FASE 6 – PRESENTAR LA SOLUCIÓN AL PROBLEMA PLANTEADO

Presentado por:

Anderson Javier Quintero Argoty

Luis Alberto Pacichana
David Alejandro Barón
Mabel Dayana Portilla

Tutor:
Mg. Sandra Isabel Vargas

Grupo:

299011_18

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROGRAMA INGENIERÍA DE SISTEMAS
CEAD PASTO
10 DE DICIEMBRE DEL 2019
 INTRODUCCIÓN

La presente actividad colaborativa tiene como objetivo principal el presentar la solución

al problema identificado en la etapa preliminar del presente curso, de igual manera el presentar el

desarrollo de las actividades desarrolladas a lo largo del semestre, enfocadas en solucionar el

problema en mención, donde se aplican las competencias adquiridas mediante la práctica y

desarrollo temático propuesto en el curso.

Se puede determinar que en la actualidad existen una gran cantidad de Robots o

soluciones robóticas, empleadas en las grandes industrias que permiten la solución u

optimización de procesos complejos, que implican un desgaste físico pronunciado y que con una

solución optima garantiza el mejoramiento de la productividad empresarial.

La suma de esfuerzos y el trabajo grupal desarrollado en el presente curso, permite la

integración y consolidación de una propuesta que soluciona el inconveniente de la planta de

reciclaje, teniendo en cuenta que la automatización de procesos, mediante la implementación de

robots, optimiza el desempeño de la planta y permite un mejor aprovechamiento de personal y

tiempo, se redistribuyen procesos que garantizan un funcionamiento ideal.

Una vez identificados los elementos de la solución, se procede a estructurarlos de la

mejora manera en la presente propuesta, con el fin de presentar un trabajo argumentado y

soportado en el desarrollo de las actividades y practicas del curso, el presente documento

contiene la propuesta final que cierra el presente.

1. Descripción del problema planteado

En una planta de reciclaje se clasifican residuos de forma manual, se han

presentado varios accidentes con los operarios debido a la manipulación de materiales

cortopunzantes y materiales con residuos químicos. Para mejorar la clasificación y

mitigar los riesgos de accidentes de trabajo, se requiere diseñar un sistema robótico, que

permita clasificar los materiales que se van transportando en una banda, la clasificación

se realiza en función del tipo de material, definiendo para ello 5 grupos así: plástico,

metal, vidrio, madera y papel, que deben ser retirados de la banda por el sistema robótico.

Una vez clasificados los materiales, son empacados en cajas y colocados en otra banda

transportadora para ser llevados a la bodega de almacenamiento de la empresa.

El anterior es el resumen del problema identificado y planteado para el desarrollo

de la solución mediante la implementación de robots que automaticen la clasificación de

residuos.

2. Causas y consecuencias del problema Planteado

CAUSAS CONSECUENCIAS
Las lesiones ergonómicas afectan a los
músculos, huesos, y tendones, algunos
síntomas serian:
Trabajar jornadas largas en una misma
tarea.  Debilidad
 Hinchazón
 Inflamación
 Dolor

Polvo, bacterias, vapores y gases.  Enfermedades respiratorias.

 Irritación en ojos, nariz y garganta.
 Alergias.
 Comezón en ojos y piel.
  Algunas sustancias pueden ocasionar
quemaduras en la piel.

 Caídas mortales.
Lugares de trabajo elevados.  Resbalones.

 Enfermedades infecciosas.
 VIH/SIDA
Agujas y otros materiales con sangre.  Enfermedades al hígado, hepatitis B y
hepatitis C.

 Pisadas en extremidades inferiores.

 Fracturas.
Camiones y montacargas.  Caída de objetos.
 El volcamiento de vehículos acarrea
lesiones y muerte.

Falta de recursos tecnológicos  Obsolescencia tecnológica en la planta

Cronograma de cumplimiento de metas  Incumplimiento en la entrega del

mal elaborado. pedido en la fecha estipulada.

Falta de talento humano (personal  Actividades realizadas de manera

calificado) inadecuada.

Planteamiento de metas no acordes con  Pérdida de credibilidad de la compañía

la producción diaria de la compañía. en el mercado nacional y extranjero.

Falta de planeación para el  Gastos por desperdicio de materia

cumplimiento de metas. prima.

3. Descripción de la solución al problema mediante el uso de un sistema robótico.

a. Elementos a usar en la construcción del sistema robótico: (Estructura

mecánica, Sensores, Actuadores, Controladores)

Los robots son utilizados en diferentes tareas en nuestra época actual

principalmente el brazo robótico es utilizado en la industria y la creación de nuevas

tecnologías, muchas veces la tarea que realizan muchas personas, lo puede realizar uno o

varios robots de una forma muy precisa en base a nuestra programación, mirando los

tiempos de procesamientos de los productos y de organización de las cosas de una

empresa, este robot lo debemos programar con estos objetivos específicos de trabajo a

realizar en la empresa.

El robot mecánicamente debe diferenciar los tamaños de las piezas que van

pasando por la banda transportadora, en el proceso implicaríamos un sensor de tamaño de

las partes, el brazo robótico mecánicamente tiene la capacidad de medir, para simplificar

el problema de tomar cada pieza de una forma precisa, por medio de un sensor RGB el

robot sabrá a que grupo pertenece cada pieza que pasa por nuestra banda transportadora.

El segundo elemento de nuestro robot es el montaje de la banda transportadora.

Normalmente estos productos son hechos a medida por los fabricantes, el motor puede ser

bifásico o trifásico y en este caso en especial en el que los repuestos no pesan más de 1Kg

no requiere tanta potencia. Hay varios softwares para programar las funciones que

queremos que desempeñe nuestro robot, esto va en base a lo que nos solicite nuestro

Tutor.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del

robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por

la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones

que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y

herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al

punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una

antorcha de la soldadura. Algo muy importante en la mecánica de nuestro robot es la

importancia de la calidad de los componentes que conforman las uniones, eslabones, y

articulaciones. Para tener un buen funcionamiento en el robot, esto nos ayuda a evitar la

holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, entre otras

Teniendo en cuenta lo anterior, y a partir del proceso que implica la construcción

de un robot, debemos empezar por definir los elementos que conformarán nuestro

proyecto, es decir, especificar su estructura mecánica, transmisiones, sistema de

accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos terminales.

Primero que todo, mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo. Para

nuestro caso y teniendo en cuenta el proyecto a desarrollar, vamos a diseñar un sistema

con estructura de brazo robótico, morfología Revoluta y cadena cinemática abierta. Una

característica importante de los robots industriales es su capacidad de carga.

Capacitación del personal:

Los operarios que trabajaran en este proceso de automatización deberán pasar por

un curso de capacitación donde tengan una charla sobre seguridad industrial y se les

explique el orden correcto claro del procedimiento a realizar de manera detallada, con el

fin de que se conozca los procedimientos a realizar, los tiempos de entrega y

características que se deban tener en cuenta, se debe verificar la cantidad de residuos,

transporte, instalaciones y maquinaria para realizar un proceso de contratación de

personal con responsabilidades puntuales.

b. Modelo cinemático directo o inverso del sistema robótico, incluyendo el

análisis matemático apoyado en las matrices de transformación.

Los equipos que se debe comprar para instalar el proceso de automatización serán:
2 robots tipo RoCycle:

Instalaciones acordes para la implementación del procedimiento de reciclaje.

Elementos para conformación de la banda del transporte de elementos.

Contenedores.

Estas deberán ser de tipo industrial para que sean capaces de resistir el peso y los

movimientos de los robots.

Adecuación de infraestructura:

Para la adecuación de la infraestructura debemos tener en cuenta:

El espacio: debido a que los robots no ocupan mucho espacio no es necesario una zona

muy amplia, pero si es debe tener una excelente ventilación, teniendo en cuenta el olor

propio de los residuos.

La banda de procesamiento de residuos debe ubicarse de manera estratégica en el centro

del espacio, teniendo en cuenta que en sus laterales se ubicaran los contenedores para

almacenar los residuos previamente seleccionados.

Los robots se deberán fijar sobre la banda para evitar riesgos de caída y debe tener una

ubicación estratégica para que se realice la correcta función.

Almacén: Debe haber un almacén donde se guardarán los residuos solicitados

 c. Presupuesto aproximado requerido para la adquisición o construcción del

sistema robótico que dé solución al problema planteado.

Presupuesto aproximado:

RECURSO DESCRIPCION PRESUPUESTO

1. Equipo Operarios, coordinadores,
$150.000.000
humano ingenieros
-Medidor análogo $3.000.000
-Brazo Robot con mando $35.500.000
2. Equipos y
-Controlador $5.500.000
software
-Banda Transportadora $4.200.000
-Contenedores $2.000.000
-Sistema Eléctrico $2.500.000
3. Materiales y
-Sistema de red $2.000.000
suministros
-Equipo de protección $1.500.000
Total $ 206,200,000

4. URL video del programa que simule los movimientos y tareas del sistema robótico

dando solución al problema planteado.

Link del video en YouTube:

https://www.youtube.com/watch?v=tCimRo4UtMU&feature=youtu.be
 FORMATO DE AUTOEVALUACIÓN Y COEVALUACIÓN

Valoración
del
desempeño
Actividades que hizo para Actividades que realizó Descripción de lo aprendido
de cada
Nombre del estudiante la solución al problema para la consolidación del con el desarrollo del trabajo
uno de los
planteado documento final. propuesto
integrantes
( Puntaje
de 0 a 20)

A lo largo del curso se puede

establecer la importancia de la
implementación de soluciones
Estructuración y participación robóticas, a procesos o
activa en las fases anteriores, procedimientos que se realizan
Consolidación del trabajo,
atendiendo los lineamientos de manera manual, de igual
elaboración de la
de las guías de las diferentes manera gracias a las practicas
Anderson Quintero introducción, cuerpo del 18
fases, que permitieron realizadas se aprende a utilizar
trabajo, conclusiones y
integrar las soluciones diferentes herramientas tipo
referencias.
planteadas a la estructura de software para el diseño de
la propuesta. soluciones, se identifican
grandes cantidades de robots,
funcionamiento, proporciones,
partes, estructuras y demás.

David Baron Participación frecuente en las Aportes colaborativos El curso de robótica nos 15
anteriores actividades importantes para la muestra la forma más eficaz
individuales y colaborativas consolidación del trabajo en para poder desarrollar una
atendiendo los lineamientos y cada punto del trabajo actividad mediante
guía de actividades y herramientas de tecnología en
rubricas, hardware y software,
comunicación continua identificación de robots su
 mediante diferentes medios
como son foros, correos y estructura y funcionamiento
grupos de WhatsApp.
 Planeación de actividades a  URL video del programa Basado en el syllabus, los
desarrollar en el curso que simule los propósitos de formación del
Robótica, definiendo movimientos y tareas del curso de robótica, se
tiempo y participaciones sistema robótico dando cumplieron en su totalidad:
para cada actividad. solución al problema
 Análisis de las causas y planteado.  Se diseñó sistemas robóticos
consecuencias del problema para solucionar problemas de
planteado.  Causas y consecuencias su entorno laboral.
 Identificación de aspectos del problema planteado.  Se estudio la morfología,
referentes a la cinemática modelo cinemático directo e
Luis Alberto Pacichana directa e inversa del robot.  Redacción de inverso. 16
 Identificación de aspectos conclusiones.  Se interpreto la estructura y
generales sobre un lenguaje elementos que componen un
de programación de robots.  Referencias sistema robótico.
 Simulación del sistema bibliográficas.  Se realizo un modelamiento
robótico para dar solución de sistemas robóticos
al problema planteado.  Aporte al formato de articulados.
 Simulación del movimiento autoevaluación y  Se desarrollo sistemas
de un robot haciendo uso coevaluación. robóticos mediante la
del Toolbox de Robótica en utilización de software de
Matlab programación de robots.
 CONCLUSIONES

 La implementación de soluciones robóticas permite la optimización de procesos y

procedimientos manuales, que debidamente ajustados representan un ahorro de tiempo y

esfuerzo físico, garantizando un mejor trabajo en un menor tiempo, ajustado a los

intereses previamente identificados.

 La consolidación de la presente propuesta, permite dar solución a la problemática

identificada y planteada de manera previa, la implementación de la misma permite

solventar una necesidad, optimizar procesos, evitar desgaste de personal e incluir el

componente tecnológico a la planta de reciclaje.

 El desarrollo del presente curso, permitió el aprendizaje de los diferentes tipos de robot

existentes, su funcionamiento, cada una de sus partes y principales elementos, que

garantizan el fortalecimiento de competencias generales y profesionales que entregan una

herramienta adicional para crear soluciones.

 La presente actividad es el resumen de las actividades realizadas a lo largo del curso, el

trabajo realizado corresponde a la integración de los esfuerzos anteriores, en pro de

construir una solución que permita solventar la necesidad claramente descrita desde el

inicio del curso.

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