Capitulo 3: Vibraciones Libres de Sistemas de Múltiples Grados de

Libertad
En el capítulo 2 se analizó la respuesta de un oscilador simple cuando se
encuentra en un grado de libertad (1GLD), de forma que uno pudiera comenzar a
analizar esta respuesta en sistemas de múltiples grados de libertad. Para esto
uno primero debe de analizar el caso de las vibraciones libres, es decir cuando
existe una ausencia de cargas exteriores en la estructura (P(t) = 0).

En caso de que se esté trabajando con cuerpos rígidos, la Ley de Newton indica
que si P(t) = 0, el sistema permanecerá en reposo en movimiento con velocidad
constante. Sin embargo, en el caso de cuerpos deformables, esta ausencia de
cargas exteriores el sistema podrá vibrar libremente en ciertas frecuencias
denominadas frecuencias propias o naturales del sistema. Es importante realizar
un análisis de las vibraciones libres puesto que nos permite identificar las
características dinámicas de la estructura para enfocar correctamente el problema
dinámico bajo cargas exteriores.

3.1- Grados de Libertad Dinámicos y Equilibrio Dinámico

Grados de libertad dinámicos

En el método de la rigidez se define como grado de libertad geométrico, “a los

parámetros geométricos necesarios para definir en cualquier instante la
configuración deformada de un sistema”. El número de grados de libertad que
tenga una estructura de barras no es una constante en cada caso particular, sino
que depende del número de nudos que se adopte para representar su
configuración deformada.

En los problemas dinámicos aparece la necesidad de representar no sólo las

fuerzas elásticas a través de la matriz de rigidez del sistema, sino además
representar correctamente la distribución de la masa. A través de la propiedad de
inercia que caracteriza a las masas, se generan las fuerzas de inercia que deben
ser tenidas en cuenta en las ecuaciones de equilibrio dinámico.

Se define como grado de libertad dinámico (GLD), a aquellos grados de libertad

geométricos que tienen asociado al mismo una cierta masa, es decir, que pueden
generar fuerzas de inercia.
Siguiendo este contexto, con frecuencia se pueden considerar que las masas
concentradas en correspondencia con los GLD, como cargas puntuales, es decir,
que solo tienen asociada inercia de traslación, pero no hay inconveniente en
generalizar este concepto para asociarlo a los grados de libertad de rotación.

En los modelos de las figuras 3.1.a y 3.2.b se presentan tres masas concentradas.
Ambos modelos representan tanto una viga en voladizo cuya masa es
despreciable y tiene colocadas tres masas, como también una viga cuya masa se
considera concentrada en tres puntos. En el modelo a) todos los nudos libres
representan una masa, mientras que en el modelo b) la mitad de los nudos tienen
una masa asociada, y los restantes no la tienen.

También puede tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen
de aproximar la masa distribuida de la viga.

Suponiendo por el momento que solo nos interesa el problema de flexión de la

viga y dejando de lado el comportamiento axial que esta despreciado mediante la
suposición de que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son
pequeños.

Se definen 3 nudos, el comportamiento en el plano requiere de 3 desplazamientos

y 3 giros asociados a dichos nudos para definir de forma total la configuración
deformada del sistema y poder calcular los esfuerzos internos como los momentos
flectores y cortes, por lo que se necesitan 6 GL.

Si se colocara un nudo en el centro de cada tramo, el número de GL se elevara a

12. El número de GL depende del número de nudos mientras que el número de
GLD será de 3, que representan los tres desplazamientos verticales, ya que al
tratarse de masas puntuales en los nudos, el momento de inercia de las masas
será nulo y no habrá inercia de rotación en los giros.
Ecuaciones de equilibrio dinámico

Utilizando el ejemplo de la figura 3.1.a sujeto a cargas dinámicas. Si este se

tratara de un problema estático, las ecuaciones de equilibrio serian simplemente:

Donde P son las cargas exteriores en los nudos.

Mientras que en un problema dinámico se deben agregar las fuerzas de inercia y

las disipativas:

Dónde:

K: Es la matriz de rigidez

U(t): Es el vector o respuesta del desplazamiento

P(t): Vector de cargas exteriores

M: Es la Matriz de masa

Ü(t): Es el vector aceleración

C: Es la matriz de amortiguamiento

Ú(t): Es el vector velocidad

El sistema dinámico puede escribirse:

El producto KU constituye a las fuerzas elásticas, el vector –MÜ son las fuerzas de
inercia y el vector –CÚ son las fuerzas disipativas. La suma de dichas fuerzas y
las fuerzas exteriores P(t) deben permanecer en equilibrio con las fuerzas
elásticas KU en todo momento.

A la Ec. 3.3 también se le conoce como “Ecuaciones de equilibrio dinámico” o

“Ecuaciones de movimiento” del sistema.
Matriz de masa

La matriz de masa (M) es cuadrada y del mismo orden que la matriz de rigidez (K).
Cuando las masas están concentradas en los grados de libertad dinámicos, es
una matriz diagonal ya que la aceleración de cualquiera de estos grados de
libertad dinámica no genera fuerzas de inercia en los demás grados de libertad.

Cuando se tiene un sistema con masas concentradas por tramos, se pude

proceder a aproximar la representación de la masa de la viga concentrándolas en
los nudos. Como alternativa se puede introducir una matriz de masa “consistente”
que se obtiene ensamblando la contribución de cada tramo, igual que en la de
rigidez, pero de este modo se obtiene un acoplamiento de la matriz de masa que
hacer los cálculos más complicados sin la necesidad de justificar por la precisión
de los resultados.

Por ejemplo, la matriz de masa “consistente” de la barra ij en el plano es de 6 x 6.

El elemento Mi3j2 será igual a la fuerza de inercia que se genera en el nudo j en la
dirección 2 cuando se aplica una aceleración unitaria al nudo i en la dirección 3
(giro) y la aceleración en los otros GLD es nula.

En el caso de la viga de la figura 3.1.a, se tiene:

Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas

puntuales. Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar
la inercia rotacional, la componente de la matriz de masa asociada a los grados de
libertad de rotación será el valor del momento de inercia I de esa masa alrededor
del mismo eje que el grado de libertad de rotación.
3.2. Vibraciones libres
Por el momento se dejara de lado el amortiguamiento a la hora de plantear las
ecuaciones del movimiento para vibraciones libres. En cuyo caso, en ausencia de
cargas exteriores P(t), las ecuaciones de equilibrio dinámico son:

O alternativamente:

Se trata de un sistema homogéneo o nulo. Para encontrar la solución U ≠ 0 al

problema, se propone una solución armónica del tipo:

Dónde:

U: es la amplitud del movimiento armónico de frecuencia circular ω por ahora

desconocida.

Derivando dos veces la ecuación anterior, so obtiene:

Sustituyendo las Ec. 3.6 y Ec. 3.7 en la Ec. 3.5:

Para ω≠ 0, se tiene que:

La ecuación Ec. 3.10, es un sistema de ecuaciones algebraicas (no diferenciales)

para el cual se requiere que exista una solución no trivial (U ≠ 0), lo que ocurre
cuando se anula el determinante del sistema.

Al desarrollar explícitamente el determinante se obtiene una ecuación polinómica,

de orden igual al orden de las matrices K y M, en la incógnita ω 2 .
La ecuación (Ec. 3.10) es lo que se denomina un “problema de valores y vectores
propios”. Que ocurre cuando el determinante de la matriz es distinto de cero, el
número de soluciones no triviales de la K (Ec. 3.11) dependerá del número de
elementos no nulos que tenga la diagonal principal de la matriz de masa. Cada
solución de (Ec. 3.11) ωi2 da origen a un “modo natural de vibración” con esa
frecuencia circular.

De este enunciado surge que el número de modos de vibrar libremente coincide

con el número de GLD.

3.3 Matriz de rigidez condensada (Kc)

Por lo que se puede definir que la matriz de rigidez condensada (Kc) es un método
cuyo propósito es de reducir problemas que contengan “n” GL, a otro problema
con un menor número de incógnitas “m” los cuales tienen inercia asociada y se
denominarán GLD. Esto hará que los problemas sean reducidos a través del
proceso de condensación de manera de trabajar exclusivamente con GLD.

Condensación estática

Para determinar la matriz de rigidez condensada, primero el sistema (Ec. 3.9)

debe reordenarse cambiando el orden de las componentes del vector U:

U1: Contiene todos los GLD.

U2: Contiene todos los GL que no tienen masa.

Las ecuaciones del primer grupo de GL son:

Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una
forma tal que no intervienen las masas:
De ésta se puede despejar y reemplazar en U2 (Ec. 3.13) obteniendo:

Al reordenar los GL en la matriz de rigidez se mantiene la simetría por lo la matriz

a representar será cuadrada y simétrica.

Al coeficiente de en U1 (Ec. 3.16) se lo designa como “Matriz de Rigidez

Condensada”.

Resulta que KC es simétrico, por ser K11 simétrica y (K12 K22-1 KT12) ser también
simétrica. El sistema queda de la siguiente manera:

Una vez resuelto el problema dinámico, es decir, cuando sean conocidas las
componentes del vector desplazamiento, se está en condiciones de calcular a
través de la expresión U1 U2 (Ec. 3.15) y para finalmente calcular los esfuerzos
barra por barra de igual manera que en los problemas estáticos mediante el
método de rigidez.

A este procedimiento para reducir el número de incógnitas que se ha descrito se le

denomina “Condensación Estática”, e implica fraccionar K, calcular K22-1 y
efectuar las operaciones indicadas en la expresión (Ec. 3.17).

La expresión (Ec. 3.11) queda:

Ecuación que tiene exactamente “m” soluciones reales y positivas

correspondientes a las “frecuencias propias” o “frecuencias naturales”, siempre
que la sustentación sea tal que el sistema resulte estable y la matriz K tenga un
determinante diferente de cero.
3.4- Modos naturales de vibración – Propiedades
Determinación de los modos naturales

Para resolver el problema de vibraciones libres se procede en primera instancia a

determinar a través de alguno de los métodos anteriores descritos, la matriz de
rigidez condensada Kc.

Luego se trata de resolver la ecuación característica que tendrá tantas raíces

como GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de
equilibrio dinámico tenga una solución no trivial se requiere que el determinante de
la matriz Kc - λM1 sea nulo:

Con las frecuencias propias dadas por:

El problema (Ec. 3.25) es equivalente a resolver:

Si la matriz es positiva definida, significa que la estructura es inicialmente estable

para las condiciones de apoyo consideradas, por lo que los valores propios serán
todos positivos.

Si un sistema lineal homogéneo de ecuaciones algebraicas admite una solución,

cualquier múltiplo de la misma también es una solución; luego, el vector modal U i
queda indeterminado en su módulo y se le suele dar un valor arbitrario a una
componente cualquiera del vector Ui.

Comúnmente se normaliza el vector Ui dividiendo todas sus componentes por la

de mayor valor absoluto, de esta forma todas las componentes del vector forma
modal φi (llamado simplemente “modo”) son menores o iguales que la unidad.
Repitiendo el procedimiento descrito para cada una de las “n” frecuencias ωi se
pueden obtener los “n” modos naturales, que dispuestos en columnas configuran
la matriz modal Φ . Para la viga de la Figura 3.1(a) de 3GLD resultan 3 modos
cuya forma aproximada es:

Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas “suaves” (poca

curvatura) que implican poca energía de deformación; estos modos son fáciles de
excitar con una perturbación aplicada en el punto que más se mueve. Algo similar
puede decirse de los modos superiores (mayor frecuencia)
Se puede comprobar que la solución del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede
obtener como una combinación lineal de los modos naturales. A manera de
ejemplo:

El sistema puede vibrar libremente en forma simultánea y superpuesta en todos

los modos. Todo depende de las condiciones iniciales (U 0 y Ú0) al comenzar las
vibraciones libres.

Propiedad de ortogonalidad de los modos naturales

En los modos de vibración de una estructura, la ortogonalidad ocurre con respecto

a que tanto K como M son matrices simétricas y positivas. Para que esto sea
válido es suficiente que la estructura sea inicialmente estable y que todas las
masas sean distintas de cero.

Esta propiedad nos permite desacoplar las ecuaciones del movimiento

convirtiéndolas en N ecuaciones independientes por medio del cambio de
variables conocido como transformación modal.

Una matriz A es definida positiva si XTAX > 0, ∀X ≠0.

La energía de deformación en un resorte es:

Por analogía, para sistemas de múltiples grados de libertad, se tiene:

La energía de deformación es siempre positiva e igual al trabajo de las fuerzas

exteriores P, (P= KU). (U T es el vector desplazamiento transpuesto - puesto como
vector fila para poder efectuar el producto).

Por ser diagonal la matriz de masa, se tiene que ∀X ≠ 0 :

Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que K y M son matrices
positivas; además, como ambas matrices son simétricas, los valores propios son
reales y positivos.

Supóngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:
ω1≠ ω2 ≠ ωn.

Si se multiplica ambos miembros por otro modo φj (transpuesto) se tiene:

Para i ≠ j:

Similarmente:

Restando miembro por miembro (Ec. 3.35) a (Ec. 3.34) y reordenando queda:

Por ser (φTj K φi) un escalar, es también igual a su transpuesta: ( φTI K φJ), y termino
(1) de la expresión se anula. Por igual razón, (2) es igual a (3) y puede sacarse
factor común:

Donde por ser i ≠ j:

Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 3.34):

El segundo término es nulo por la (Ec. 3.36), luego:

Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de
vibración son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez.

Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:

Multiplicando ambos miembros de (Ec. 3.36) por ω2i resulta:

Esta expresión indica que el “trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un

modo “i” a través de desplazamientos con la forma de otro modo “ j ”, es nulo.

La (Ec. 3.37) expresa también que el trabajo de las fuerzas elásticas asociadas a
una deformación de un modo “i” es nulo cuando se da un desplazamiento de la
forma de otro modo “j”.

Por último, existe toda una “familia” de matrices ortogonales respecto de los
modos, del tipo:

Nótese que p = 0 en la (Ec. 3.36) y p =1 en la (Ec. 3.37).

Matriz Modal Normalizada

Se mencionó anteriormente que se puede normalizar los modos dividiendo todas

las componentes por la componente de mayor valor absoluto, y en tal caso se ha
normalizado respecto a esa componente específica.

También es posible normalizar cada modo a través del requerimiento que:

Para lo cual bastará tomar cada modo solución del sistema Ui (Ec. 3.27) y
calcular:

Para luego definir:

Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica

(Ec. 3.40) y se cumple la condición propuesta:

En ese caso los modos φi se dice que son “ortonormales” respecto a la matriz
de masa M. Naturalmente, si se adopta esa normalización no puede exigirse que
los modos sean también “ortonormales” respecto a la matriz de rigidez K , ya que:

Donde será una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo válida
cualquiera sea la normalización de los modos, pero sus componentes en la
diagonal principal son en general distintos de la unidad.

Por último, mientras no se aclare lo contrario, se supondrá que los modos serán
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la
visualización de las formas modales.

3.5 Determinación numérica de los Modos y Frecuencias Naturales

La determinación de las frecuencias naturales de vibración como raíces del
polinomio característico, resulta a veces laboriosa para cálculo manual en
sistemas de más de 3 grados de libertad. Por otra parte, la resolución del
problema de “valores propios” se justifica en aquellos casos en que los modos
superiores pueden tener una participación importante en la respuesta dinámica de
la estructura, y los cálculos necesarios deben realizarse con computadora.

Para la determinación de los modos naturales de vibración mediante cálculos

manuales es corriente recurrir a los métodos de Stodola, o de Holzer. Si bien
ambos métodos son iterativos, son fundamentalmente distintos en concepto.
En el método de Stodola se parte de una aproximación inicial al modo fundamental
y mediante un proceso iterativo se lo ajusta sucesivamente hasta alcanzar una
aceptable aproximación. Posteriormente, una vez conocida la forma modal se
calcula la frecuencia de vibración correspondiente como la raíz cuadrada del
cociente entre la Rigidez Generalizada del modo (φT Kφ = ) y la Masa
Generalizada φT Mφ = .

En el método de Holzer, por el contrario, se requiere variar sucesivamente la

frecuencia hasta alcanzar aquella que hace posible satisfacer las condiciones de
apoyo. El modo de vibración se determina en una segunda etapa.

El primer método descrito fue desarrollado por A. Stodola (1927) para el estudio
de alabes de turbinas y el segundo por H. Holzer (1921) para el cálculo dinámico
de cigüeñales.

Método de Stodola

Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la forma

modal y frecuencia de los modos. Una característica de este método es que
permite aproximar el modo y la frecuencia fundamental de una manera rápida y sin
tener que desarrollar explícitamente ni resolver la ecuación característica que
corresponde a la condición que el determinante sea nulo.

A partir de la ecuación del movimiento en vibraciones libres:

Se expresa:

Se trata de un problema homogéneo y lineal en la incógnita “U” y se busca

determinar los valores no triviales que satisfacen la expresión (Ec. 3.45).

Asumiendo un vector inicial tentativo U 0 (no trivial) para el vector U en el segundo

miembro de U0 (Ec. 3.45) , el problema se reduce a resolver un problema estático
equivalente: KU= P.

Donde P = ω2 M U0

Si la matriz K es “No singular” (determinante distinto de cero), el sistema lineal no

homogéneo tiene una única solución U 1. El método de Stodola garantiza
convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de cero.
Secuencia de Iteración

1er paso:

Se propone un U0 inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede

ser elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el número de pasos
necesarios para alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan
próximo esté el valor inicial de la solución. Por ello parecería conveniente estimar
o intuir el modo fundamental utilizando alguna “deformada suave” como se
muestra en la Figura 3.11 y que generalmente corresponde al 1º modo.

De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la

aproximación inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente
en algunos pasos de iteración a determinar el primer modo, también llamado
“modo fundamental”.

2do Paso:

Con la aproximación inicial U0 se recurre a la expresión (Ec. 3.45), dejando de lado

ω2, que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del
problema homogéneo, cualquier múltiplo del modo es también otra expresión del
mismo modo. Se requiere ahora resolver el sistema lineal:

3er Paso:

Se normaliza el vector U1 para obtener .

La solución U1 vendrá magnificada o reducida respecto a U 0 ya que no se ha
multiplicado el segundo miembro por ω 2. Para que no resulten números muy
grandes o muy pequeños al cabo de varios pasos de iteración, es conveniente
normalizar el vector en cada iteración. Para ello se dividen las componentes de U i
por la componente de mayor valor absoluto.

Luego se repite el 2º paso con el valor de recién obtenido, continuando el

proceso hasta que U converja con la precisión deseada.

Convergencia

a) Control de convergencia a través de la forma del modo:

Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de con las

respectivas componentes de Ūi−1. Suponiendo normalizados tanto Ūi de la presente
iteración como Ūi−1 de la iteración anterior, se pueden definir los cocientes:

Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre sí a
menos que la forma modal del paso anterior (i-1) sea la forma modal exacta. En
cada paso de iteración el vector se aproxima más al primer modo y los cocientes
de la (Ec. 3.46) tienden al mismo valor.

b) Control de convergencia por la frecuencia:

En lugar de emplear la expresión (Ec. 3.46) que implica un cociente para cada uno
de los grados de libertad (GLD), resulta más simple analizar la convergencia sobre
el valor de la frecuencia que es un escalar.

En cada paso de iteración se puede calcular la frecuencia en cada paso, aunque

en realidad el cálculo de la misma no es indispensable como parte del proceso de
iteración.

Cuando finalmente se llega a que ω 2 es una constante que establece la

proporcionalidad entre cada una de las componentes de {K.U} y de {M Ū i−1} =ω, se
cumplirá que:

Esta expresión, que se justifica formalmente más adelante, permite expresar:

De modo que resulta conveniente intercalar un paso de cálculo en que se calcule
la frecuencia antes de normalizar la solución obtenida en el segundo paso. Otra
alternativa es calcular el valor promedio de ω 2 dado por las expresiones de la (Ec.
3.48) y considerarlo como estimador de la frecuencia en cada paso.

El numerador es la rigidez generalizada en el modo considerado y el denominador

es la inercia o masa generalizada. Esta expresión es exacta cuando U es la forma
modal exacta, y será utilizada cuando se aplique el método de descomposición
modal.

Uno de los criterios de convergencia más simples consiste en intercalar en cada

iteración un paso que calcule la expresión (Ec. 3.50) y comparar la frecuencia así
obtenida con el valor correspondiente al paso anterior, y verificar que la variación
no supere incierto porcentaje prefijado como tolerancia.

Debe señalarse que la precisión en la forma modal es en general inferior a la de la

frecuencia.

Cuando interesa una estimación rápida de la frecuencia fundamental es suficiente

controlar la convergencia a través del valor de ω. Cuando con este método se
quiere calcular varios los modos es indispensable alcanzar una buena
convergencia en el modo porque de lo contrario las condiciones de ortogonalidad
llevan a errores significativos en el cálculo de los modos superiores.

Cabe destacar que el método de Stodola es muy conveniente para determinar los
primeros modos, pero no es en general el más adecuado para determinar los
modos superiores. Todo dependerá del grado de precisión con que se trabaje y el
número de GLD.

Cuanto mayor sea el número de GLD habrá mayor acumulación de errores ya que
los modos superiores se determinan por la condición de ortogonalidad respecto a
los modos anteriores.

El método de Stodola es una de las formas más simples y rápidas de obtener el

modo fundamental por repetición de pasos de cálculo estático.
Método Holzer

Este procedimiento está orientado a la solución de casos donde la geometría de la

pieza es básicamente unidimensional (o representable por un modelo
unidimensional) como el caso de las Figura 3.13 y 3.14.

Este método consiste en suponer un valor de ω2 para el que comenzando desde

un extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente
ω2 para cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en
conjunción con la técnica de matrices de transferencia.