habla de módulos.O. el diagrama (V-q) no constituye la hodógrafa (V-t) aunque q = q (t).A. 28 . luego: Para t = 0 (origen de tiempos) será θ = θo por lo tanto. por ello sólo se ha aplicado la primera derivada temporal como condición de extremo (máximo o mínimo). Para ello. Veamos por ejemplo: si se hubiese tomado Escala correspondería tomar Escala . puede ubicarse el origen de los tiempos para el valor o en los gráficos anteriores.

A. propongamos: A + B = C1 .O.i C2 y reemplazando en (21): 29 . Para ello propongamos la función e instroduzcámosla en (20). La solución general será una combinación lineal de ambas: Para eliminar la parte imaginaria de la solución. el mismo segmento pero representando Ecuación diferencial del M.) Utilicemos el criterio de Euler para hallar la solución. pero C1 y C2 son reales.En otras palabras. con lo que obtenemos: De esta manera mantenemos A y B complejas. sean dos nuevas constantes X y que: tal A . existen dos valores de que hacen que la función propuesta sea solución de la (20).B = . lo que nos permite tener una función real como solución para nuestro problema. (segundo orden.A. le corresponde en el gráfico de (20) que es la ecuación diferencial del M. Ahora pasaremos esta función a una forma equivalente. con lo que obtendremos: de donde: Luego.O. Reemplazando: (21) que es la solución general de la ecuación (20). al segmento que representa tiempos. La expresión de la aceleración (19) puede reescribirse como o: . homog. primer grado.

30 .1m.27 m.∴ con (22) Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema: ∴ y de donde: Ejemplo de aplicación: Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de radio r = 0. con una velocidad angular de 20 rad/seg. vo = 5 m/seg. Encontrar el movimiento de P’ sobre la dirección x si en t = 0 era xo = 0.

Descomposición y Composición de Movimientos Oscilatorios Armónicos Supongamos tener dos ejes a y b en un plano sobre el que se desarrollan simultáneamente dos movimientos oscilatorios armónicos: el del punto A’ sobre el eje a y el del punto B’ sobre el eje b.A.A. para describir el movimiento proyectado de P sobre el mismo razonamiento para el eje podríamos sumar las proyecciones de Ax’ y Bx’. Analicemos ahora estos problemas: en el supuesto de que los 31 . de A’ y de B’ en dos direcciones perpendiculares y analizar si los movimientos proyectados siguen siendo M. Ay’ Bx’ y By’.A. Componer el movimiento resultante en con el resultante en movimientos resultantes siguieran siendo M. Componer los movimientos Ax’ con Bx’ y Ay’ con By’ en las mismas direcciones en el supuesto de que los mismos fueran M.19). Así.O. Podría ocurrir que un punto P que se mueva sobre el plano tenga por movimientos proyectados las proyecciones de los puntos A’ y B’ juntos.27 cos (20 t .1. es decir Ax’ .O.Ordenando: Elevando al cuadrado y sumando: Respuesta: x(t) = 0. valiendo el .A.O.O. Para proceder de esta manera deberíamos: Descomponer el M.

Descomponer un MOA según dos direcciones perpendiculares

pero r = rA . cos q Luego:

o sea Se observa que la descomposición del MOA de A’ (en la dirección de a) en dos movimientos perpendiculares (uno sobre y otro sobre ) da como resultado dos movimientos oscilatorios armónicos de igual pulsación y fase inicial que el movimiento dado, siendo sus respectivas amplitudes las proyecciones sobre cada eje de la amplitud del movimiento dado.

Componer dos MOA según la misma dirección

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En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsación o distinta. 1) Igual Pulsación Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MOA:

Los movimientos oscilatorios armónicos a componer serán:

Siendo

los ángulos medidos en t = 0, su diferencia será una constante:

Por lo tanto, la diferencia de fase en todo instante es una constante y el triángulo OP1P2 gira sin deformarse. En consecuencia, se puede calcular el movimiento resultante proyectando el vector posición resultante de en cualquier posición:

Para resolver el problema debemos conocer r y qo, ya que w es la misma por girar todos los vectores con igual velocidad angular. Proyectamos para ello los vectores posición sobre ambos ejes en t = 0

Siendo conocidos

se han obtenido los valores de

, por lo tanto:

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y el movimiento resultante será:

con período 2) Distintas pulsaciones Para este caso supondremos son: . Los movimientos a componer en la misma dirección

Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que puede suponerse que después de un cierto tiempo las fases se igualarán en un θo θo determinado, alcanzando . Calculemos esa fase en común de la siguiente manera: en to serán

y Siendo to el tiempo necesario para que alcance a . Con este to en las anteriores se calcula o oo. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que, comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes tendrían la misma fase inicial:

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es decir: y otro de a partir de o o o deberían volver a encontrarse en esa Número Racional Luego para que el movimiento resultante sea periódico la relación de pulsaciones tiene que dar un número racional. para un número entero de vueltas de posición. sería: Analicemos ahora si el movimiento resultante es periódico. Como: Así : 35 . en tal caso: o. El período resultante T será único y común para ambos movimientos. Si lo fuera.El problema podría simplificarse aún más girando el eje x un ángulo la fase inicial. el mínimo común múltiplo. con lo que se anularía y el movimiento resultante sobre esta nueva dirección . es decir. T = p T1 = q T2 Ejemplo Sean los movimientos: ∴ Número Racional Luego el Movimiento es periódico.

36 . Componer dos MOA según dos direcciones perpendiculares También aquí pueden ocurrir dos posibilidades: 1) Igual Pulsación: Debemos determinar la ecuación de movimiento del punto P que se mueve en una trayectoria cuyas coordenadas x e y serán las elongaciones de los MOA según direcciones perpendiculares e igual pulsación. éstos solo vuelven a encontrarse después que el primero completó 4 ciclos y el segundo 3 ciclos.Gráficamente: Puede observarse que partiendo de t = 0 para ambos vectores coincidentes. es decir después de T = 2 seg.

Para ello desarrollamos el coseno de la suma de dos ángulos: Obteniéndose un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas. partimos de las ecuaciones de los MOA que serán sus respectivas ecuaciones horarias (paramétricas) en los movimientos proyectados.Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales. y = y(x). cuya solución es: elevando al cuadrado y sumando: 37 . como se vió en el caso anterior. debiendo eliminar el parámetro t. Por lo tanto el período del movimiento resultante será el de los movimientos componentes: Para determinar la ecuación de la trayectoria de P. la diferencia de fase entre ambos movimientos será constante.

Para cada diferencia de fase se obtiene una elipse diferente. En general se tendrán los siguientes casos particulares: Casos particulares a) luego: (que es una elipse degenerada) ó (dos rectas coincidentes) de donde 38 .Esta es la ecuación de una elipse centrada en el origen pero cuyos ejes están girados respecto de los ejes coordenados.

Es decir que el movimiento resultante es rectilineo y se desarrolla sobre la recta de pendiente r2 / r1 : b) aquí: cos sen y el movimiento resultante se desarrolla sobre una elipse cuyos ejes coinciden con los ejes coordenados. 39 . En particular si r1 = r2 la trayectoria de P es una circunferencia. c) ó por lo tanto el movimiento de P es rectilíneo con pendiente negativa.

e) Para fases intermedias entre las analizadas más arriba. 40 . los movimientos resultantes reponderán a trayectorias elípticas más o menos achatadas e inclinadas según se acerquen a la recta o elipse de ejes coincidentes con los coordenados.d) (r1 ≡ r2 pero sentidos opuestos) y el moviminto es el mismo que en el caso B).

como se observa en la figura.Para cada diferencia de fase resultará una trayectoria distinta. En ingeniería mecánica se utilizan para medir órbitas de ejes dentro de cojinetes en máquinas rotantes. en la cual se han tomado r1 = r2.1) pero con Los movimientos a componer son los mismos que en es decir: 41 . estas figuras se utilizan principalmente para medir diferencias de fase entre dos señales utilizando un osciloscopio. Esta es una técnica moderna empleada asiduamente en programas de mantenimiento predictivo de plantas industriales. 2) Distintas Pulsaciones Consideremos el caso en que el punto (C. dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de "figuras de LISSAJOUS" . En la práctica.

Ahora eliminando t de estas ecuaciones puede obtenerse la expresión de la trayectoria y = y(x).2) puede tomarse como origen de los tiempos a to. proceso éste que no resulta tan directo como en el caso (C. con lo que los dos movimientos tendrían la misma fase inicial qo. Debe tenerse en cuenta.1).2) puede suponerse que pasado un instante las fases se igualarán en: y por lo tanto por iguales consideraciones que en el caso (B. que el movimiento sólo será periódico si: Número Racional Siendo en tal caso el período resultante el mínimo común múltiplo de dos períodos componentes: T = p T1 = q T2 Para cada relación de pulsaciones habrá una trayectoria distinta. donde r1 r2 42 . dando lugar a figuras de Lissajous como las mostradas en la siguiente figura.tal como se analizara en el caso (B. como antes.

Estas figuras tienen particular aplicación en la práctica cuando se usa un osciloscopio como medidor de frecuencias para lo cual debe utilizarse una señal cuya pulsación sea conocida.

El movimiento circular uniforme como resultado de dos oscilatorios armónicos Si proyectáramos al móvil sobre el eje y, tendríamos:

y = r sen El movimiento circular uniforme puede estudiarse así:

y como resulta:

que expresa que el M.C.U. es el movimiento resultante de dos M.O.A. que se desarrollan en direcciones normales entre sí simultáneamente con igual fase inicial, pulsación y amplitud.

43

1.7.4) Movimientos Centrales Se dice que un punto material se encuentra en movimiento central cuando el vector para cualquier posición del punto en su trayectoria, pasa por un punto fijo C denominado centro del movimiento.

Movimiento Central Convergente

Movimiento Central Devergente

Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes según que hacia el C concurran las aceleraciones o sus prolongaciones. Si el movimiento es referido al centro, la sólo tendrá componente radial.

En el movimiento central, la aceleración areolar será siempre nula, por cuanto:

y

Luego, la velocidad areolar será constante:

un vector constante, el vector Siendo plano invariable en el que se desarrolla la trayectoria.

y el punto C determinan un

44

Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren con La recíproca también se cumple.

= constante y Fórmula de Binet

Determinación de la aceleración radial en función de . Supongamos conocer la trayectoria de un móvil animado de un movimiento central por su ecuación en coordenadas polares y su velocidad areolar:

y sea: deseamos pasar de ae (t) a ae (θ ). Para ello, de (*):

y como e = e(θ ), ya se conoce el segundo sumando de la (**) en función de θ . Encontremos el primer sumando: es luego: Así: Ahora:

reemplazando en (**):

(23) Esta expresión se denomina fórmula de Binet y resulta de aplicación inmediata para resolver los problemas en movimientos centrales. Permite calcular en un movimiento central, cuya trayectoria y velocidad areolar son conocidas, el valor de aceleración (radial) del móvil en función del argumento para cada posición. Es interesante también conocer la expresión de la velocidad en función de Sabiendo que: :

45

El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atraído por un centro fijo en razón inversa al cuadrado de la distancia.introduciendo los valores de en función de recientemente encontrados: (24) Veamos a continuación una importante aplicación de esta teoría. es decir: (25) El problema enunciado puede pensarse como la puesta en órbita de un satélite alrededor de la tierra. con las condiciones iniciales: Datos t = 0 El módulo de (25) será la (23) 46 . Movimiento de Kepler Uno de los movimientos centrales más interesantes es el llamado kepleriano que cumplen los planetas alrededor del sol.

ó (26) Ecuación diferencial del movimiento (ordinaria. elegimos: Luego la solución general de (26’) es: ó (27) Esta es la ecuación de una cónica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje focal forma un ángulo con el eje polar. excentricidad de la cónica 47 . de segundo orden. primer grado. no homogénea) Propongamos el siguiente cambio de variables: luego: (26’) Cuya solución general es: para la particular. Donde: parámetro de la cónica.

la (27) es una. busquemos la otra. Pongamos (24) en función de nuestras incógnitas: se tiene: luego: y también: reemplazando en (24): (28) 48 . En particular para t = 0. A y β Cálculo de λ: pero siendo = cte. su valor se mantendrá para toda posición del movimiento.Recordemos que: si Para conocer e = e(θ ) con la (27) debemos determinar λ. se tendrá: Cálculo de A y β : Se necesitan 2 ecuaciones.

Reemplacemos (27") en (28’) pero: ∴ (29) . Busquemos ahora una expresión de excentricidad que nos permita efectuar unos comentarios de interés práctico. circunferencia: 49 .Recurriendo a las condiciones iniciales: De (27’) en (28’) (27") Luego: Con lo que se conocen A y .Un caso límite es cuando regresará.El otro caso límite es cuando e = 0. la trayectoria es una parábola (ε = 1) y el vehículo no ε .Para una elipse (ε < 1) deberá ser ε .

Suponiendo que el radio de la tierra es 13 3 2 Rt = 6378 km. excentricidad de la trayectoria orbital y 3. velocidad del satélite en el apogeo.por debajo de esta velocidad inicial (para un determinado eo) el vehículo no entrará en órbita. sino que caerá describiendo una especie de espiral. parábola o hipérbola respectivamente. por ello para: sólo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atracción.) con una velocidad inicial de 8333.33m/s. Ejemplo de Aplicación Un satélite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la tierra y paralelamente a ella (ver Fig. velocidad areolar 2. 2 50 . determinar: 1.88 x 10 m / s . y que K = 39. un foco actúa como centro de atracción y el otro como centro de repulsión. En general. y la trayectoria Con respecto a la hipérbola. de (29) se observa que según sea será pertenecerá al género elipse. Solución 1. = 58150 Km /s.

a la movilidad del sistema. (m) Llamaremos condiciones de vínculo a las relaciones que se establecen entre las coordenadas o parámetros.28’). zi). dicho número será mucho menor. y teniendo en cuenta que para este sistema coordenado es β = 0. yi.2. ya que al relacionarlas entre ellas se establecen trabas a su variabilidad. CAPITULO 2 2) Cinemática de los Sistemas de Puntos Materiales Cuando un conjunto de puntos materiales se mueven ligados por ciertas relaciones se dice que constituyen un sistema. 2. pero como los puntos materiales están ligados por ciertas relaciones entre sus coordenadas (o parámetros). 51 .1) Definiciones Llamaremos configuración a una posición del sistema material y su conjunto de coordenadas del sistema al número de coordenadas o parámetros necesarios para determinar la configuración. (p = m-n). Este puede ser discreto o continuo según esté constituído por una cantidad finita o infinita. resulta: elipse 3. Del sistema (27’ . en apariencia se necesitarían tantos parámetros como puntos materiales tenga el sistema por tres Pi (xi. (n) Denominaremos coordenadas libres del sistema material a la diferencia que existe entre el conjunto de coordenadas del sistema y el conjunto de condiciones de vínculo. Debemos determinar A. Cuando se trata de determinar la posición de todos los puntos de un sistema. o lo que es lo mismo.

1) 2) a) El conjunto de coordenadas del sistema. el cual resulta independiente del sistema de coordenadas adoptado.A ese número.l. será: m= 6 (1) b) Las condiciones de vínculo (n): 52 . Es interesante notar que los parámetros o coordenadas libres se eligen a voluntad entre las variables del problema. lo llamaremos grados de libertad del sistema. Establezcamos las siguientes condiciones: 1) ninguno de los puntos puede salir del plano y 2) las distancias entre ellos deberán permanecer constantes. (g. Ejemplo: supóngase 3 puntos que forman un sistema material.).

l. el sistema material queda inmóvil por cuanto no habrá parámetros libres y las coordenadas del sistema resultarán de resolver el sistema de ecuaciones formado por las condiciones de vínculo.2) Sistemas Materiales Rígidos Cuando un sistema de puntos materiales se mueve de forma tal que la distancia relativa entre los distintos puntos permanece invariable se dice que el mismo es rígido.l. si se da una variación (movimiento del sistema) a las libres. las dependientes se moverán obligatoriamente de determinada manera.l.0 = 3 d) g. en este caso tampoco habrá parámetros libres y el sistema seguirá siendo inmóvil. =3 Vemos que los g.3 = 3 d) Los grados de libertad: g. representan los distintos grados de movilidad del sistema por ser el número de parámetros libres que pueden variarse en forma arbitraria. Tal sistema se denomina sólido. chapa o barra según si los puntos materiales se distribuyen en el espacio. = 3 Esto significa que en las (1) pueden tomarse a voluntad 3 coordenadas como libres. Son los llamados isostáticos. a) b) n = 0 c) p = 3 . En los sistemas móviles siempre resulta m > n dado que los g. Existen sistemas materiales donde m < n. la condición de vínculo fundamental es la de rigidez conocida comúnmente como Condición geométrica de rigidez: 53 . e2 . y e3 no son parámetros. l. En estos sistemas. Cuando m = n. Son los sistemas hiperestáticos.n = 6 . Desde el punto de vista cinemático los dos últimos no tienen aplicación. Son los sistemas móviles o mecanismos. sobre una superficie o sobre una línea respectivamente. 2. Nuestro estudio se orientará hacia los primeros. pero las otras 3 quedan dependientes de éstas. Analicemos este mismo sistema en coordenadas pseudocilíndricas: Aquí e1 .n=3 (2) c) Los parámetros libres: p = m . son independientes del sistema de coordenadas utilizado. Es decir.

Entre dichos tres puntos se pueden formular 3 condiciones geométricas de rigidez: De estas expresiones se obtienen las siguientes 3 ecuaciones de vínculo: n=3 En estas expresiones aparecen 9 parámetros del sistema.(1) Grados de libertad de un sólido libre en el espacio. Tomemos 3 puntos no alineados de manera de poder contar con dos ejes y un plano que sirvan como referencia para ubicar cualquier otro punto del sistema rígido. 54 .

Condición cinemática de rigidez Teniendo en cuenta la condición geométrica de rigidez: y derivando con respecto al tiempo: ordenando: Dividiendo m. l. las velocidades de dos puntos cualesquiera del mismo proyectada sobre la dirección que ellos determinan son iguales.a m. por (2) con: La (2) recibe el nombre de condición cinemática de rigidez y expresa que si un sistema material se desplaza rígidamente.3) Movimientos de los Sistemas Rígidos 55 . Gráficamente: 2. los parámetros libres: p = m .3 = 6 Así: g. = 6 La cantidad 6 representa el número de parámetros libres o grados de libertad del sistema rígido (o sólido) en el espacio.Conjunto de coordenadas m = 9 Luego.n = 9 .

son superponibles: de (3) ó si 56 . Estudio de los movimientos simples: a.1) Movimiento de Traslación: Un sistema rígido se encuentra en movimiento de traslación cuando el vector posición relativo entre dos puntos del mismo permanece constante: (3) Es decir que un segmento definido por dos puntos de un sólido permanece paralelo a sí mismo durante el movimiento de traslación. a. es decir. En un movimiento de este tipo se cumple. Rígidos Se estudiarán a continuación cada uno de estos estados.Un sistema material rígido en movimiento puede considerarse en uno de los siguientes estados: Movtos. 1) Las trayectorias de todos los puntos del sistema son congruentes. Sists. son idénticas pero se dan en distintos lugares del espacio.

Esta propiedad no se cumple en la traslación instantánea. si todos los puntos tienen la misma velocidad. dirección y sentido es el de la libre que llamaremos vector traslación velocidad de cualquier punto del sistema. se dice que la traslación es instantánea. la (5) en este movimiento también está representada por un vector libre llamado vector aceleración de traslación. 2) En el movimiento de traslación todos los puntos tienen la misma velocidad. (ver ejemplo biela-manivela) a. las trayectorias diferirán en una constante (serán congruentes). 3) En el movimiento de traslación todos los puntos tienen la misma aceleración.2) Movimiento de Rotación: Se dice que un sólido se encuentra en este movimiento cuando dos de sus puntos permanecen fijos durante el mismo. ésta estará representada por un vector (t) cuyo módulo. En la OB’A’ sí. Tomemos y formemos el cociente incremental: resulta aplicando límites cuando (4) Luego. Sean esos los puntos 01 y 02 del gráfico: 57 . al integrar. Cuando esta propiedad se cumple para un solo instante. Derivando (4) Por lo tanto.y Si los desplazamientos elementales son idénticos. Un ejemplo característico es el del movimiento biela-manivela: en la posición OBA no existe traslación.

Q.D. Es decir que si ω es la velocidad angular de dicho movimiento.Q. Demostraremos ahora que en un movimiento de rotación la velocidad de un punto del sólido es normal al plano determinado por el punto y el eje de rotación. a m. Consideremos para ello un punto P del sistema rígido cuyo eje de rotación está dado por 001. Derivemos m. Así Apliquemos la condición cinemática de rigidez para el punto P con respecto al 0 y al 01 de donde se deduce que C.En este caso serán fijos todos los puntos pertenecientes a la recta determinada por 01 y 02. Dicha recta recibe el nombre de eje de rotación.D. Tomemos un 3º punto 03 de dicho eje: Con k número real cualquiera. Esta propiedad unida a la condición geométrica de rigidez nos dice que en el movimiento de rotación cada punto del sistema rígido realiza movimientos circulares con centro en el eje de rotación y en planos normales al mismo. Luego C. el módulo de la velocidad de un punto cualquiera es: 58 .

Veamos la aceleración de un punto cualquiera.Es de gran interés en Mecánica darle al movimiento de rotación una interpretación vectorial definiendo un vector rotación cuyo módulo es la velocidad angular del movimiento circular de cualquiera de sus puntos. Ahora no sólo deberá estudiarse la variación de la velocidad de un punto en el tiempo sino también la variación de en un eje definido por un versor en el tiempo : . (6) Se acostumbra denominar: aceleración tangencial = 59 . Supongamos para ello un vector rotación a este vector se lo llama vector aceleración rotacional o angular. resulta ser aplicado (propio de cada punto material del sistema). cuya dirección es la del eje de rotación y cuyo sentido responde a la convención de terna adoptada (derecha o izquierda): así Obsérvese que mientras es un vector axil (puede desplazarse sobre su recta de acción).

b) ¿Cuántas vueltas habrá girado hasta ese instante? Solución: a) 60 . determinar a) velocidad y aceleración de P en t = 3 seg.aceleración radial o normal = luego: Ejemplo de aplicación: El cuerpo de la figura gira con ω = 3t + 2 [rad / seg] alrededor del eje . Sabiendo que en t = 0. era θ = 0.

de b. Así por ejemplo si el punto P se mueve en el plano α con una traslación hasta la posición P’. que un cuerpo tiene un cierto movimiento con respecto a otro cuerpo que a su vez también se mueve.1. Composición de traslaciones: Consideremos un cuerpo sometido a las traslaciones simultáneas. es decir. y el desplazamiento total resultante tendrá por expresión: 61 .b) b. al mismo tiempo que gira alrededor de relativa al plano α y a la rotación 0. Estudio de los Movimientos Compuestos El concepto de composición de movimientos simultáneos sólo tiene aplicación desde el punto de vista de los movimientos relativos. diremos que P está sometido a la traslación dicho plano (al que pertenece dicho punto y al que arrastra en su movimiento). Analicemos un punto P de dicho cuerpo y consideremos separadamente los desplazamientos del mismo debido a cada traslación y en el mismo intervalo ∆t.

Por lo tanto. Tal vez sirva al alumno para la visualización del tema.b. distintos casos: . el movimiento resultante de varias traslaciones es una traslación.1. Rotaciones Concurrentes . es otra traslación. Composición de Rotaciones Consideremos para este estado compuesto de movimientos. 62 .2.2. b.2. el imaginar un punto sobre una hoja de papel que se traslada sobre una mesa en traslación con respecto a un piso que a su vez se traslada. Rotaciones Paralelas . Par de Rotaciones b.1.2.2.es decir: con (7) Nótese que que es la velocidad resultante. Composición de Rotaciones Concurrentes: Consideremos un punto P de un sólido que gira sobre el eje de simultáneamente sobre el de girando éste nos interesa conocer el tipo de movimiento que resulta.b.2.b.3.

Rotaciones Paralelas. Por lo tanto. P tendrá las velocidades siguientes expresiones: originados por según las _______________________________ s.m.a. rotaciones concurrentes se deduce que Generalizando la demostración con el sólido sometido a ellas posee un movimiento de rotación instantánea sobre un eje que pasa por el polo.2. alrededor de su eje fijo 63 .2.En tales condiciones. el vector rotación resultante no es fijo y por ello da lugar a la denominada rotación instantánea. siendo en cada instante la rotación el vector resultante de las rotaciones dadas. (9) b. Al punto fijo O se lo llama polo y al movimiento se lo denomina polar.m. composición Consideremos el punto P del disco que rota con bastidor que lo sostiene gira con sobre sí mismo mientras que el . ∴ (8) Luego el movimiento resultante es una rotación pero con un solo punto fijo que es el 0.

3. luego: . Por lo tanto. Ahora se tendrá: 64 . la composición de varias rotaciones paralelas simultáneas origina un movimiento de rotación instantáneo alrededor del eje del vector resultante. b. Utilizando la ley de composición para vectores paralelos.aquí será: S.m. m.2. de la misma intensidad y de sentidos opuestos.Par de Rotaciones: Supongamos que en el sistema rígido anteriormente dibujado las rotaciones a que está sometido el disco son además de paralelas.a. podrían sumarse: pasando por O3.

Composición de Una vez analizados estos dos casos volveremos al general. b. Luego.3. Composición de Traslaciones y Rotaciones paralelas 65 . Composición de Traslaciones con Rotaciones: Supongamos un plano α.1. el movimiento resultante es una traslación circular. por ejemplo el P’.b. el resultado hubiese sido el mismo. Para eliminar del problema al ángulo forman ω y . sección de un sólido. todos los puntos del disco tienen la misma velocidad.b.2.3.3. problemas: que descompondremos a éste en presentándose los siguientes . Composición de . b.3. puesto que si se hubiera tomado otro punto para el análisis.____________________________ Luego = cte. Es decir. en cada posición. una rotación (resultante de todas las rotaciones que actúan sobre el sólido) que pasa por el punto O y una traslación (resultante de todas las traslaciones y pares de rotaciones) que por ser un vector libre llevamos al punto O.1.

3. La velocidad resultante de cada punto estará dada por la suma vectorial de la impuesta por la rotación más la impuesta por la traslación. Si analizamos un punto P cualquiera del sólido tendrá dos velocidades impuestas simultáneamente por . Por lo tanto.2. es posible encontrar un punto C para el cual la suma 66 . P describirá un movimiento helicoidal lo que implica que cada punto del sistema rígido describirá un movimiento helicoidal distinto sobre el mismo eje. Composición de traslación con rotación cuando ambas son perpendiculares. En este caso.En este caso un punto P del sólido describe un movimiento circular con centro en el eje y al mismo tiempo el plano de su movimiento se mueve perpendicular a sí mismo. (10) b.

Es de interés ubicar al polo. en la cual el centro instantáneo se encuentra sobre el pavimento. Luego el movimiento resultante será una rotación alrededor de ese eje de velocidades nulas. se trata de una rotación instantánea y el punto C se denomina centro de rotación instantánea o polo de velocidades. por otra parte cambiará de posición con el tiempo debido a que es “arrastrado” por la traslación. Por lo tanto. el cual. 67 .Cualquier punto ubicado sobre la recta una distancia tendrá dos vectores velocidad colineales y habrá desde O para el cual ambas sean iguales y de sentidos opuestos. para lo cual hacemos: multiplicando por ambos miembros de la igualdad y resolviendo por Gibbs el doble producto vectorial: pero siendo y: resulta: (11) Un ejemplo clásico de este movimiento lo constituye la rueda de un vehículo. Todos los puntos de la normal al plano que pasa por C tendrán velocidad nula.

podemos trasladarlo al punto C como Ahora. La velocidad de un punto P cualquiera del sólido sería: 68 . siendo encontrándonos con un caso Luego. el centro instantáneo de rotación considerado como punto del cuerpo. Luego. en el eje que pasa por C se desarrolla un movimiento helicoidal instantáneo. Volviendo ahora al caso general b. Este movimiento es el más general que puede tener un sistema rígido (o sólido). por cuanto C cambia de posición con el tiempo. pero su aceleración no lo es. no puede ser tomado como centro instantáneo de aceleración nula. descompongamos a Componiendo con una con y una traslación que forman entre sí un . el mismo puede ser analizado por superposición de los dos casos anteriores: Supongamos en el punto O una rotación ángulo ξ.Notar que la velocidad absoluta del punto del cuerpo que coincida con el centro instantáneo de rotación en un instante determinado es nula en dicho instante.3 en que forman un ángulo cualquiera. en una componente paralela y otra perpendicular a obtendremos una rotación instantánea en el centro instantáneo C un vector libre.

Para ello. dos rotaciones iguales y de sentido contrario a cada una de las existentes. Rn puntos de sus respectivos ejes de rotación. con lo cual no se varía el sistema.Así. R2 Supongamos un sólido sometido a un conjunto de estas rotaciones . La velocidad de un punto P cualquiera del sólido será la suma de velocidades que en dicho punto originan las distintas rotaciones: Ahora bien.. es decir. el procedimiento anterior no suministra información sobre el tipo de movimiento de que se trata.y la posición del centro instantáneo: b.. Composición de Rotaciones Gaussas ( o puras) Un caso singular de composición de traslaciones con rotaciones y que merece un tratamiento adecuado es el de las rotaciones alabeadas. que no se cortan..4... las rotaciones rotación resultante que pasan por O son concurrentes y admiten una 69 . siendo R1. procedamos de la siguiente manera: coloquemos en el punto 0.

el problema se reduce a una rotación y a una traslación en el punto 0 que en el caso más general darán un movimiento helicoidal instantáneo tal como se vio en el apartado precedente.Las rotaciones en R1 forman un par de rotaciones y por lo tanto dan lugar a una traslación perpendicular al plano que ellas determinan. Si en lugar de se conociese la velocidad de un punto cualquiera P1. donde tendremos las traslaciones que resultante admitirán una Luego.4) Rototraslatorio El más general de todos los movimientos rototraslatorios es el movimiento helicoidal instantáneo o tangente. suele denominársela forma propia de la ley de distribución de velocidades. siendo los vectores los vectores característicos que definen el movimiento. es posible determinar la velocidad de cualquier punto: A esta expresión. ocurriendo lo mismo con el resto de los pares así formados. al que se llega componiendo rotaciones gaussas o bien una traslación y una rotación que formen entre sí un ángulo cualquiera. podemos llevarlas al punto 0. Conocidos los mismos. podría procederse de la siguiente manera: P1 Î sólido 70 . 2. Siendo la traslación un vector libre.

que será: y supongamos que queremos conocer la velocidad de un punto cualquiera P2: r. respecto del bastidor 0 0’ 0" el cual a su vez gira con Supongamos conocer la velocidad del punto P1 del disco. El ejemplo que se presenta a continuación ilustra claramente lo antedicho: Sea un disco de radio r que gira con según el eje 0 0". 71 . Esta última expresión se denomina forma impropia de la ley de distribución de velocidades.a m ó (12) Se observa que la (12) permite encontrar la velocidad de un punto cualquiera Pi en función de la velocidad de otro punto P1 y como si la pasara por este último. m.a m. y al punto cuya velocidad se conoce y en función de la cual se calculan las velocidades de los demás puntos del sistema se lo llama centro de reducción del movimiento.y r. m.

Partamos de (10): (forma propia) tomando (12) o 72 . Gráficamente: pasara por P1. debido a la rotación Derivando con respecto al tiempo la (10) o la (12) puede ser encontrada la ley de distribución de aceleraciones en el movimiento rototraslatorio.pero y luego Es decir: la velocidad de un punto cualquiera como el P2 es la del punto P1 (centro de reducción) más la velocidad que P2 tendría si .

Luego. así. 3) Conocer el estado de aceleración.5) General del Movimiento Rígido Veremos dos formas de estudiar el movimiento de un sistema rígido. 1) Configuración 73 .1) Primer Método: Movimiento Absoluto: Tomaremos un sistema de referencia respecto del cual nos interesa referir el movimiento del sólido y al que denominaremos terna absoluta (y no fija). 2. La elección de uno u otro método de solución dependerá sobre todo de las geometrías que intervengan y la mejor indicación de la elección se tendrá después de haber adquirido experiencia con ambos métodos. Adoptaremos una terna móvil solidaria al sistema rígido y con respecto a la cual se conocen las coordenadas de todos los puntos del mismo. Los problemas fundamentales que se plantean en el estudio del movimiento son los siguientes: 1) Conocer la configuración (o posición) del sistema rígido en cada instante. La primera consistirá en el “seguimiento” de una terna solidariamente unida al sólido y la segunda se basará en los conceptos del movimiento relativo.5. y1. estudiaremos el movimiento del sistema rígido analizando el de la terna móvil o de arrastre solidariamente unida al mismo. 2) Conocer el estado de velocidad del sistema rígido. lo que implica conocer los vectores velocidad de todos sus puntos.(13) Que es la expresión impropia de la ley de distribución de aceleraciones. z1 respecto de la terna son constantes conocidas. 2. para un punto P. las coordenadas x1.

ya que la posición de la terna de arrastre quedará determinada cuando se conozcan las 3 coordenadas del origen 01 absoluta. b) Supongamos que adoptemos para conocer la inclinación de los ejes de la terna de arrastre con respecto a la absoluta a los 3 ángulos de Euler. máxime estando formadas por funciones trigonométricas. Supongamos querer pasar de la posición de la terna absoluta a la móvil Para ello hacemos coincidir 0 con 01. quedarán 3 cosenos directores libres. Con esto se tienen 6 parámetros libres y por ende 6 grados de libertad.Al estudiar los grados de libertad de un sistema rígido libre en el espacio tridimensional. resultan ser independientes entre sí.2. Pero así hemos elegido otros 9 parámetros. los ejes móviles vectorialmente quedarían expresados así: donde cij = cos a ij (i. Pero las 6 ecuaciones de vínculo constituyen un sistema muy complicado para resolver. 74 . que son: Luego. y la inclinación de los ejes de dicha terna con respecto a los de la Para esto último. encontramos que poseía 6. por ejemplo. Se puede efectuar la transformación de un sistema cartesiano dado en otro mediante tres rotaciones sucesivas realizadas de modo determinado. los cuales. Así. por otra parte. y que su posición quedaba definida por 6 parámetros libres dados por 6 coordenadas de 3 de sus puntos no alineados. de los cuales sólo necesitamos 3 (porque 3 teníamos de 01). la posición quedará definida en función de las 3 coordenadas del origen de la terna de arrastre (01) y de 3 cosenos directores de sus ejes. a 23 es el ángulo existente entre el eje . luego deberán existir entre éstos 6 condiciones de vínculo.j = 1. a) Si eligiésemos los 9 cosenos directores. podría trabajarse con los 9 cosenos directores de los 3 ejes o bien con los denominados ángulos de Euler. Para el caso que estamos planteando (estudiar el movimiento del sólido a través de una terna unida solidariamente a él) tendremos que adoptar distintos tipos de parámetros. Los ángulos de Euler corresponden precisamente a estas rotaciones.3)y a ij son los 9 ángulos directores. Por esta razón conviene trabajar con los ángulos Euler. de los cuales nunca podrá haber más de 2 de un mismo eje. si los 9 cosenos directores están relacionados por 6 expresiones.

un ángulo y sobre el eje fijo Este movimiento En un segundo paso se hace girar este nuevo sistema en sentido antihorario un ángulo q obteniéndose el sistema intermedio alrededor de de nutación y q el ángulo de nutación que varía de 0 a p . recibe el nombre de espín o rotación propia.El proceso se inicia haciendo girar el sistema original en sentido contrario al horario. j determinan por completo la orientación del sistema con relación al y los 6 g. se giran los ejes en sentido antihorario un ángulo j alrededor del Este es el movimiento recibe el nombre de línea eje obteniéndose el sistema deseado Este último movimiento. de un sólido quedan establecidos a través de los 6 parámetros libres dados por los 3 ángulos de Euler y las 3 coordenadas del origen del sistema móvil: 75 . q .l. obteniéndose el sistema recibe el nombre de precesión y y ángulo de precesión. Así pues. los ángulos de Euler y . El eje nodal y es la intersección de los planos Finalmente.

Si se tienen estas funciones, se conoce para cada instante t la posición del sólido. 2) Estado de Velocidad Hemos dicho que conocer el estado de velocidad de un sólido implica conocer los vectores velocidad de todos sus puntos. Para ello, tomaremos el origen de la terna de arrastre como centro de reducción del movimiento, suponiendo conocida la velocidad de dicho punto vector rotación en el mismo 01 , es decir, se han reducido los vectores a 01. y el

Antes de determinar el estado de velocidad, desarrollaremos las fórmulas de Poisson, que nos facilitarán el tratamiento posterior del tema ya que permiten reemplazar la derivada temporal de los versores por una sencilla expresión.

Tomemos un punto genérico P del sólido cuyo vector posición con respecto a la terna de arrastre será: (14) con pero: y derivando con respecto al tiempo:

76

es decir, que la velocidad del punto P es:

Por lo que, derivando (14) y reemplazando:

(15) En este punto, se hace necesario saber qué representan las derivadas de los versores con respecto al tiempo. Para ello comparemos la expresión (15) con la forma impropia (12). (12) Vemos que necesariamente:

pero es:

y por lo tanto resulta, siempre por comparación:

(16) Estas expresiones se conocen como las fórmulas de Poisson y permiten expresar las derivadas de los versores en función de un sencillo producto vectorial entre la móvil y el mismo versor. impuesta a la terna

Retomando el planteo del título, determinar el estado de velocidad del sólido es sencillo si se conocen el vector rotación y la velocidad del origen de la terna móvil velocidad de cualquier punto podría determinarse con la expresión (12). puesto que la

donde:

es la velocidad del punto considerado.

77

la velocidad del origen de la terna móvil es el vector rotación en el centro de reducción o1. vector posición del punto referido al origen de la terna móvil o1. En el caso en que no se conozcan a priori se hace necesario encontrar la forma de calcularlas. Tomemos para ello tres puntos del sólido P1, P2 y P3 y apliquemos la ley de distribución de velocidades para P2 y P3 con respecto a P1 como si éste fuese centro de reducción:

(17)

Las (17) son vectoriales y de las mismas surgirán 6 ecuaciones escalares con 12 parámetros: 9 componentes de las y 3 componentes de

Por lo tanto, 12 parámetros menos 6 ecuaciones resultan de nuevo 6 parámetros libres, por lo que el estado de velocidad de un sólido quedará determinado cuando se conozcan 6 parámetros de velocidad de 3 de sus puntos no alineados. Las ecuaciones escalares obtenidas de las (17) serán:

(17’)

78

INVARIANTES DEL MOVIMIENTO RIGIDO GENERAL Como se ha visto al estudiar el estado de velocidades. es la resultante de todas las rotaciones que afectan al sistema y esa El vector rotación resultante será la misma cualquiera sea el centro de reducción adoptado. Veamos ahora en qué consiste el concepto de invariante escalar del sistema. es posible determinar la velocidad de cualquier otro punto aplicando la ley de distribución de velocidades. escalarmente por un vector 79 . El mismo comentario vale para el estado de aceleraciones con . una vez determinada la rotación y la velocidad de un punto cualquiera.y los 12 parámetros de los cuales 6 deberán ser dados para poder determinar el estado de velocidad. el estado de aceleración de un sistema rígido quedará determinado cuando se conozcan 6 parámetros de aceleración de 3 puntos no alineados. 3) Estado de Aceleración Tomemos los mismos puntos del sólido que en el apartado anterior y trabajemos análogamente aplicando la forma impropia de la ley de distribución de aceleraciones: (18) Siendo: Por lo tanto. por esta razón se la suele llamar invariante vectorial del sistema. a m. si se refiere la velocidad de un punto cualquiera al centro de reducción se tendrá: y multiplicando m.

esa velocidad toma su valor mínimo. b) Si =0 c) si debe ser valor porque al proyectar. Puede entonces existir una recta paralela en cuyos puntos se anula la componente de la velocidad perpendicular a dicha dirección y en tal caso. Dicha velocidad mínima representa el vector traslación del movimiento helicoidal instantáneo: 80 . lo hace con su verdadero Movimiento helicoidal permanente. El lugar geométrico de los puntos de velocidad mínima recibe el nombre de eje central del movimiento o eje instantáneo del movimiento helicoidal. d) Movimiento helicoidal instantáneo En este último caso. la velocidad o traslación forma un ángulo distinto de 0º ó 90º y teniendo en cuenta que la componente de la de cualquier punto paralelo a es constante.El segundo sumando de la derecha se anula por cuanto resultando: será perpendicular a Esto expresa que los vectores velocidad de un sistema material rígido proyectados en un determinado instante sobre la dirección del vector rotación son una constante que recibe el nombre de “invariante escalar µ“ . ya que definen el tipo de movimiento: a) Si Movimiento de traslación. al pasar de un punto al otro la velocidad varía sólo por su componente perpendicular a . Los invariantes vectorial y escalar suministran importante información.

por 81 . para cada punto la componente representa la traslación y las componentes son las velocidades originadas por la rotación. a m.Luego. Para determinar un punto del eje central se procede de la siguiente manera: (invariante vectorial) y a una traslación de igual dirección multiplicando vectorialmente m. el movimiento helicoidal instantáneo puede reducirse en cualquier punto del eje central a una rotación . Por lo tanto.

alrededor de la barra de longitud l que rota con 82 . éste puede ser tomado como centro de reducción para usar la forma propia de la ley de distribución de velocidades: EJEMPLO DE APLICACION .Invariantes La chapa PR gira con velocidad velocidad Determinar: alrededor del eje vertical.y resolviendo: tomando es finalmente. Una vez determinado E que es un punto del eje central.

Al colocar los vectores en 0 hemos reducido el sistema a ese punto y a partir de él podemos calcular la velocidad de cualquier punto de la chapa.1º) invariante vectorial. A. 4º) un punto del eje central del movimiento. Tomar como reducción a) el punto 0 b) el punto P. Solución : Adoptemos para el análisis del problema una terna fija al bastidor 0P01.Reducción del sistema al punto 0: 1º) 2º) La velocidad de O como punto de la varilla será la impuesta por centro de Cualquier punto de la chapa que pase (hipotéticamente) por 0 tendrá siempre la velocidad calculada antes. 3º) invariante escalar.. rotando con ω1 respecto del sistema de referencia absoluto solidariamente unido a los cojinetes 001. 2º) velocidad del centro de reducción. 83 . es decir.

B.Reducción del sistema al punto P: 1º) 2º) 3º) 84 . pero como ésta se corre.3º) vemos que µ ≠ 0 por tanto es un movimiento helicoidal instantáneo: 4) Debe tenerse en cuenta que este vector se extiende desde 0 a E. el eje va variando su posición respecto de la terna fija.. Notar que el eje instantáneo es fijo en la terna móvil.

A la terna "fija" la llamamos absoluta y a la móvil. 2.4º) medido ahora desde P.2) Segundo Método: Movimiento Relativo. Vamos a analizar ahora el movimiento de un sistema rígido aplicando una metodología distinta a la vista recientemente. pueden 85 . de arrastre siendo absoluta de la terna móvil y distinguirse 3 movimientos: el vector rotación la velocidad de dicho punto también absoluta. Para ello analizaremos el movimiento del sólido respecto de una terna que se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea referir el movimiento.5.

3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rígido respecto de la terna absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos anteriores. pueden aplicarse las fórmulas de Poisson. sus derivadas temporales darán las velocidades de P y 01 respecto del sistema absoluto. obteniéndose: Por lo tanto y teniendo en cuenta que los 3 primeros sumandos representan la velocidad de P como si la terna móvil estuviese quieta: 86 . 2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del sólido como si estuviera solidariamente unido a la terna móvil y ésta lo "arrastrase" en su movimiento. Será: (19) derivando con respecto al tiempo: (19’) pero siendo vectores de posición con respecto a la terna absoluta. Con respecto a los 3 últimos sumandos del lado derecho de la igualdad. Notar que es la velocidad de rotación de los ejes mientras que la velocidad de rotación del sólido es (ambas absolutas).1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rígido con respecto a la terna de arrastre como si ésta estuviese fija. todos ellos pueden reducirse a uno solo por composición de movimientos. Habrá siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber muchos de arrastre según las ternas que se intercalen. Tomemos un punto P del sólido y analicemos cuál sería su velocidad con respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos relativos y de arrastre.

rotaría con Luego: (20’) Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema rígido resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y relativa.(20) donde: = velocidad absoluta de P = velocidad relativa de P = sería la velocidad de P como si éste fuese arrastrado por la terna móvil (velocidad de arrastre). (21) resolvamos el primer paréntesis: = = el segundo paréntesis nos da: . así. por (20) = Reemplazamos en (21) (22) donde: aceleración absoluta de P 87 . Veamos ahora qué ocurre con la aceleración. derivamos dos veces la expresión (19): y 01 sería el centro de reducción del movimiento.

k1) giratorios. i1.j. aceleración complementaria o de Coriolis. aparece por la rotación de los ejes de la terna móvil y representa la diferencia en aceleración de P como si fuera medida a partir de unos ejes (0.k) no giratorios y de otros (01.i. 88 .aceleración relativa de P es la forma impropia de la ley de distribución de aceleraciones en un sistema rígido (tal como si éste fuese arrastrado por la terna móvil) y se denomina aceleración de arrastre. es decir rotando y . j1. ambos con origen en 01. Se anula si no hay rotación o bien si no hay movimiento relativo y también en los movimientos helicoidales permanentes donde Así resulta: Ejemplo de Aplicación EJEMPLO DE APLICACION Movimiento Relativo La barra de la figura rota en 0 con ω = 3t + 1 mientras que el punto P se desplaza sobre la 2 barra con una ley r = 4 t + 4. (22’) Solución Adoptemos una terna móvil de origen 01 ≡ 0 y con su eje con Así: fijo a la barra. Encontrar la velocidad y aceleración absolutas de P respecto del sistema y graficar los vectores.

Luego Obsérvese que dirección está en por lo tanto actúa sobre el módulo de y sobre la DIAG. DE ACELERACION 89 . DE VELOCIDADES DIAG.

Los sistemas rígidos que se mueven con estas características suelen ser denominados “chapas rígidas” y en consecuencia se estudia el movimiento de una chapa sobre el plano que la contiene.2. Grados de Libertad de una Chapa en su Plano Consideremos la chapa de la figura y apliquemos las condiciones de rigidez para tres de sus puntos no alineados. por lo que basta para estudiar el movimiento el análisis de un único plano. todos los puntos ubicados sobre una normal a dicho plano tendrán igual velocidad. n=3 (23) 90 . En el movimiento plano utilizaremos dos ejes ortogonales como sistema de referencia contenidos en el plano del movimiento y el tercero perpendicular a dicho plano. Teniendo en cuenta esta definición y la condición de rigidez.6) Cinemática del Movimiento Plano Se dice que un sistema rígido está en movimiento plano cuando las velocidades de cualquiera de sus puntos son paralelas a un plano fijo.

a partir de 2 puntos solamente. la chapa en su plano posee m . entre los cuales se planteará una sola condición de rigidez: con 4 parámetros de donde: m .l 1) CONFIGURACION: Dado que en el plano el planteo se reduce notablemente. Por lo tanto. que de acuerdo con lo que puede observarse en las (23) pueden ser de 2 de sus puntos.l.En estas tres ecuaciones tendríamos 6 parámetros: m=6 y por lo tanto. será suficiente determinar los g. no es justificable el empleo de otro método para hallar la configuración que no sea a través de los cosenos directores de la terna de arrastre. En efecto los tres parámetros libres serían en este caso las 2 coordenadas del origen de la terna móvil o de arrastre y uno de los cosenos directores: Aquí: 91 .n = 3 grados de libertad. Esto nos dice que la configuración (o posición) de una chapa en su plano queda expresada en función de 3 parámetros.n = 3 g.

Dándoles valores a éstos. 2) ESTADO DE VELOCIDAD: Tomemos los vectores velocidad de dos puntos cualquiera de la chapa: y apliquemos la condición cinemática de rigidez entre ellos: (24) De aquí se obtiene una ecuación escalar con 4 parámetros.con Con lo que vemos que con un único argumento se conocen los 4 cosenos directores. 92 . de donde resultan 3 parámetros libres de velocidad. se puede calcular el cuarto mediante la (24).

Siendo .Si se 93 . apliquemos la forma impropia de la ley de distribución de velocidades entre los dos puntos tomando uno de ellos como centro de reducción: (25) De esta expresión vectorial se obtienen dos ecuaciones escalares con 5 parámetros que son viéndose que el estado de velocidades queda en función de 3 parámetros libres elegidos entre los 5 anteriores. pero debe tenerse en cuenta ahora el vector conociesen . aunque ya se sabe que su dirección deberá estar sobre una perpendicular al plano del movimiento. Para lograrlo. se hace necesario determinarlo. Por supuesto que si se conociese la velocidad del origen y el vector podría tomarse 01 como centro de reducción para determinar la velocidad de culquier punto de la chapa mediante: 3) Estado de Aceleración: El planteo es totalmente análogo. la aceleración de cualquier punto quedaría expresada por: . en (25) se tiene: ó (25’) Con las que se resuelve el problema del estado de velocidades en el plano.Si el vector rotación no es conocido.

hay que determinarlos a partir de ciertos parámetros libres de la aceleración y cuyo número podríamos determinarlos aplicando: (26) (26’) nuevamente 2 ecuaciones con 5 parámetros elegirse los 3 parámetros libres.con: Cuando los vectores no son conocidos. EJEMPLO DE APLICACION ESTADOS DE Determinar los estados de velocidad y de aceleración de la chapa de la figura con respecto al sistema . sabiendo que los puntos A y B de la misma poseen los siguientes parámetros: de los que pueden 94 .

Una vez determinados los estados de velocidad y aceleración calcular centro instantáneo de rotación. Tomando A como centro de reducción tendremos dos ecuaciones escalares que las relacionan y por lo tanto tres parámetros libres. tendremos un parámetro por y cuatro por las velocidades de A y B: cinco en total. reemplazando 4 = 1 ω (4  0) 2 = VAy + (0  8) Así el estado de velocidad queda determinado 95 . Solución: y y hallar el a) para determinar el estado de velocidad.

b) Para el estado de aceleración: reemplazando y por lo tanto 96 .

c) 97 .

aplicando las leyes de distribución de d) Centro instantáneo de rotación c.Conociendo podemos determinar los vectores para cualquier punto del plano. ya que 98 .

Para determinar las ecuaciones de estas trayectorias. multiplicando (27) Ahora. y en el plano móvil trayectoria polar móvil o ruleta. Así el movimiento plano de una chapa rígida puede describirse como la rodadura sin deslizar de la ruleta sobre la base. como en el El lugar geométrico de estos centros en el plano fijo recibe el nombre de trayectoria polar fija o base.2.1) Trayectorias Polares En los movimientos planos tiene importancia determinar la posición del centro instantáneo de rotación o polo a medida que tiene lugar el movimiento. En otras palabras. reemplazando en esta última expresión los vectores referidos a la terna fija y móvil respectivamente. el polo va ocupando durante el movimiento distintas posiciones tanto en el plano móvil absoluto . Expresiones Analíticas de las Curvas "Base" y "Ruleta" Consideremos la terna unida solidariamente a una chapa rígida que se mueva con respecto al plano y apliquemos la ecuación (27) para determinar las posiciones del polo C en los planos fijo y móvil respectivamente. 99 . Siendo el movimiento plano más general el de rotación instantánea existirá un nuevo centro instantáneo C para cada nueva posición del cuerpo.6. describiendo sendas trayectorias denominadas polares. se obtienen las ecuaciones de la base y la ruleta. siendo el punto de contacto en cada instante el centro instantáneo de rotación. basta con considerar se tiene que de donde.

b) Curva ruleta: Referidos a la terna móvil. y nos permiten observar que dicha curva es independiente del tiempo.a) Curva base: Los vectores referidos a la terna fija son los siguientes: y reemplazando en la (27) (28) que son las coordenadas del polo con respecto a la terna fija en forma paramétrica (base). no importa cuál sea la velocidad de la chapa al describir su movimiento. En otras palabras. la trayectoria de C es la misma. los vectores de la (27) son: 100 . Ahora teniendo en cuenta que: y reemplazando en la (28): (29) Estas también son las ecuaciones paramétricas de la curva base.

Como antes. obteniendo: 101 . proyectemos sus componentes: y siendo: resulta: ó reemplazando en (27): resultando: Estas ecuaciones nos dan las coordenadas del polo en los ejes móviles en forma paramétrica (curva ruleta).para obtener expresado en el plano móvil. podemos eliminar el tiempo.

reemplazando: elevando al cuadrado y sumando : ® curva base 102 .(30) La aplicación de las expresiones (29) y (30) es inmediata conociendo: EJEMPLO DE APLICACION Curvas Base y Ruleta Determinar las trayectorias polares de una barra que se mueve en su plano manteniendo sus extremos sobre los ejes de referencia. Solución Para determinar las coordenadas del polo C en el plano fijo aplicamos las ecuaciones (29).

b): En nuestro caso es a = 0 y tomando b = 1/2 = r Por lo tanto: BASE : es una circunferencia de centro 0 y radio 1 de radio 1/2.Apliquemos ahora las ecuaciones (30) para determinar la ruleta: eliminando el parámetro j: y elevando al cuadrado Esta es la ecuación de la curva ruleta. Veamos qué tipo de curva es partiendo de la ecuación de una circunferencia con centro en (a. RULETA : es una circunferencia desplazada del origen 01 sobre el eje 103 .

resulta y el punto 0 es el se mantiene y ese punto es también polo de aceleración.7) Movimiento Polar Como vimos al tratar la composición de rotaciones concurrentes. pero como el valor invariante. El cuerpo en este caso está sometido a una rotación instantánea único punto fijo del sistema o polo de velocidades. este movimiento tiene lugar cuando el sistema material rígido se mueve sobre un punto fijo.2. En este movimiento 104 .

105 . son proporcionales a sus distancias a 0. Estos conos son tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación y el movimiento del cuerpo se puede describir como la rodadura del cono del cuerpo sobre el espacial. la cual por condición de rigidez deberá desarrollarse sobre una superficie esférica ya que si consideramos un punto P. deberá permanecer constante durante el Las velocidades de todos los puntos que se encuentran sobre un radio. El cono del cuerpo puede ser interior o exterior al espacial. Cuando el eje se mueve en el espacio genera un cono espacial o herpolodio y cuando el eje se mueve respecto al cuerpo genera un cono relativo al sólido llamado cono del cuerpo o polodio. por ejemplo P0. sino también de la dirección y no estará dirigido según el eje En general. por lo que si se conoce una de esas velocidades. en el caso de un cuerpo que gire alrededor de un punto fijo. el vector de ya no sólo reflejará la variación del . el eje instantáneo variará de posición tanto en el espacio como en el cuerpo. mientras que cuando el eje no está fijo en el cuerpo o en el espacio. las demás surgen por proporcionalidad. la distancia movimiento.cualquier punto puede describir por la acción de las una trayectoria cualquiera. La velocidad instantánea punto cualquiera como el P del sólido vienen dadas por: = = ^ ^ + ^( ^ ) y la aceleración de un como en la rotación alrededor de un eje fijo pero con la única diferencia que si el eje de rotación es fijo entonces = está dirigido según el eje fijo y representa la variación del módulo de por unidad de tiempo.

será por lo tanto un vector dirigido en la dirección de la variación de Si un cuerpo se mueve paralelamente a un plano. De esta forma. Los conos del espacio y del cuerpo se convierten entonces en superficies cilíndricas y la intersección de éstas con el plano del movimiento se convierten en la base y ruleta del movimiento plano. podría pensarse que P en su movimiento arrastra a una esfera móvil de igual radio que desliza sobre la fija. el movimiento polar puede describirse como la rodadura sin deslizamiento de la poloide sobre la herpoloide. Siendo P el punto de intersección del eje con ambas esferas.El extremo de sigue una trayectoria absoluta 1 sobre el cono espacial y la cual es tangente a 1. puede considerarse que gira alrededor de un punto situado en el infinito. describirá en su movimiento una trayectoria (línea) sobre la fija y otra sobre la móvil. Si se siguiese el movimiento de un punto P sobre la esfera de radio . son las herpoloide y poloide respectivamente. la poloide y la herpoloide son circunferencias y los conos del espacio y del cuerpo son conos circulares rectos: Caso: Caso: 106 . Un caso particular y bastante común es el que se denomina “precesión regular” y se da cuando son constantes lo que hace que el ángulo que forman entre ellas y los que forman caa una de ellas con la resultante son constantes: En este caso.

este hecho no invalida su aplicabilidad en la Mecánica clásica. Es importante señalar que si bien diversos autores califican a los postulados de Newton como “definiciones” antes que como “leyes”. puede determinarse la constante de proporcionalidad efectuando el cociente: Una fuerza aplicada a la misma partícula. Esta ley es fundamental en cinética puesto que relaciona el movimiento acelerado de una partícula con las fuerzas que actúan sobre ella. en general: de tal 107 . a) Primera Ley: (principio de masa) “Una partícula sujeta a la acción de una fuerza desequilibrada recibe una aceleración que tiene la misma dirección que y cuyo módulo es directamente proporcional a la fuerza”.CAPITULO 3 3) Cinética de una Partícula 3. Si se aplica una fuerza desequilibrada a una partícula.1) Leyes de Newton El movimiento general de un cuerpo sujeto a la acción de fuerzas reconoce su tratamiento analítico a partir de 1687 cuando Newton estableció las leyes básicas que lo rigen. engendrará en ella una aceleración manera que. puede medirse la aceleración y como son directamente proporcionales.

Principio del Paralelogramo “Cuando sobre la partícula actúa más de una fuerza. Para este caso más general. Si la masa de la partícula es m. la (1) toma la forma: (1’) Consideremos a modo de ejemplo una partícula de masa m sometida a la acción de dos fuerzas Como vemos. esta primera ley queda expresada en forma instantánea matemáticamente como: (1) Esta es la ecuación de movimiento y es una de las fórmulas más importantes de la mecánica.en todos los casos el cociente será el mismo y como son vectores. la partícula se acelera en la dirección de de manera que el módulo resulta: 108 . el diagrama de cuerpo libre representa gráficamente a todas las fuerzas que actúan sobre la partícula gráficamente el vector mientras que el diagrama cinético toma en cuenta Como se ve en los diagramas. ambos tendrán igual dirección. la resultante se determina mediante una suma vectorial de todas ellas”. El escalar m recibe nombre de masa de la partícula y proporciona una medida cuantitativa de la resistencia que opone la misma a que su velocidad sea cambiada.

arribando a las mismas conclusiones presentadas por Newton en su teoría. aunque con mayor rigurosidad físico-matemática. 10 m /Kg . si en (1’) es permanecerá en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme. la partícula ejerce una fuerza igual. en cuyo caso la partícula En efecto. continuará en ese estado si no se la somete a la acción de una fuerza desequilibrada.b) Segunda Ley (principio de inercia) Una partícula originalmente en reposo o moviéndose en línea recta con velocidad constante. en ningún caso debe ocurrir que el sistema de referencia se encuentre en rotación. La Formulación de Mach Debido a las críticas que sufrieron los postulados de Newton. Newton postuló su ley de atracción Gravitacional.673 . Poco después de estas tres leyes. Como vemos.2) Sistemas de Referencia en Dinámica La validez de las leyes enunciadas sólo es posible si se aplican a puntos materiales referidos a ternas en reposo (fijas) o bien a ternas que se mueven con movimiento rectilíneo uniforme (inerciales o galileanas). seg ). Mach reformuló los fundamentos de la Mecánica estudiando las interacciones entre dos y luego tres o más puntos aislados. Esta definición asegura que la aceleración de la partícula medida por observadores en dos marcos de referencia inerciales distintos será la misma. 3. opuesta y colineal. la aceleración también es cero. (Reposo) c) Tercera Ley (principio de acción y reacción): Para cada fuerza que actúa sobre una partícula. que gobierna la atracción mutua entre dos partículas cualesquiera y afirma: “dos partículas conjuntamente aisladas tendrán en cada instante actuando sobre sí fuerzas colineales de igual intensidad y sentidos opuestos” en la que G es la constante de Gravitación Universal y se determina experimentalmente (G = -11 3 2 6. Veamos cada caso: 109 .

está dada por y con respecto al sistema fijo por (3) con Derivando (3) dos veces con respecto al tiempo (y teniendo en cuenta que Vo’ = cte y a = cte) resulta: .Terna con Movimiento Rectilíneo Uniforme: Sean el sistema móvil sin rotación y con y el sistema fijo La posición de la partícula P con respecto al sistema con M. Por otra parte es: lo que indica que la aceleración de P es la misma con respecto a ambos sistemas.U.1º . 2º .Terna en Rotación: Es común el uso de sistemas de referencia solidarios a la tierra (terna del lugar) para el estudio de problemas técnicos.R. 110 .

Es decir que aarr se descompone en: a. la diferencia entre la aceleración absoluta (verdadera aceleración de P) y la relativa (con respecto a la tierra) nos permite conocer el orden del error cometido por el hecho de evaluar la aceleración de la partícula con respecto a la tierra en lugar de una estrella fija. Posicionando a P con el vector respecto de 0’.El eje está dirigido desde el centro de la tierra hacia afuera. Para ello basta con calcular: puesto que a) El movimiento de arrastre es el que P tendría si estuviese solidariamente unido a la tierra. suponiendo que el centro de éste no posee aceleración. se estudiará el movimiento relativo de P .1) aceleración debida al movimiento de la tierra alrededor del sol (anual): Según Binet: (4) 111 . el eje es tangente a un paralelo y el eje tangente a un meridiano. Tomaremos como inercial a un sistema solidario con el sol. Pero la aceleración absoluta de P respecto del sistema móvil con la tierra respecto del sol estará dada por Por lo tanto.

e = excentricidad de la órbita.2) Aceleración debida al movimiento de rotación de la tierra alrededor de su eje (diario). Supongamos: r ≅ RT 112 . p = parámetro de la cónica = y como es: (5) entonces: (6) Reemplazando (5) y (6) en (4) resulta y como resulta a.

En la resolución de problemas. Cuando las fuerzas o el movimiento se describen mediante coordenadas rectangulares x. terrestre sólo alcanza a unos milésimos del valor de la aceleración gravitatoria Este hecho permite concluir que las aceleraciones producidas por el movimiento terrestre pueden despreciarse en la mayoría de los cálculos ingenieriles. resulta: Por lo tanto. la (1’) tendrá las componentes: (7) Con: 113 . se obtiene Por lo que la aceleración de arrastre oscila en el orden de los 3.tomando j = 45º. b) La aceleración complementaria es: 2 Dada la pequeñez de w y tomando Vrel = 60 m/seg.y. la ecuación suele expresarse en forma de componentes que dependen del sistema de coordenadas empleado. por lo que los problemas dinámicos relacionados con movimientos sobre o cerca de la superficie terrestre pueden resolverse usando un sistema de referencia fijo a la tierra que se supone inercial.3) La Ecuación de Movimiento y el Sistema Coordenado es justificable Consideremos la ecuación (1’). Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satélites considerar el sistema inercial de referencia como fijo a las estrellas.z.5 cm/s (0. por ejemplo.0035 g). 3.

y: En el caso de un movimiento curvilíneo en el espacio. esta ecuación puede reescribirse en la forma: (8) Al término fuerza directriz). suele denominárselo reacción de inercia (igual y de sentido puesto a la Esta nueva forma establece un equilibrio dinámico entre fuerzas actuantes y la resistencia al cambio de velocidad de la partícula. Gráficamente: Es importante notar que el vector reacción de inercia realmente no es lo mismo que una fuerza. pueden emplearse las coordenadas cilíndricas. en tal caso se tendrá : (7’) donde ae = aceleración radial y = En el caso de un movimiento plano donde se utilicen las componentes normal y tangencial. 114 . será: aq = aceleración transversal = donde: PRINCIPIO DE D’ALAMBERT (Equilibrio Dinámico) el término recibe el nombre de fuerza En la ecuación de movimiento å directriz del movimiento o fuerza de inercia. Sin embargo.

Este principio es de particular interés en el caso del punto material vinculado. siempre que una fuerza desequilibrada actúa sobre el cuerpo. En efecto. produciéndose por consiguiente una aceleración. La suma suele denominarse fuerza perdida anterior se transforma en: (9) de forma que la expersión que es la expresión del principio de D’Alambert para el punto material vinculado y establece que “en todo punto material vinculado en movimiento habrá en cada instante equilibrio dinámico entre las fuerzas reactivas y la perdida”. Pasando todo al primer miembro: y llamando a la reacción de incercia queda: Esta expresión establece que en cualquier instante (posición) de un punto material vinculado. en este caso. por cuanto por cada grado de libertad que quite un vínculo. Tomemos como ejemplo aclarativo al conductor de un auto que está acelerando. en dicho primer miembro están incluidas las reacciones de vínculo. quedará un parámetro menos de configuración y de velocidad. La misma permite transformar en cada posición un problema de cinética en uno de estática con solo agregar al conjunto de fuerzas activas y reactivas la reacción de inercia. Los casos límites del principio de D’Alambert son: 115 . las fuerzas activas. Supongamos un punto material vinculado sometido a la acción de determinadas fuerzas activas conocidas. que también son incógnitas del problema y que lógicamente complican la solución de las ecuaciones diferenciales aún cuando el número de incógnitas es el mismo.m × a). reactivas y la reacción de inercia se encuentran en un estado de “equilibrio dinámico”. Notar que no existe realmente ninguna fuerza que empuje su espalda hacia el asiento (. puesto que permite simplificar la solución de los problemas. pero cuando el punto está vinculado. El movimiento hacia adelante del auto crea una fuerza horizontal que el asiento ejecuta sobre la espalda.En efecto. la reacción de inercia de un cuerpo se manifiesta en sí misma como una fuerza. la ecuación de movimiento toma la forma: El primer miembro representa la suma de fuerzas activas y reactivas y el segundo miembro la fuerza de inercia. Según la ecuación de movimiento es esta fuerza desequilibrada la que le proporciona una aceleración hacia adelante . el primer miembro de la ecuación de movimiento representa la suma de todas las fuerzas activas. aunque sea ésta la sensación que él recibe. cuando el punto es libre.

su velocidad y el tiempo. b) Punto material fijo: ∴ y teniendo en cuenta (9) que es la ecuación general de la estática y que establece: “Toda la fuerza activa se pierde en los vínculos”.4) Fuerzas Naturales Estableceremos como hipótesis que las fuerzas actuantes sobre un punto material dependerán en el caso más general de la posición de la partícula. aunque. toda la fuerza activa produce movimiento: ∴ es decir que las por sí solas constituyen la fuerza directriz del movimiento. 3. Así: Con esta hipótesis excluiremos de nuestro estudio algunos fenómenos que carecen de interés desde el punto de vista de la dinámica ingenieril de mecanismos. c) Como conclusión de los casos límites.a) Punto material libre: ∴  en un punto material libre no hay fuerza perdida. como veremos más adelante. este hecho no resta generalidad en exceso. Consideraremos a continuación algunos casos típicos: 116 . puede observarse que en todos los casos intermedios parte de las fuerzas activas dan lugar al movimiento mientras que el resto se pierde en los vínculos.

en el cual la intensidad es el vector aceleración de la gravedad masa que se coloque en cada punto: . es decir. dado que la fuerza depende de la masa que se coloque en el campo. dan lugar a los campos de fuerza (que son el espacio donde está definida la función fuerza. ya que el peso depende de la es constante para toda la Un campo se dice que es uniforme cuando su vector intensidad región del espacio en la que está definido. La intensidad de un campo puede expresarse en función de sus componentes en una terna de referencia. y. por su naturaleza. Cuando se trabaja en una porción reducida del espacio.a) Fuerzas dependientes de la posición: Son las que dependen exclusivamente de la posición del punto material: Estas fuerzas. la fuerza que actúa en cada punto es es la Un campo de fuerzas. z corresponde un único vector En estos campos vectoriales. que sería la fuerza que corresponde a un punto material de masa unitaria colocado en el campo. entonces. ) donde para cada tres valores x. interesa conocer la intensidad del mismo en cada punto. queda definido por su intensidad. Un ejemplo de tales campos es el gravitatorio. más que la fuerza definida en cada punto del campo. el campo gravitacional se toma como uniforme. En los campos de fuerza que se presentan en la naturaleza se verifica que si intensidad y m la masa. 117 . la fuerza por unidad de masa.

Otro concepto que es interesante definir en estos campos es el de líneas de fuerza: dibujemos para ello una línea que en cada punto del campo sea tangente al vector intensidad . se la denomina línea de Fuerza. serán nulos los términos entre paréntesis. que la tangente a la línea en un punto tiene la dirección de la intensidad de campo. Por cada punto del campo pasa una sola línea de fuerza. para un campo gravitatorio (como el terrestre) las líneas de fuerza serán rectas concurrentes. de donde: 118 . Si el campo es uniforme las líneas de fuerza son rectas paralelas. Las ecuaciones diferenciales de las líneas de fuerza pueden deducirse teniendo en cuenta que el desplazamiento infinitésimo (Fig. Nº2): sobre una línea de fuerza debe ser paralelo a . A tal línea. Es decir. pues si pasaran dos o más habría en ese punto dos o más fuerzas. lo que es contrario a la hipótesis de existencia del campo. luego (10) ó ∴ y si el vector es nulo. cuyo sentido queda determinado por el de .

(10’) que son las ecuaciones paramétricas diferenciales de las líneas de fuerza. el campo de fuerzas es un campo de gradientes y por lo tanto: rot Se dice que el campo conservativo es irrotacional: (11) Sería interesante analizar si para todos los campos irrotacionales las fuerzas derivan de una función escalar uniforme (simplemente valuada). Sea la función escalar (o de punto) continua y derivable u = u (x. b) Fuerzas dependientes de la velocidad: Generalmente. el medio en que se desplaza una partícula ofrece una oposición a tal desplazamiento mediante un conjunto de fuerzas que suelen denominarse fuerzas resistentes. Se comprueba experimentalmente que dichas fuerzas tienen la dirección del vector velocidad pero con sentido opuesto y se expresan de la siguiente forma: donde k es un coeficiente que depende del módulo de la velocidad según la función: 119 . Son un caso particular de fuerzas posicionales y el campo que generan se denomina campo conservativo.y. a. Para ello.1) Fuerzas Conservativas Se definen así a las fuerzas que resultan ser el gradiente (Ñ) de una cierta función escalar.z) luego será En este caso. presentaremos antes el concepto de trabajo de una fuerza.

se define como trabajo elemental de una fuerza para dicho desplazamiento al producto: Según sea el parámetro de variación de la fuerza. Se tienen en cuenta para grandes valores de V > 200 m/s. 3. n Todos los mi se determinan en forma experimental. 2 µn V = términos de resistencia balística. Se toma en cuenta para velocidades £ 2 m/seg.y donde: µo = cte. Se toman a medida que aumenta la velocidad.. depende de la forma de los cuerpos y de la naturaleza de los medios en contacto. se debe conocer en función del tiempo: 120 .5) Conceptos Mecánicos Derivados 3.. el trabajo tomará diversas formas: a) Fuerza constante : b) Fuerzas dependientes del tiempo: para integrar. µ2 V = término de resistencia hidráulica. = Fuerza de rozamiento estático (tiene prioridad cuando el movimiento se inicia) = Co × N µ1 V = término de resistencia viscosa.5. 2 < V < 200 m/s.1) Trabajo Elemental Dada una fuerza y un desplazamiento de su punto de aplicación.

es decir. de los valores que adopta la función escalar u en dichos puntos.luego: en una terna cartesiana. 121 . será: c) Fuerzas dependientes de la posición: para ternas cartesianas: (12) c. sin importar la trayectoria para ir de uno a otro .1) Fuerzas conservativas: (13) Como se observa. en este caso (campo conservativo) el trabajo dependerá exclusivamente de la posición final e inicial del punto de aplicación de la fuerza.

Para el segundo caso. 122 . es: k = constante elástica del resorte.El peso de una partícula y la fuerza de un resorte elástico son dos ejemplos de fuerzas conservativas que se encuentran a menudo en mecánica. será: El trabajo solo depende del desplazamiento vertical de la partícula. En el primer caso.

recordemos el Teorema de Stockes: en el cual la integral de línea representa el trabajo de circulación de la fuerza de superficie es el flujo del rotor del campo a través de la superficie limitada por l. es decir. como el de la figura. d) Fuerzas de fricción: En contraste con una fuerza conservativa. Retomaremos ahora el análisis propuesto a continuación de la ecuación (11). Si se tiene un campo irrotacional. consideremos la fuerza de fricción ejercida sobre un objeto móvil por un medio fijo. Si el campo es múltiplemente conexo. Para ello. Por consiguiente. el flujo del rotor del campo a través de la superficie limitada por l no cumple las condiciones de nulidad por cuanto 123 .El trabajo sólo depende de las longitudes inicial x1 y final x2 del resorte. resultará: y la integral el trabajo a lo largo de una línea cerrada es cero. lo que será válido si se cumplen las condiciones del Teorema de Stockes. Generalmente el trabajo se discipa en forma de calor. El trabajo hecho por la fuerza de fricción depende de la trayectoria (cuanto más larga sea ésta. las fuerzas de fricción no son conservativas. que el campo sea simplemente conexo. mayor será el trabajo). es decir rot F = 0.

z) es uniforme. es decir. Estas nos dicen que el campo es irrotacional. 124 .y. vemos que las (11) resultan ser una condición necesaria pero no suficiente para que un campo sea conservativo. si lo hiciéramos a lo largo de la línea 12 (espacio de múltiple conexión) el W variaría.en S0 no está definido y por lo tanto. Esto garantizará que el W a lo largo de una línea cerrada sea nulo. Sin embargo. Como conclusión de este análisis.u1 ya que esta región es de simple conexión. ya que lo podríamos considerar como la suma de los siguientes trabajos: es: (en simple conexión) módulo del campo (trabajo de circulación en una línea cerrada que limita la zona no definida) Esta última expresión establece que el trabajo entre dos puntos para un camino multiplemente conexo será igual al trabajo para un camino simplemente conexo más tantas veces el módulo del campo como vueltas desarrolla el camino alrededor de la zona no definida. pero será conservativo si además la función potencial u = u(x. Para aclarar lo anterior consideraremos el espacio de múltiple conexión no definido en la zona S y tomemos los puntos del campo P1 El trabajo de las del campo a lo largo de un camino que vaya de P1 a P2 por la línea 11 será W 12 = u2 . está definida en toda la región. el flujo a través de esta superficie S0 representaría el trabajo de circulación en la línea 1’ lo que haría que el trabajo a lo largo de una línea cerrada que abarcase la parte no definida sea distinto de cero.

Integrando entre dos instantes t1 y t2: ó (14’) Aquí W 1-2 representa el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actúan sobre la partícula (puesto que (1’) toma ) cuando la misma se mueve desde el punto P1 al P2.z) es una función escalar cualquiera que se denomina función potencial.2) Energías Cinética y Potencial Partamos de la ecuación de Newton: (1’ repet.y. En otras palabras: “el incremento de la energía cinética de un punto material en un intervalo de tiempo t2 .) y multipliquemos : Introduciendo dentro del diferencial: El término del miembro derecho (14) recibe el nombre de energía cinética e. iguala al trabajo realizado por las fuerzas en ese mismo intervalo”. 125 . refiriéndose a coordenadas cartesianas ortogonales. Los términos de la derecha son cantidades positivas por cuanto no dependen de la dirección de la velocidad. En el caso particularmente importante en el cual la fuerza es posicional y además es conservativa (es gradiente de una función escalar u). Luego: Esta ecuación describe el principio del trabajo y la energía (o Teorema de las fuerzas vivas).t1.3.5. tendremos: dW = de = du (se ha tenido en cuenta la (13)) donde u(x.

y. de la integración de (16) se tendría (17) Este es el teorema de la conservación de la energía y expresa: “La energía mecánica E. observando la expresión anterior es lógico inferir que si las fuerzas del campo realizan un trabajo positivo generando una energía cinética. podemos definir en el campo conservativo una cierta función energía potencial (p) como energía capaz de realizar trabajo: dW = .dp (15) ya que a un trabajo positivo de las fuerzas del campo le corresponderá una cantidad igual pero de signo contrario de p gastada.3) Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento (o momento cinético) Definición 1: Al producto de la masa de un punto por su velocidad se lo denomina cantidad de movimiento .Ahora bien. Así. 3. La función energía potencial p será igual y de signo contrario a la función escalar u(x. suma de las energías cinética y potencial. se conserva constante durante el movimiento en un campo consevativo”. lo tendrán que hacer a expensas de un consumo de trabajo el cual las mismas están capacitadas para realizar. impulso elemental y a cantidad de movimiento 126 .z) generadora del campo . a un punto P2 con la velocidad V2. luego: llamaremos a elemental .dp (16) Si pasáramos de un punto P1 con la velocidad V1. siendo P1 y P2 los respectivos valores de la función energía potencial. La relación de p con la energía cinética es de = .5.

se denomina momento de la cantidad de movimiento del punto P con respecto al punto O vectorial de : (ó momento cinético) al producto (19) Para un sistema: 3. de (18) se tiene: lo que nos dice que en este caso se conserva el vector cantidad de movimiento Definición 2: . o bien la resultante de ellas es nula. Veamos algunos aspectos del movimiento: a) el tiempo que tarda en recorrer la altura H 127 .6) Algunos casos particulares del movimiento del punto material 3. Dado un punto material P de masa m y un centro fijo O.Así: (18) Si ocurre que no hay fuerzas que actúen sobre el punto P.1) Movimiento de caída en un medio resistente Consideremos un punto material que cae en un medio resistente desde una altura H con una fuerza aplicada sobre él por el medio que es proporcional a la velocidad (se considerará despreciable el empuje de Arquímedes).6.

Para ello aplicamos: .Sea luego: integrando: recurriendo a las condiciones iniciales: despejando para obtener V = V(t). resulta: (20) Ahora buscaremos x = x(t). de donde: 128 . integrando pero en t = 0 es x = xo = 0.

b) La velocidad con que la partícula tocará la superficie es fácilmente encontrada de (20): (22) c) La velocidad que adquiriría el cuerpo si cayese indefinidamente es.y (21) de manera que para conocer el tiempo de caída tc basta con reemplazar x por H en la (21). también de (20): (23) en x → ∞ d) Las gráficas de las expresiones (20) y (21) serán: 129 .

haciendo (15) con 130 . Consideremos el caso en que una masa ubicada en o genera un campo de fuerza en el espacio que la circunda siendo K = constante de proporcionalidad Encontremos coordenadas cartesianas: la expresión de en es decir: donde es: de donde puede verificarse que tal campo es irrotacional. puesto que resulta.6.2) Movimiento de un Punto Material en un Campo Gravitacional Newtoniano. de (11): Podemos encontrar la función energía potencial.3.

y tomando p → 0 si r → ∞ , resulta: C = 0 El potencial en un punto de un campo gravitatorio es el trabajo que deben efectuar las fuerzas del campo para llevar una partícula desde el infinito hasta dicho punto.

luego:

y será : ) y

La función energía potencial es uniforme (simplemente valuada, en todo punto r

por consiguiente el campo es conservativo. También podemos determinar las líneas de fuerza; de (10’):

∴ Integrando:

 y = C1 x

haz de rectas por el origen contenidas en el plano coordenado x, y. De igual forma pueden conocerse las líneas de fuerza en los otros planos coordenados. De la expresión de p(r) pueden calcularse las superficies equipotenciales:

Para cada valor p0 de p existe una superficie equipotencial. Estas son una familia de esferas concéntricas en 0 y por lo tanto son perpendiculares a las líneas de fuerza. También puede calcularse la velocidad de m en un punto P2 conciéndola en un punto P1, aplicando el teorema de conservación de la energía mecánica:

de donde:

131

y por lo tanto:

3.6.3) Movimiento de un punto material sujeto a una resistencia elástica. 1) Vibraciones libres de un sistema mecánico de un grado de libertad sin amortiguamiento: El sistema mecánico en estudio se muestra en la figura: Se supone que el resorte cumple con la ley de Hooke y que no tiene peso ni amortiguamiento. El sistema de referencia se coloca cuando el cuerpo está en equilibrio estático. En movimiento, planteamos:

Consideremos todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo:

(24) Que es la ecuación (diferencial ordinaria) del movimiento oscilatorio armónico; su solución es: Ecuación Característica:

132

Las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales del problema. En el caso más general, las condiciones iniciales, son:

(25) Luego, de (24) es: y(0) = C1 =Yo

Tenemos así la solución del problema de valores iniciales (24) - (25):

(26) De 26, se observa que la frecuencia circular viene dada por y es costumbre denotar

llamándose en este caso wn : frecuencia circular natural del sistema. Se llama natural porque es la frecuencia propia con que vibra el sistema al dejarlo libre (luego de perturbarlo). Vamos a dar otra forma a (26) para poder interpretar mejor las conclusiones. Sea:

(27) ∴

luego

133

La (28) nos permite asegurar que un ciclo del movimiento se efectúa cuando wn × T varió 2 p rad (ó 360º). verifica: Como la frecuencia es fn = 1/T. El sistema mecánico se muestra en la figura: 134 . sin embargo. Se suele llamar amortiguamiento viscoso. existen modelos de amortiguamiento ideal que se adaptan bien a ciertos casos particulares. resulta que la frecuencia natural del sistema viene dada por: (ciclos/seg o Hertz) En conclusión: el movimiento del sistema es armónico (la relación entre Y y t viene dada por funciones trigonométricas). O sea. con frecuencia natural: y frecuencia circular natural: 2) Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso: El análisis de sistemas con amortiguamientos resulta muy complicado.Es decir. Uno de ellos es el que permite el tratamiento matemático más simple y se basa en la hipótesis de que la fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad. que el período T. hemos transformado (26) (28) donde Y y j se determinan de (27).

Tenemos así: (29) Solución de (29): En primer lugar.1) Si lo que ocurre es que c tiene valor elevado y hay un gran amortiguamiento. hacemos: ∴  Analicemos los tres casos posibles: 2. En este caso l1 y l2 resultan ser reales y por lo tanto la solución general de (19) viene dada por: (31) 135 .

un caso semejante al anterior. de (33) vemos que: como la exponencial nunca se anula y c1 + c2t = 0 si y solo si t = z y c1 = . 2. es decir que la solución y(t) viene dada por la suma de dos exponenciales decrecientes. 136 .2) Si es: la solución general de (29) resulta: (33) En este caso.c2 z. Al crecer t > 0 la masa tiende a la posición de equilibrio estático sin oscilar. En el caso de amortiguamiento crítico. el sistema no oscila y puede pasar por la posición de equilibrio estático (y = 0) sólo en un caso particular. Es un estado de transición entre el anterior y el que luego analizaremos. el sistema no oscila. los exponentes de las exponenciales son negativos. Este es sin duda.en este caso. Este movimiento se llama sobreamortiguado.Si llamamos: (32) como es resulta Luego. Así. c se designa con cc y se denomina coeficiente de amortiguamiento crítico.

es mayor b y por lo tanto las oscilaciones. Como sen (bt + j) varía entre + 1 y . resulta que la gráfica de y(t) se encuentra entre .1. T es el pseudoperíodo = Nótese que cuando amortiguamiento. La figura muestra un caso: Vemos que b es la frecuencia circular natural reducida y como .3) Ahora es: y como La solución general de (29) es: (ya se ha hecho en sistemas mecánicos de vibraciones libres sin amortiguamiento) con: (34) Ahora (34) nos demuestra que el movimiento del sistema es oscilatorio amortiguado. y resulta el movimiento de vibraciones libres sin Este movimiento se llama subamortiguado. Para este caso. t1.2. más rápidas. resulta de interés determinar la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema para lo que se hace necesario medir la razón de decrecimiento de la oscilación: Para un tiempo dado. será: 137 . cuanto más pequeño es c.

3) Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento: Consideremos el sistema mecánico (masa-resorte) donde actúa sobre la masa una fuerza externa f(y. La ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema es: ó Supongamos para simplificar las condiciones iniciale (35) (36) 138 . después. es: Efectuando el cociente: luego: de donde: Al logaritmo natural de la razón entre dos amplitudes sucesivas se lo denomina decrecimiento logarítmico d y permite conocer el amortiguamiento presente en un sistema si se tiene un registro gráfico de sus oscilaciones naturales.t).y un tiempo T.

Ejemplos de esto son: a) f(y. el análisis matemático del problema se torna complejo en general. en b) la ecuación es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal.t) = Fo y sen wt c) f(y. es una función cosenoidal (ver fig. para ello proponemos la solución: Reemplazando en (39) 139 . Si la fuerza externa es una función de ambas variables (espacial y temporal).t) = Fo y t b) f(y. Analicemos el caso en que la fuerza externa aplicada al sistema.t) = Fo y 2 2 En el caso a) se tiene una ecuación diferencial con coeficientes variables.Solución general de (35): Consideremos la ecuación homogénea asociada: Su solución es: Ahora debemos determinar una solución particular de (35). Sea: (39) Debemos hallar una solución particular de (39). Si la ecuación diferencial no es lineal. la solución del problema se complica y aún para los casos más simples de la función f(y) es necesario recurrir a métodos aproximados. a) en pág (126): Supongamos que sea: F(y.t) = Fo cos wf t La fuerza externa sobre la masa es de amplitud Fo y frecuencia circular wf. ya que resultaría un problema no lineal o de coeficientes variables.

la solución general del problema de condiciones iniciales: 140 .Igualando coeficientes: Consideremos el caso más general de condiciones iniciales (36). Resulta así: Así.

En sistemas reales existe amortiguamiento y entonces el único movimiento que persiste es el descripto por el último sumando. Por ello se lo denomina estado estacionario mientras que a los restantes. Debe tenerse en cuenta que los términos que representan al estado transitorio tienden a cero cuando t ® ¥ en el caso que c ¹ 0. Una de ellas posee wn la frecuencia natural del sistema y la otra la frecuencia wf de la entrada: 141 . Vamos a dar una forma distinta a (40): Sea: Sabemos que los dos primeros sumandos pueden reemplazarse por Entonces es: Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposición de dos oscilaciones armónicas. mientras que el último la frecuencia de la fuerza externa wf. transitorios.Resulta ser: (40) Debe notarse que los tres primeros sumandos traen la frecuencia natural wn del sistema.

las amplitudes de y(t) crecen indefinidamente.El Fenómeno de Resonancia: Una situación muy importante para analizar la constituye el caso cuando Recordemos que y entonces: Cuando resulta Es decir. Este fenómeno se denomina resonancia y representa una situación muy peligrosa en la práctica. O sea que esta situación crítica se plantea cuando la frecuencia de la fuerza excitadora del sistema coincide con la frecuencia natural del mismo. Se denomina factor de multiplicación a y su gráfica en función de ωf es: 142 .

En el caso de resonancia. Usando el Teorema de L’Hospital. Si entonces el último término de (42) se vuelve indeterminado. En el caso de considerarse solamente el término correspondiente al estado estacionario 143 . la ecuación (39) se transforma en: Dada 40: (42) puede analizarse la condición de resonancia considerándola como caso límite de la solución general de la ecuación (35). se obtiene: (43) Vemos que el movimiento de la masa se incrementa sin límite a medida que el tiempo transcurre. mediante derivación del numerador y denominador con respecto a . Sin embargo. si hay un amortiguamiento. entonces puede demostrarse que las amplitudes no crecen indefinidamente.

Expresar para qué velocidad rotacional del motor se producirá la resonancia del sistema. será: Ejemplo de Aplicación: El motor a explosión monocilíndrico de la figura está montado sobre un bloque de cimentación que está apoyado en resortes. Describir la vibración del estado permanente del sistema si el bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg. es: f = 2 . y que la rigidez total de los resortes puede representarse como k = 2000 N/m. y el motor cuando está funcionando crea una fuerza de F = 50 sen 2t [N]. Suponer que el sistema vibra solamente en la dirección vertical. k = 2000 ∴ 144 . con el desplazamiento positivo medido hacia abajo.la gráfica de yp en función de t. Fo = 50 . donde t se mide en seg.

Proponemos como solución a: . por ello pasamos a determinar una solución particular de la nohomogenea (44). Por consiguiente: Reemplazando en: (44) 145 .a) b) 4) Vibraciones Forzadas de un Sistema con Amortiguamiento Viscoso: Sea: (44) y(o) = yo (45) (46) a) Solución de la homogénea asociada: Solución complementaria: La solución de esta ecuación ya ha sido determinada y discutida en “Vibraciones libres de un sistema con amortiguamiento”.

Igualando los coeficientes de los senos y cosenos: Resolvamos el sistema (47)-(48): multiplicamos a la 47 por y la dividimos por y sumando m. 146 . a m.

La solución particular yp de (44) viene dada por: (49) Dividiendo numerador y denominador en (49) por m . ya la determinamos y es: Y así llegamos a la solución del problema (44). como vimos anteriormente.Si c = 0. se llega a: 2 que.Si c 0 Vamos ahora al caso general en el que existe un amortiguamiento viscoso c. . En efecto resulta: B=0 y La solución general de la ecuación homogenea asociada a (44) con c = 0. (45). (46) con c = 0 que lógicamente coincide con la expresión obtenida al estudiar vibraciones forzadas de un sistema no amortiguado. puede llevarse a la forma: (50) 147 . obtenemos la solución ya hallada en “Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento”.(Se supone que ) .

El factor amplificador M es ahora: (53) y expresa la razón de la amplitud de la deflexión causada por la vibración forzada a la deflexión causada por la fuerza Fo (estática).donde: (51) (52) el ángulo ∅ representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibración resultante de estado permanente del sistema amortiguado y su representación gráfica en función de se observa en la próxima Figura. En la gráfica siguiente puede verse que la amplificación de la amplitud aumenta cuando disminuye c/cc y que la amplitud máxima se produce en general para (ver Figura) 148 .

La masa del conjunto motorestructura es M = 50 Kg.Ejemplo de aplicación: Un motor eléctrico obligado a desplazarse verticalmente gira a 1470 RPM con un tornillo prisionero de masa m = 20 gr. y la salida e) Frecuencia natural y pseudoperíodo del movimiento. situado a 10 cm del eje de rotación. se encuentra montado sobre un elastómero de K = 152. b) Máximo desplazamiento en el estado estable para un ciclo del movimiento c) Diferencia de fase entre la entrada d) Expresión analítica del movimiento estable.000 N/m y c = 2500 Kg/seg. a) 149 . Se desea encontrar: a) Zona de trabajo en relación a versus factor amplificador.

En la práctica es sumamente importante conocer el coeficiente de transmisión de fuerza o TRANSMISIBILIDAD (TRF) desde el sistema a la estructura para evaluar posibles daños. observamos que la fuerza transmitida (FT) a la fundación es la suma de las fuerzas en el resorte (k y) y en el amortiguador .a) El equipo como fuente de la vibración (aislación activa): Tomando para el análisis el sistema amortiguado del apartado 4 (pág. aplicando (50): 150 . 129). en primera aproximación. las que se hallan desfasadas en . Concepto de transmisibilidad y aislación En los apartados anteriores hemos visto casos de movimientos de masas las cuales pueden modelar. un equipo mecánico o eléctrico en funcionamiento sujetos elásticamente a una fundación fija.b) c) d) 5. en efecto. 5.

es decir. es: (54) El efecto de sobre TRF se muestra en la siguiente gráfica: necesitándose por Puede observarse que para una buena aislación debe ser lo tanto un bajo valor de ωn. 151 . un montaje altamente flexible. lo que implica baja rigidez.y por lo tanto: Definiendo la transimisibilidad como el cociente entre la fuerza transmitida cuando el sistema está en movimiento y la estática. se tiene: pero teniendo en cuenta (51).

debiendo usarse de acuerdo al peso del conjunto (3000 Kg) 6 elementos V1136-25 que soportan 420 a 620 Kg cada uno). la ecuación de movimiento es: 152 .15.4 (atenuación del 60%).b) La fundación como fuente de la vibración (aislación pasiva): En el caso que la fundación se encuentre sujeta a una vibración armónica. El movimiento rotativo de la máquina impone vibraciones no deseadas a la losa de nivel + 27 m que la soporta.Esto no siempre es aceptable en la práctica donde usualmente es necesaria una cierta rigidez mínima para satisfacer condiciones de operación. del gráfico de TR resulta TR ≅ 0. Ejemplo de aplicación: Una prensa para pasta de alimentos consta de un motor eléctrico balanceado de masa M1 = 900 kg que gira a 1470 RPM accionando una polea mediante correas a 450 RPM. La masa de la prensa es M2 = 2100 Kg. Se desea elegir por folleto un montaje antivibratorio que provea una Tr = 0. Se observa que de acuerdo a estos valores resulta ff / fn = 2 elementos c / cc 0. y siendo para este tipo de 5.4. Solución: Del folleto adjunto se observa que para máquinas rotativas girando por encima de 400 RPM se cuenta con amortiguadores de fn igual a 3 a 4 Hz.

(55) o: y tomando: resulta: (56) con: Por lo tanto. se tendrá: (57) Pudiendo definir en este caso la transmisión de movimiento como la relación entre la amplitud de la vibración del cuerpo y la amplitud de la vibración de la fundación (54) Así. teniendo en cuenta la similitud entre las expresiones (56) y (44). las transmisibilidades de fuerza y de movimiento resultan ser iguales: TRF = TRM 153 .

97 rad/seg y dado que m = 40 Kg. cada uno soportando la misma carga. En ella es: TR = 0. cuando: ωf = 2 y 15 rad/seg . el resorte equivalente posee una constante elástica de kE = 15.. Solución: Aplicaremos la ecuación (54). Encontrar el valor máximo de la constante de resorte. 154 . resulta n = 19. Sólo tiene lugar movimiento vertical.935 N/m y cada uno de los resortes en paralelo k = kE / 3 = 5300 N/m La amplitud de la vibración transmitida del piso al equipo será así menor del 10% a frecuencias superiores a 15 Hz.2. si la amplitud de la vibración transmitida tiene que ser menor del 10% de la vibración del piso sobre el rango de frecuencias dado. que debe ser aislado del movimiento del piso. está sujeto a una pequeña plataforma montada sobre tres resortes iguales. La masa combinada del equipo y la plataforma es de 40 Kg y el coeficiente adimensional de amortiguamiento viscoso de la suspensión es 0. El equipo.Ejemplo de aplicación: La vibración del piso donde se desea instalar un delicado espectrógrafo de masas es armónica simple a una frecuencia en el rango 15-60 Hz.1 con c/cc = 0.2 es decir: de donde: Ahora.

reactivas e interiores: El hecho de que intervengan las fuerzas interiores hace que esta expresión (1) sea de difícil aplicación. 2. puesto que depende del mismo. 155 . representa la suma de fuerzas activas.CAPITULO 4 4) Cinética de los Sistemas Materiales Los problemas que aquí se plantean son idénticos en escencia a los que aparecen en la cinética de una partícula.1) Trabajo Elemental de las Fuerzas que Actúan Sobre un Sistema Material: Supongamos un sistema formado por N puntos materiales. lo que es realmente improbable.) En la (1).) El trabajo depende del sistema de referencia. que la expresión (1) indica un trabajo relativo a la terna en la cual se está estudiando el movimiento. Recordemos que definimos como Centro de Gravedad de un sistema de n puntos materiales al punto cuyo vector posición está dado por: 4. Para un punto genérico Pi el trabajo elemental de las fuerzas aplicadas sobre el mismo es pero como resulta y el trabajo elemental de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema será: (1) En esta expresión deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos: 1. Para llegar a plantear las ecuaciones que resuelven estos problemas comenzaremos por definir dos conceptos fundamentales: TRABAJO y ENERGIA CINETICA. es decir. así como también será necesaria la formulación de algunos teoremas. salvo que se conozca la forma de actuar de las mismas.

en los cuerpos rígidos su aplicación es sencilla puesto que al permanecer constante la distancia relativa entre los puntos. También. el trabajo de las es nulo. por lo tanto representa la velocidad relativa de los puntos Pi respecto del centro de reducción O1. para un sólido puede tomarse: (3) donde es la velocidad de un punto del cuerpo tomado como centro de reducción. gráficamente resulta: Reemplazando (3) en (1) y teniendo en cuenta (2): (4) 156 .Sin embargo. será: (2) donde: = resultante de las fuerzas exteriores. Para el caso de una chapa. y son los vectores posición de los otros puntos respecto de 01. para un sistema material rígido. colinealmente y en sentidos opuestos por lo que: Así. Además. estas fuerzas actúan de a pares.

sin alterarse el orden cíclico de los vectores. obteniéndose: En cuanto al producto mixto del segundo sumando. es la misma para todos los puntos. que es el centro de reducción. puede. la expresión del trabajo elemental para un sólido es.En el primer sumando. conviene elegir un centro de reducción y tomar una terna en ese punto que se traslade con respecto a la que se está estudianto el movimiento. la energía cinética total del sistema: (6) Esta espresión también es relativa a la terna de referencia. de (4) (5) la cual depende de la terna de referencia adoptada. Luego. 4. gráficamente: 157 . puede sacarse como factor común fuera de la sumatoria. Para evaluar la energía cinética de un sistema.2) Expresión General de la Energía Cinética para un Sistema Material Supongamos un sistema material en movimiento respecto de una terna cualquiera y sea una partícula del sistema de masa mi y velocidad La energía cinética de esta partícula es: y por ende. escribirse de la siguiente manera: y es el momento de la resultante de las fuerzas exteriores respecto al punto 01. puesto que al ser la velocidad del centro de reducción.

Sea el punto o1 del sistema el centro de reducción y origen de una terna que se desplaza con velocidad . es decir: Reemplazando en (6) (7) Esta expresión nos da la energía cinética (que tendrá el mismo valor cualquiera sea el punto o1 elegido) del sistema material y como se observa está compuesta de tres sumandos. se denomina energía cinética relativa o de El segundo sumando rotación y está originada por el movimiento relativo de cada punto respecto al o1. 158 . Esta terna resulta ser parcialmente solidaria con el sistema material. siendo generada por la velocidad de éste último. recibe el nombre de energía cinética de arrastre o de traslación y es la que tendría el sistema en el supuesto que toda la masa estuviera concentrada en el centro de reducción. cada uno de ellos con un importante significado a saber: El primer sumando. Puede más la decirse que todos los puntos Pi del sistema están animados de la velocidad velocidad relativa de cada punto con respecto a o1.

lo que da lugar al teorema de König: “La energía cinética de un sistema material cualquiera es en cada instante igual a la energía cinética que corresponde al baricentro supuesto que en él está concentrada toda la masa. así resultaría 0 siendo en este caso e1 también nula. no está pero sin que ella esté impresa del movimiento de rotación del sólido solidariamente unida al mismo).c. y por ende e3 = Pero el caso más importante de anulación de e3 es cuando se toma como centro de reducción del baricentro “G” del sistema.El tercer sumando recibe el nombre de fuerza viva compuesta y su valor depende del centro de reducción. La (7) es una expresión válida para cualquier sistema material. el sólido se mueve respecto a la terna móvil con una velocidad angular punto Pi se tiene: . para ello tomaremos una terna cualquiera trasladándose con la velocidad del centro de reducción. Veamos ahora qué forma toma la expresión de la energía cinética para un sólido en movimiento rototraslatorio. entonces o1. para un 159 . En efecto. (es decir. más la energía cinética que le corresponde al sistema en su movimiento relativo al baricentro”. es el vector posición de G respecto de Pero si Por otro lado: derivando: Con lo que.q. luego. Así. Esta e3 puede anularse si se toma como centro de reducción a un punto fijo del sistema (si lo hubiera).d. si o1 es el centro de reducción. siendo será y por lo tanto .

en la (6) se obtiene: En el segundo sumando se ha multiplicado numerador y denominador por w . formándose el versor . 2 160 .y por lo tanto Reemplazando esta expresión de la ley de distribución de velocidades en un sistema rígido.

se tiene para un sólido es pasante por o1. Una forma es usar como centro de reducción a un punto fijo. la cantidad de movimiento de sus puntos será: para uno 161 . en este caso y: 4.Detengámonos ahora sobre la expresión: En consecuencia al eje Así y es el momento de incercia de la masa mi respecto resulta ser el momento de inercia del sólido respecto al eje sumando.3) Expresión General de la Cantidad de Movimiento para un Sistema Material. El tercer y por lo tanto. en este caso es: Pero también se puede anular e3 tomando el varicentro como centro de reducción. lo que será posible si el sólido está en movimiento de rotación o de rotación instantánea. la expresión general de la energía cinética (8) En un sistema rígido siempre es posible anular e3. Para un sistema compuesto por N puntos materiales.

se tendría (o1 º G): y siendo el segundo sumando del miembro derecho de la igualdad la cantidad de movimiento relativa al baricentro. 4.y por tanto. Así: es la de todas las otras Si se tomera como centro de reducción al baricentro G del sistema. la cantidad de movimiento del sistema: es función de La cantidad de movimiento depende de la terna de referencia elegida (porque la terna) para estudiar el movimiento. ésta se anula como se demostrara anteriormente.4) Expresión general del momento cinético para un Sistema material Siendo para una partícula: 162 . Tomando un punto o1 del sistema como centro de reducción se tendrá: donde es la velocidad de una de las partículas del sistema y respecto de ellas. obteniéndose (9) Esta última expresión nos dice que la cantidad de movimiento total del sistema material es la que tendría su baricentro en el supuesto de que toda la masa estuviese concentrada en él. Para los sistemas rígidos la (9) constituye la expresión más directa para obtener la cantidad de movimiento.

Los responsables de que exista momento cinético respecto del baricentro son los movimientos de las partículas con respecto a éste. se tendría y: (10’) que es el momento cinético relativo al baricentro. no existiendo momento cinético orbital. Si se ubicara la terna sobre el baricentro G. respecto del baricentro el momento cinético total y el relativo son iguales. 163 . Por lo tanto. es la El primer sumando del término de la derecha en (10) expresa que una parte del momento cinético respecto del punto o1 sería el que tendría toda la masa como si ésta estuviese concentrada en el punto G y con la velocidad de o1. tomándoselo como centro de momentos.definiremos como momento cinético de un sistema de partículas respecto de un punto o1 a la suma de los momentos cinéticos de cada partícula: El punto o1 es el centro de momentos y pertenece al sistema material. El segundo sumando es el debido a las velocidades relativas a o1 y se denomina momento cinético relativo o propio. Recibe el nombre de momento cinético “de arrastre u orbital”. pudiendo ser fijo o móvil. o1 es el origen de la terna que se desplaza con Como siempre y así: respecto de la fija (10) es la posición del baricentro respecto al centro de momentos o1 y donde velocidad de ese punto. A la vez.

siendo: luego.Veamos ahora qué forma adopta la (10) para el caso específico de un cuerpo rígido: en este caso tomaremos la terna solidaria con el cuerpo en un punto o1 del mismo. el primer sumando resulta En el segundo sumando conviene aplicar la fórmula de Gibbs: Obteniéndose (11) con: 164 . reemplazando: como siempre. donde ahora estarán aplicados los vectores característicos .

Por lo que: o trabajando en forma matricial: (12) Donde es la matriz unidad. introduciendo (12) y (13) en (11). Veamos ahora el producto: (13) Donde posición es una matriz cuadrada de 3 x 3 originada por el producto binario del vector por sí mismo. resulta: (14) Operando con el binomio entre paréntesis se observa que: - (14 a) 165 . Luego.

En efecto por ejemplo es el momento de inercia de la masa i-ésima respecto del eje . gráficamente De igual forma. cambiados de signo. Serán siempre positivos. Los términos ubicados a los lados de la diagonal principal representan los momentos centrífugos o productos de inercia de la masa mi respecto de dos planos coordenados.Cada elemento de esta nueva matriz de 3 x 3 tiene un significado físico relevante. Luego (15) 166 . Por lo tanto la matriz (14) queda expresada: A la matriz se la conoce con el nombre de TENSOR DE INERCIA de la masa mi con respecto a 01. por cuanto las distancias están elevadas al cuadrado. Así por ejemplo: es el momento centrífugo de mi respecto a los planos dados por sus direcciones normales De la misma manera surgen: Pueden tomar valores positivos o negativos e incluso anularse.

está referido a la terna con respecto a la cual se expresa la velocidad angular De esta forma. se tendrán diversos casos.(VER APENDICE I) Notar que . 167 .que representa el tensor de inercia del sistema total respecto de 01 . Si se toma un punto fijo 01 del sólido. la expresión (14) queda: (16) Según qué punto se tome como centro de reducción. En (17) terna supuesta fija. si se toma 01 º G resultará: (16b) Si bien la expresión (16) es general y de directa aplicación. será: (16a) En cambio. a veces resulta más sencillo el cálculo del momento cinético respecto de G como primer paso para conocer el efecto es: .

sus momentos de inercia no cambian respecto de ella. resulta inmediata la obtención de las formas cartesianas. porque respecto de ella resultará constante el tensor . resulta conveniente la aplicación de las expresiones hasta ahora encontradas para la solución de un problema en concreto con el objeto de proceder a la fijación de los conceptos desarrollados. (18) Reemplazando (18) en (17): luego: (19) La (19) permite conocer el momento cinético respecto de cualquier punto conociendo el referido al baricentro. 168 .terna móvil solidaria con el sólido. Siendo las (16) y (19) expresiones vectoriales. En ella. Es indudable que desde el punto de vista práctico conviene referir todos los vectores intervinientes en las expresiones anteriores a la terna solidaria con el cuerpo. con sólo desarrollar: Ejemplo de aplicación Antes de continuar con el desarrollo de la teoría para la cinética de los sistemas en general y de los sólidos en particular. Un caso particular es el de los sólidos de revolución que aunque se muevan con respecto a una terna dada. que se supone fija y es la cantidad de movimiento del sistema repecto de la terna es el vector posición de G desde 01.

Los parámetros mecánicos y geométricos del problema a = 20 cm r = h = 10 cm q(t) = 20 p t r = densidad = 8 gr/cm e = espesor = 1 cm 3 * Despreciar e para el cálculo de los momentos de inercia Se desea determinar: a) energía cinética del disco: a. referiremos los vectores respecto a la terna fija a la varilla 169 .1) Tomando como centro de reducción al punto 01 º G a.2) Idem a P. c) Cantidad de movimiento.Sea la rueda B de la figura sometida a la rotación sin deslizar sobre el plano son: alrededor del eje y obligada a rodar . b) Momento cinético respeto de 0. Solución: Por comodidad.

5): 170 .a.I.1) \ para hallar de tablas (VER APENDICE A.

b) 171 .2) = -793.7 Joule Así.\ además: luego e = e1 + e2 + e3 @ 310 Joule a.

Para un sistema de partículas será: pero para un sólido es (por cuanto éstas actúan de a pares. 4. con el mismo módulo. teníamos: con resultantes de las fuerzas interiores y exteriores respectivamente que actúan sobre la partícula. luego .5.5) Teoremas de la Cinética A continuación enunciaremos una serie de teoremas que son válidos para la cinética de los sistemas en general. colineales y opuestas).c) 4. También es: 172 . aunque se particularizarán aquí para sistemas rígidos.1) Teorema de la Derivada de la Cantidad de Movimiento Recordemos que para una partícula Pi de un sistema libre.

de la siguiente manera: la velocidad angular de la terna (IMPRESA A ELLA) móvil. que si es del mismo..Luego: (20) Como vemos que si resulta ó constante. Si se ha tomado una terna de referencia en movimiento para referir los vectores se tendrá: y Los tres primeros sumandos expresan la variación de respecto de la terna móvil como si ésta estuviese detenida y se denotará: .5. lo que indica que el movimiento del baricentro no puede variar si no actúan sobre el sistema fuerzas exteriores. solidaria al cuerpo coincidirá con la Por lo tanto: (20’) Esta es la expresión de la ecuación de Newton para sistemas de referencia en movimiento.2) Teorema de la Derivada del Momento Cinético Recordemos que: 173 . Los tres siguientes sumandos pueden expresarse teniendo en cuenta que siendo etc. 4.

Luego: Pero: Reemplazando (velocidad relativa a la terna móvil) (21) Pero: (22) es el momento de todas las fuerzas exteriores respecto del centro de momento o1 . es el momento de las fuerzas interiores respecto de o1. que por actuar éstas de a pares y contrarias. en un rígido resulta nulo. Reemplazando (22) en (21) 174 .

se tiene: (23’bis) Las ecuaciones (20’) y (23’) constituyen las denominadas ecuaciones cardinales de la cinética o del movimiento de los sólidos.(23) Si el punto 01 es fijo u v (23bis) Si la terna respecto de la cual está referido no es inercial. la (23) toma la forma: (23’) Ecuación de Euler Si es o1 fijo Si se toma el baricentro G como centro de reducción. de estas dos ecuaciones vectoriales se obtienen seis escalares que relacionan entre sí a los parámetros intervinientes en la mayoría de los problemas de la cinética. se tendrá: que se transforma en: y por lo tanto. Esto permite. o bien determinar las 6 coordenadas que fijan su posición en función del tiempo cuando se conoce en cada instante el sistema de fuerzas que 175 . En el espacio.

o bien encontrar el sistema de fuerzas actuantes si lo que se conoce es el movimiento. Multiplicando m.a.4) Teorema de las Areas Recordemos que la velocidad areolar para una partícula es: que representa en forma vectorial al área barrida por el vector posición en la unidad de tiempo. Debe notarse que en el trabajo W intervienen fuerzas interiores y exteriores teniendo presente que si bien .5. resultando nulo sólo para el caso de los sistemas rígidos. 4. Por este general es motivo.actúan sobre el cuerpo. en . 4. Conviene recordar que las expresiones (5) y (8) nos dan la forma final de la (24) para un sistema rígido: Igualando estas expresiones resulta una ecuación diferencial de aplicación directa.3) Teorema de las Fuerzas Vivas Recordemos que para una partícula se tiene: extendiendo a todo el sistema: (24) Esta expresión nos dice que el trabajo elemental de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema es igual a la energía cinética elemental del mismo.m por la masa de la partícula: luego 176 .5. la aplicación de la (24) sólo se hace posible cuando se conoce el comportamiento de las tal como es el caso de los rígidos o de los sólidos elásticos.

De modo que si el momento de las constantemente. la cantidad de movimiento del sistema se conserva: Si Es decir que la cantidad de movimiento no puede ser variada por las fuerzas interiores.-) Teorema de la conservación del momento cinético La expresión (23 bis) pone de manifiesto que si el momento de todas las fuerzas exteriores respecto a un punto fijo o al baricentro del sistema material se mantiene nulo durante el movimiento entonces el momento cinético es constante: 177 .-) Teorema de la conservación de la cantidad de movimiento De la expresión (20) surge que si un sistema material se encuentra sometido a un sistema de fuerzas exteriores en equilibrio. resulta con respecto a G ó a un punto fijo es nulo (23 bis) y por lo tanto: 4.y por lo tanto (25) Esta expresión nos dice que el momento cinético de un sistema de partículas respecto de un punto cualquiera es igual al doble de la sumatoria de la masa por la velocidad areolar respecto del centro de momentos. es decir.5) Teoremas de Conservación a.5. de resultante nula. b.

Sea una terna fija .-) La terna móvil estará fija al sólido y el punto fijo 0 será el origen del sistema de coordenadas (menos incógnitas para S rotación. el cual para simplicidad deberá cumplir con los siguientes requisitos: a. será 4. el cual se ve obligado a girar alrededor del eje fijo con una rotación w = w(t).Si Si El momento cinético no se puede variar por la acción de fuerzas interiores. también uno de sus ejes coincidirá con el de 178 .6) Movimiento de un Sólido Alrededor de un Eje Fijo Consideremos el sólido de la figura. luego: ). luego: y construyamos un sistema móvil de referencia. uno de cuyos ejes coincide con el de rotación.

tomaremos momentos respecto del punto fijo 0. aplicando las Para ello. puesto que conociendo j = j (t) es muy sencillo pasar al sistema fijo por transformación de coordenadas. 179 . Es conveniente referir todos los vectores al sistema móvil.-) El centro de gravedad del sólido debe caer dentro de uno de los planos coordenados. Supondremos que el sólido está sujeto a un sistema de fuerzas activas cuya resultante es: y trataremos de hallar las reacciones giratorias ecuaciones cardinales de la dinámica. la proyección del punto G sobre el plano vdetermina la dirección del eje . Así La cantidad de movimiento será Por lo tanto: y también Calculemos ahora (Notemos que el tensor de inercia debe estar referido a ejes paralelos a los móviles).b. En otras palabras. aunque podría usarse cualquier otro punto. . eliminándose una coordenada (en el caso de la figura: Yg).

estamos en condiciones de proseguir con su aplicación.Así resultará (16.a) La última de las tres igualdades expresa que las reacciones sobre movimiento de acuerdo con las condiciones que hemos elegido. De la primera de ellas: (EXPRESION DE NEWTON) reemplazando y separando en componentes surge: (26. De la segunda de las ecuaciones cardinales (ecuación de EULER): no están afectadas por el se obtiene: 180 . y: Habiendo encontrado todos los términos que componen las ecuaciones cardinales. a): Donde los asteriscos indican las componentes del tensor que no hacen falta ser calculados por no intervenir en el producto matricial (debido a las componentes nulas de Por lo tanto: ).

b. en el arranque de un motor eléctrico).b) Estas 6 últimas expresiones (26 a y b) permiten analizar el caso general en el cual la velocidad angular varía con el tiempo (por ejemplo. puesto que si existiera momento en y Nótese que a pesar de considerar w = CTE algunas reacciones están influenciadas por el movimiento. Veamos algunos casos particulares: a.-) Si la única fuerza activa fuiese el peso (siempre con w = CTE) tendríamos: habría aceleración angular g: 181 .(26.-) Consideremos el caso en que Tendremos: (1) Esta última es una condición necesaria y no una ecuación.

Por otra parte siendo: e surge claramente que las reacciones dinámicas engendran cuplas.y las ecuaciones cardinales: c. cuya resultante (incluído el peso) pasa por el punto 0. Zo no depende del movimiento ya que sólo equilibra al peso. se tendrá: siendo la única fuerza puede observarse que: Nótese que a pesar de no existir fuerzas activas en las direcciones X e Y. se tendrá: Mx = My = Mz = 0 y por lo tanto: 182 .-) Cuando el centro de masas del cuerpo G está sobre actuante. d.-) Supongamos por último un sistema de fuerzas activas muy particular. éstas surgen como consecuencia del movimiento y no de la carga. Por lo tanto. sí existen reacciones de vínculo en esas mismas direcciones.

Zo dependen de y del movimiento denominándose reacciones Totales. . éstas no existen) y por ello reciben el nombre de reacciones dinámicas. las reacciones totales se componen de estáticas y dinámicas. Así mismo. Se dice que la chapa se halla estáticamente equilibrada. Iyz ¹ 0 y las reacciones Yo e Y1 serán proporcionales a w cuando la chapa comienza a girar con . Las reacciones que sólo dependen de la fuerza activa se denominan estáticas. a Sin embargo. y dado que Z no es eje principal de inercia.El vínculo en 01 quita 2 grados de libertad (2 rotaciones) y el 0 quita 3 grados de libertad (3 translaciones) absorbiendo este último a la . Notemos que las reacciones X1 e Y1 dependen exclusivamente del movimiento (puesto que si w = 0. sólo existirá la reacción Fig. debido a que su centro de gravedad está sobre estática Zo. en cuyo caso recibirá el nombre de eje permanente de rotación. Yo. Luego. Veamos un ejemplo sencillo: La chapa triangular de la figura a) está en reposo y por ende no ejerce ningún empuje lateral sobre los soportes. Un mecanismo está dinámicamente equilibrado si las antes y durante el 2 183 . deberán anularse Iyz e Ixz y el eje deberá ser un eje principal de inercia. Es sencillo observar que para que no se produzcan esfuerzos dinámicos en el sistema material rígido. Xo. Estas reacciones giran con la chapa originando desgaste en los cojinetes y vibraciones en las estructuras que los soportan.

(1) 184 . (Si la chapa fuese cuadrada sí lo sería y no habría desequilibrio). Un caso de equilibrio estático y dinámico sería: Problema Ejemplo Una chapa rectangular homogénea de lados a y b gira alrededor de la diagonal estando sometida a su peso . por cuanto G no coincide con el eje principal. Al ponerse en movimiento se desequilibrará. La chapa de la figura c) se encuentra en equilibrio estático (si w = 0) con reacciones en 01 y 0. Hallar las reacciones de vínculo (totales) . En el caso de la chapa rectangular de la figura b) se observa que si no hay movimiento la misma está en equilibrio estático (con reacciones en 0 vertical y sin reacción en 01). Al ponerse en movimiento (w ¹ 0) se desequilibrará. puesto que Z no es eje principal de inercia.movimiento son las mismas.

Tomemos como terna de referencia la alrededor de ) solidaria a la chapa (es decir. se tiene: (5) por (4) Luego: (6) 185 .(2) Solución: I. rotando con (4) por (1) Tomando un ángulo j entre el plano de la chapa y un plano vertical de referencia pasante por AB.

Aplicación de la (2) Ahora (7).II. de tablas: 186 .

a) Rotación al sistema b) Traslación al sistema (simétrico) Aplicando (7) 187 .

(8) Luego. Así. teniendo en cuenta (2): Igualando las (8) y (9) en iguales direcciones De la última de las según lo que es lógico puesto que no hay ni momento ni una cupla aplicada en esa dirección. estas últimas expresiones quedan: (10) 188 .

de (10) en (6) Analicemos estos resultados: Para j = 0 se tiene Para j = p/2 189 .

En este caso.7) Dinámica del Movimiento Polar: Movimiento de un Cuerpo Rígido Alrededor de un Punto Fijo Recordemos que cuando el sólido tiene un punto fijo (0). la cual. será: 190 . el tensor de inercia del sólido en el punto 0.4. para mayor simplicidad coincidirá con los ejes principales de inercia del mismo en el punto fijo 0. que cuando los ejes es la rotación de esta última terna son solidarios al sólido es la rotación absoluta de éste último Veamos cómo aplicamos en este caso las ecuaciones cardinales: Para el estudio que nos proponemos encarar tomaremos como terna móvil una solidariamente unida al sólido. las ecuaciones cardinales de la cinética toman la forma: (20’ repetición) (23’ bis repetición) en las cuales el subíndice rel indica que las derivadas deben efectuarse suponiendo que la terna relativa (o móvil) respecto de la está inmóvil y absoluta.

q. En el caso más general funciones de t. de Las componentes de y velocidad de los puntos en que actúan.Además. el sólido tendrá 3 grados de libertad. j) y la velocidad de cada punto se conocerá por el vector rotación Luego el vector será y por lo tanto el producto resultará de manera que reemplazando en la ecuación de momentos (23’bis) (27) Estas son las llamadas ecuaciones de Euler. podrán expresarse también en función de los ángulos de Euler: serán 191 . es decir que su posición quedará expresada por los 3 ángulos de Euler (y.

en el caso en que éste no pertenezca al sólido.(28) se descompone primero en el plano Ver Figura siguiente. se tendrá: y 192 . puede considerarse como tal a alguno que esté unido al mismo por algún tipo de vinculación. Las ecuaciones (20’) resultan útiles en este problema para determinar las reacciones en el punto fijo 0. Estas tres ecuaciones junto con las (27) son seis ecuaciones diferenciales de primer orden en que permiten calcular los ángulos de Euler en función del tiempo. que es el objetivo que se persigue (aunque su integración sólo es posible en algunos casos particulares).

son las fuerzas Las ecuaciones de Euler (27) no son en general integrables. Es el caso denominado GIROSCOPO LIVIANO en el cual. la suma de momentos respecto al baricentro es cero. El origen de los ejes coordenados También es Arrojemos el cuerpo hacia el aire. se deja fijo el baricentro (0 º G). cuyo elipsoide de inercia es de revolución: cono.POINSOT: El sólido con un punto fijo tiene simetría axial y está sometido a un sistema de fuerzas cuya resultante pasa en todo instante por el punto fijo. de los cuales. En este caso. Es característico de los planetas. los dos más importantes para el ingeniero son: a. lo que significa (ecuación (23 bis)) que el momento cinético del cuerpo es constante: se localiza en el centro de masa G.8) Movimiento de un Sólido Libre Bajo la Acción de su Propio Peso: Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es causada por la gravitación. el movimiento general del cuerpo se conoce como movimiento libre de par motriz. 193 . que lo hace sobre el eje de revolución. 4. Roy.-) CASO DE LAGRANGE . Supondremos que el cuerpo tiene su masa distribuída axialmente simétrica. Roz son las reacciones (incógnitas) en 0 y activas (datos).) con un punto fijo y además la única fuerza actuante es el peso.-) CASO DE EULER . pero resuelven algunos casos particulares. etc. satélites artificiales y proyectiles (despreciando los efectos de fricción con el aire). pirámide regular. disco. actuando solamente las fuerzas de gravedad.donde Rox.POISSON: Movimiento de un sólido que es simétrico con respecto a un eje (es decir. b. cilindro. Es el caso denominado TROMPO O GIROSCOPO PESADO .

Tomemos y al que quede en el plano formado por los ejes . resolviendo se obtiene: 194 . Igualando (36) y (37) representan las componentes según de la velocidad angular ó: y comparando con las (30) de giróscopo de donde. del cuerpo. y como El ángulo de nutación q será el formado por se tendrá: está en este plano o sea en el (36) Además usando la ecuación (16b) (37) Donde.

ya que la precesión lo está. El cono espacial (que define la precesión) está fijo. Además tiempo con lo que éste resulta en una precesión estable. permanece se conservan durante todo el Eliminando KG de (38) se tiene la siguiente relación entre el espín y la precesión: (39) El cuerpo precede alrededor del eje derivando: (fijo) mientras que gira alrededor del (móvil).(38) Así. para un movimiento como éste. 195 . mientras que el cono del cuerpo gira alrededor de la superficie exterior del cono espacial sin deslizar. se observa que el ángulo q (entre constante durante el movimiento.

Como el espín es una función de los momentos de inercia I e Izz del cuerpo. 196 . puede ocurrir que Izz > I y el espín resulta negativo. siendo la precesión positiva.

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