16

Evaluación numérica
de la respuesta dinámica

AVANCE

Hasta ahora se ha abordado principalmente el análisis modal de los sistemas de VGDL con
amortiguamiento clásico que responden dentro de su intervalo elástico lineal; vea la figu­
ra 9.11.1. Las ecuaciones modales desacopladas pueden resolverse en forma cerrada si la
excitación es una función simple (capítulo 12), pero para las excitaciones complejas como
el movimiento sísmico del terreno se requieren los métodos numéricos del capítulo 5 (ca­
pítulo 13). El desacoplamiento de las ecuaciones modales no es posible si el sistema tiene
un amortiguamiento no clásico o si responde en el intervalo no lineal. Para estos sistemas
es necesario resolver las ecuaciones acopladas de movimiento en las coordenadas nodales,
modales o de Ritz (ecuaciones 9.8.2, 12.4.4 o 15.3.3, respectivamente) mediante métodos
numéricos. Existe una gran cantidad de literatura acerca de estos métodos, incluyendo los capí­
tulos principales de varios libros. Sin embargo, en este capítulo se incluyen sólo algunos
métodos basados en los procedimientos que se presentaron en el capítulo 5 para los sistemas de
1GDL. Aquí se proporcionan los conceptos básicos detrás de estos métodos y los algorit­
mos de cálculo necesarios para implementar los métodos.

16.1  MÉTODOS DE ANÁLISIS EN EL TIEMPO PASO A PASO

El objetivo es resolver en forma numérica el sistema de ecuaciones diferenciales que con­

trolan la respuesta de los sistemas de VGDL:
mü + cu̇ + f S (u) = p(t) o − mι ü g (t) (16.1.1)
 673
 674 Reducción de los grados de libertad    Capítulo 15

con las condiciones iniciales

u = u(0) y u̇ = u̇(0) (16.1.2)

en t = 0. La solución proporcionará el vector de desplazamiento u(t) como una función del

tiempo.
Como en el capítulo 5, la escala de tiempo se divide en una serie de pasos de tiempo,
por lo general de duración constante Δt. La excitación se da en los instantes de tiempo dis­
creto ti = i Δt; en ti, que se denota como el tiempo i, el vector de excitación es pi ≡ p(ti).
La respuesta se determinará en los mismos instantes de tiempo y se denota por ui ≡ u(ti),
ui ≡ u(ti ), u̇i ≡ u̇(ti ), y üi ≡ ü(ti ).
A partir de la respuesta conocida del sistema en el tiempo i que satisface la ecuación
(16.1.1) en el instante i,

müi + cu̇i + (f S ) i = pi (16.1.3)

los métodos de análisis en el tiempo paso a paso permiten dar un paso adelante para de­
terminar la respuesta ui+1 , u̇i+1 y üi+1 del sistema en el tiempo i + 1, la cual satisface la
ecuación (16.1.1) en el tiempo i + 1.

müi+1 + cu̇i+1 + (f S ) i+1 = pi+1 (16.1.4)

Cuando se aplica en forma sucesiva con i = 0, 1, 2, 3, ..., el procedimiento de análisis en el

tiempo paso a paso proporciona la respuesta deseada en todos los instantes de tiempo i = 1,
2, 3, .... Las condiciones iniciales conocidas en el momento i = 0, ecuación (16.1.2), dan la
información necesaria para iniciar el proceso.
El procedimiento numérico requiere tres ecuaciones matriciales para determinar los
tres vectores desconocidos ui+1 , u̇i+1 , y üi+1 . Dos de estas ecuaciones se derivan de cual­
quiera de las ecuaciones en diferencias finitas para los vectores de velocidad y aceleración,
o de un supuesto sobre de la manera en que varía la aceleración durante un paso de tiem­
po. La tercera es la ecuación (16.1.1) en un instante de tiempo seleccionado. Si éste es el
tiempo actual i, se dice que el método de integración es un método explícito. Si se utiliza
el tiempo i + 1 al final del paso de tiempo, el método se conoce como un método implícito;
vea el capítulo 5.
Como se mencionó en el capítulo 5, para que un procedimiento numérico sea útil,
debe (1) converger a la solución exacta a medida que Δt decrece, (2) ser estable en presencia
de errores de redondeo numérico, y (3) ser exacto (es decir, los errores de cálculo deben
estar dentro de un límite aceptable). Los criterios de estabilidad se mostraron como no
restrictivos en el análisis de la respuesta de los sistemas de 1GDL, porque Δt debe ser
mucho menor que el límite de estabilidad para asegurar la precisión adecuada en los
resultados numéricos. Sin embargo, en el análisis de los sistemas de VGDL la estabili­
dad del método numérico es una consideración crítica, como se verá más adelante en este
capítulo. En particular, es posible utilizar en forma eficaz procedimientos condicionalmente
estables para el análisis de la respuesta lineal de grandes sistemas de VGDL, pero para el
análisis de la respuesta no lineal de tales sistemas suelen requerirse procedimientos incon­
dicionalmente estables. En las siguientes secciones se presentan algunos de los métodos
numéricos para cada tipo de análisis de la respuesta.
 Sección 16.2    Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 675

16.2  SISTEMAS LINEALES CON AMORTIGUAMIENTO NO CLÁSICO

Las N ecuaciones diferenciales (16.1.1) que deben resolverse para obtener los desplaza­
mientos nodales u, cuando están especificadas para sistemas lineales, son
mü + cu̇ + ku = p(t) o mιü g (t) (16.2.1)
En esta sección se presenta una alternativa al procedimiento de análisis modal generalizado (ca­
pítulo 14) para resolver la ecuación (16.2.1). Si el sistema tiene pocos grados de libertad, puede
resultar adecuado resolver estas ecuaciones en su forma actual. Sin embargo, para los sistemas
de muchos grados de libertad suele ser ventajoso transformar la ecuación (16.2.1) en un con­
junto más pequeño de ecuaciones al expresar los desplazamientos en términos de los primeros
pocos modos de vibración natural φn del sistema no amortiguado (capítulo 12) o un conjunto
apropiado de vectores de Ritz (capítulo 15). En esta sección se utiliza la transformación modal;
la ampliación de los conceptos para utilizar la transformación a vectores de Ritz es simple.
Así, los desplazamientos nodales del sistema se aproximan mediante una combina­
ción lineal de los primeros J modos naturales:
J
u(t) φn qn (t) = Φq(t) (16.2.2)
n=1
donde J puede seleccionarse empleando los conceptos y procedimientos desarrollados en la
sección 12.11. Si se usa esta transformación, como se muestra en la sección 12.4, la ecua­
ción (16.2.1) se convierte en la ecuación
Mq̈ + Cq̇ + Kq = P(t) (16.2.3)
en la que
M = ΦT mΦ C = ΦT cΦ K = ΦT kΦ P(t) = ΦT p(t) (16.2.4)
donde M y K son matrices diagonales. La ecuación (16.2.3) es un sistema de J ecuaciones en
las incógnitas qn(t) y, si J es mucho menor que N, puede ser ventajoso resolverlas de manera
numérica en lugar de la ecuación (16.2.1). Los ahorros de cálculo resultantes pueden compensar
con creces el esfuerzo del cálculo adicional necesario para determinar los primeros J modos.
Las J ecuaciones (16.2.3) pueden ser acopladas o desacopladas dependiendo de la
forma de la matriz de amortiguamiento. Son desacopladas para los sistemas con amorti­
guamiento clásico y cada ecuación modal puede resolverse de manera numérica mediante
los métodos del capítulo 5. Para los sistemas con amortiguamiento no clásico, C no es una
matriz diagonal y las ecuaciones son acopladas. En esta sección se presentan los métodos
numéricos mediante los cuales se resuelven tales ecuaciones acopladas para los sistemas li­
neales. Aunque éstos se presentan con referencia a la ecuación (16.2.3), se pueden extender
al conjunto reducido de ecuaciones (15.3.3) usando vectores de Ritz.
La ecuación (16.2.3) puede resolverse utilizando métodos numéricos condicional­
mente estables; es decir, no es necesario insistir en un procedimiento incondicionalmente
estable (vea la sección 5.5.1). El paso de tiempo Δt debe elegirse de manera que la reacción
Δt/Tn sea lo suficientemente pequeña para asegurar una solución exacta en cada uno de los
modos incluidos, n = 1, 2, ..., J; Tn es el periodo natural del n-ésimo modo del sistema no
amortiguado. La elección de Δt está dictada por el periodo del J-ésimo modo, puesto que
éste tiene el periodo más corto; por consiguiente, Δt/TJ debe ser pequeña, por ejemplo me­
nos de 0.1. Esta elección implica que ΔT/Tn es incluso más pequeña para todos los modos
inferiores, lo que garantiza una solución exacta para todos los modos incluidos. Es evidente
676 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

que el Δt escogido para satisfacer el requisito de exactitud, por ejemplo Δt < 0.1TJ, satis­
faría el requisito de estabilidad. Por ejemplo, Δt = 0.1TJ es mucho menor que los límites
de estabilidad de TJ/π y 0.551TJ para el método de la diferencia central y el método de la
aceleración lineal, respectivamente (secciones 5.3 y 5.4).
La solución directa de la ecuación (16.2.1) (sin transformar a coordenadas modales)
puede ser preferible para los sistemas con pocos grados de libertad o para los sistemas y ex­
citaciones donde la mayoría de los modos contribuyen de manera significativa a la respues­
ta, porque en estas situaciones es poco lo que puede obtenerse con la transformación modal.
Los métodos numéricos que se presentan a continuación se adaptan con facilidad a una
solución tan directa, siempre que el paso de tiempo Δt se elija para satisfacer el requisito
de estabilidad, en relación con el periodo natural TN más corto del sistema no amortiguado.
A continuación se presentan dos procedimientos condicionalmente estables para el
análisis de la respuesta lineal de sistemas de VGDL. Se tratan del método de la diferencia
central y el método de Newmark.

16.2.1  Método de la diferencia central

Desarrollado en la sección 5.3 para los sistemas de 1GDL, el método de la diferencia central
puede extenderse con facilidad a los sistemas de VGDL. Las ecuaciones escalares (5.3.1) que
relacionan las cantidades de respuesta en el tiempo i + 1 con aquéllas en el tiempo i e i – 1, y
la ecuación escalar (5.1.3) del equilibrio en el tiempo i, ahora se convierten en ecuaciones ma­
triciales. La otra característica nueva surge de la necesidad de transformar las condicio­nes
iniciales de los desplazamientos nodales, ecuación (16.1.2), en coordenadas modales y trans­
formar de nuevo la solución de la ecuación (16.2.3) de coordenadas modales a desplazamien­
tos nodales. Al colocar todas estas ideas en la tabla 5.3.1 se llega a la tabla 16.2.1, donde se
presenta el método de la diferencia central tal como podría implementarse por computadora.
Existen dos observaciones en relación con el método de la diferencia central que
podrían ser útiles. En primer lugar, las ecuaciones algebraicas que deben resolverse en el
paso 1.3 para determinar q̈0 están desacopladas porque M es una matriz diagonal cuando se
utilizan coordenadas modales o vectores de Ritz dependientes de la fuerza. En segundo
lugar, el paso 2.3 se basa en el equilibrio en el tiempo i y la matriz de rigidez K no entra en
el sistema de ecuaciones algebraicas resueltas para determinar qi+1 en el instante i + 1, lo
que implica que el método de la diferencia central es un método explícito.
El método de la diferencia central también puede utilizarse para resolver directamente
las ecuaciones originales en desplazamientos nodales, ecuación (16.2.1), sin transformarlas
a coordenadas modales. Lo anterior se logra al modificar la tabla 16.2.1 de la siguiente
manera: se eliminan los pasos 1.1, 1.2, 2.1 y 2.5. Se remplaza (1) q, q̇, y q̈ por u, u̇, y ü;
(2) M, C y K por m, c y k; (3) P por p; y (4) K̂ y P̂ por k̂ y p̂.

16.2.2  Método de Newmark

Desarrollado en la sección 5.4 para los sistemas de 1GDL, el método de Newmark puede
extenderse con facilidad a los sistemas de VGDL. Las ecuaciones escalares (5.4.9) que
relacionan los incrementos de la respuesta (de desplazamiento, velocidad y aceleración) a
través del paso de tiempo i al i + 1 entre sí y con los valores de la respuesta en el tiempo i,
y la ecuación escalar (5.4.12) del equilibrio incremental, ahora se convierten en ecuaciones
matriciales. La implementación de este cambio en la tabla 5.4.2, junto con la transfor­
mación de las condiciones iniciales en coordenadas modales y las soluciones modales en
Sección 16.2    Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 677

TABLA 16.2.1 MÉTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL: SISTEMAS LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

φT mu0 φnT mu̇0
1.1 (qn ) 0 = Tn ; ( q̇n ) 0 =
φn mφn φnT mφn
q0T = (q1 ) 0 , . . . , ( q J ) 0 q̇0T = ( q̇1 ) 0 , . . . , ( q̇ J ) 0 .
1.2 P0 = Φ T p0 .
1.3 Resuelva: Mq̈0 = P0 − Cq̇0 − Kq0 ⇒ q̈0 .
1.4 Seleccione t.
t) 2
1.5 q−1 = q0 − t q̇0 + q̈0 .
2
1 1
1.6 K̂ = 2
M+ C.
t) 2 t
1 1 2
1.7 a = 2
M− C; b=K− M.
t) 2 t t) 2
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo i
2.1 Pi = Φ T pi .
2.2 P̂i = Pi − aqi−1 − bqi .
2.3 Resuelva: K̂qi+1 = P̂i ⇒ qi+1 .
2.4 En caso necesario:
1 1
q̇i = (qi+1 − qi−1 ) q̈i = (qi+1 − 2qi + qi−1 )
2 t t) 2
2.5 ui+1 = Φqi+1 .
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i + 1 y repita los
pasos 2.1 a 2.5 para el siguiente paso de tiempo.

desplazamientos nodales, como en la sección 16.2.1, conduce a la tabla 16.2.2, donde se

resume la solución del análisis del tiempo paso a paso mediante el método de Newmark, tal
como podría implementarse por computadora.
Los dos casos especiales del método de Newmark que se utilizan comúnmente son
1 1
(1) γ = 2 y β = 4, lo que resulta en el método de la aceleración promedio constante, y (2) γ =
1 1
2 y β = 6, que corresponde al método de la aceleración lineal. El método de la aceleración
media constante es incondicionalmente estable, mientras que el método de la aceleración
lineal es condicionalmente estable para Δt ≤ 0.551TJ. Con un paso de tiempo dado que sea
mucho menor que este límite de estabilidad, el método de aceleración lineal es más preciso
que el método de la aceleración media. Por lo tanto, resulta de gran utilidad para los siste­
mas lineales debido a que el Δt elegido para obtener una respuesta exacta en el modo más
alto incluido satisfaría los requisitos de estabilidad. Observe que el paso 2.3 se basa en el
equilibrio en el instante i + 1 y que la matriz de rigidez K entra en el sistema de ecuaciones
algebraicas resueltas para determinar qi+1 en el instante i + 1, lo que implica que el método
de Newmark es un método implícito.
El método de Newmark también puede utilizarse para resolver de manera directa las
ecuaciones originales en los desplazamientos nodales, ecuación (16.2.1), sin transformar­
las en coordenadas modales. Esto se logra mediante la modificación apropiada de la tabla
16.2.2, como se indica al final de la sección 16.2.1.
678 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

TABLA 16.2.2 MÉTODO DE NEWMARK: SISTEMAS LINEALES

Casos especiales
(1) Método de la aceleración media constante ( γ = 12 , β = 14 )
(2) Método de la aceleración lineal (γ = 12 , β = 16 )
1.0 Cálculos iniciales
φ T m u0 φ nT m u̇0
1.1 (qn ) 0 = Tn ; ( q̇n ) 0 =
φn m φn φ nT m φ n
q0T = (q1 ) 0 , . . . , ( q J ) 0 q̇0T = ( q̇1 ) 0 , . . . , ( q̇ J ) 0 .
1.2 P0 = Φ T p0 .
1.3 Resuelva M q̈0 = P0 − C q̇0 − K q0 ⇒ q̈0 .
1.4 Seleccione t.
1 γ 1 γ
1.5 a1 = 2
M+ C; a2 = M+ −1 C; y
t) t t β
1 γ
a3 = −1 M + t − 1 C.
2β 2β
1.6 K̂ = K + a1 .
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2, . . .
2.1 P̂i+1 = Φ T pi+1 + a1 qi + a2 q̇i + a3 q̈i .
2.2 Resuelva K̂ qi+1 = P̂i+1 ⇒ qi+1 .
γ γ γ
2.3 q̇i+1 = (qi+1 − qi ) + 1 − q̇i + t 1− q̈i .
t β 2β
1 1 1
2.4 q̈i+1 = (qi+1 − qi ) − q̇i − − 1 q̈i .
t) 2 t 2β
2.5 ui+1 = Φqi+1 .
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i+1 y ejecute los pasos
2.1 a 2.5 para el siguiente paso de tiempo.

Ejemplo 16.1
El edificio de cortante de cinco niveles de la figura 12.8.1 (repetido por conveniencia como
la figura E.16.1a) se somete a un ciclo sinusoidal completo de la aceleración del terreno üg(t)
= ügo sen 2πt (figura E16.1b) con td = 1 s; ügo = 0.5g; m = 100 kips/g; k = 100 kips/pulg; y
fracciones de amortiguamiento modal ζn = 5% para todos los modos. Resuelva las ecuaciones
de movimiento después de transformarlas en los dos primeros modos mediante el método de la
aceleración lineal con Δt = 0.1 s.
Solución  En primer lugar, se establecen las ecuaciones modales. Las matrices de masa y rigi­
dez están disponibles en la sección 12.8 y las fuerzas sísmicas efectivas en la ecuación (13.1.2):

⎡ 1 ⎡ 2 −1 ⎡ 1⎤

⎢ ⎥
⎤ ⎤
1 ⎢ −1 2 −1 ⎢ 1⎥
⎢
⎢ ⎥ ⎥
m=m
⎢ 1
1 ⎥⎦ k=k −1 2
−1
−1
2 −1
p(t) = −m
⎥
1 ü g (t)
1
⎣ 1 ⎣ −1 1⎦ ⎣ 1⎦
(a)
donde se ha descartado el subíndice “ef ” en la ecuación (13.1.2).
 Sección 16.2    Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 679

m
u5 Rigidez del entrepiso
m k üg
u4
k ügo
m
u
3
5@12v k
m td t
u2
m k −ügo
u1
k

(a) (b)

Solución numérica
(c)
Solución teórica
20  0.5
q1, pulg

q , pulg
.

0 . 0
2

−20  −0.5
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo, s Tiempo, s

20
u , pulg

0 (d)
5

−20
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo, s
Figura E16.1

Al resolver el problema de valor característico, se obtienen las dos primeras frecuencias

y los dos primeros modos naturales:
⎡ 0.334 −0.895 ⎤

=
5.592
=
⎢ 0.641
0.895
−1.173
−0.641
⎥ (b)
16.32 ⎢ 1.078 0.334 ⎥
⎣ 1.173 1.078
⎦
Si se sustituyen m, k y 𝚽 en la ecuación (16.2.4), resulta
1 31.27 −1.067
M= K= P(t) = ü (t) (c)
1 266.4 0.336 g
680 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

Las dos ecuaciones (16.2.3) en coordenadas modales están desacopladas para el sistema clási­
camente amortiguado, y C es una matriz diagonal con el n-ésimo elemento de la diagonal igual
al amortiguamiento modal generalizado Cn = ζn(2Mnωn); vea la ecuación (10.9.11):
0.559
C= (d)
1.632
Sin embargo, por motivos de generalidad, esta propiedad de desacoplamiento no se utiliza en la
solución de este ejemplo. El procedimiento de la tabla 16.2.2 se implementa de la siguiente manera:

1.0 Cálculos iniciales

  1.1 Como el sistema inicia desde el reposo, u0 = u̇0 = 0, por lo tanto, q0 = q̇0 = 0.
  1.2 p0 = 0; entonces, P0 = 0.
  1.3 q̈0 = 0.
  1.4 Δt = 0.1 s.
  1.5 Al sustituir M, C, t, γ = 12 , y β = 16 en el paso 1.5, se obtiene
616.8 61.12 2.028
a1 = a2 = a3 =
649.0 63.27 2.082
1.6 Si se sustituyen K y a3 en el paso 1.6, resulta
648.0
K̂ =
915.4
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i. Con los parámetros de este ejemplo, los pa­
sos de cálculo 2.1 a 2.5 se especifican e implementan en cada paso de tiempo i del
siguiente modo:
2.1 P̂i+1 = ΦT pi+1 + a1 qi + a2 q̇i + a3 q̈i .
P̂1 −1.067 616.8 q1 + 61.12 q̇1 + 2.028 q̈1
= ( ü g ) i+1 +
P̂2 i+1 0.336 649.0 q2 + 63.26 q̇2 + 2.028 q̈2 i
648.0 q1 P̂1
2.2 Resuelva = ⇒ qi+1 .
915.4 q2 i+1 P̂2 i+1
En la tabla E16.1 y la figura E16.1c se muestran los desplazamientos modales qi de
los primeros 20 pasos de tiempo.
q̇1 q1 q1 q̇1 q̈1
2.3 = 30 − −2 − 0.05 .
q̇2 i+1 q2 i+1 q2 i q̇2 i q̈2 i

q̈1 q1 q1 q̇1 q̈1

2.4 = 600 − − 60 −2 .
q̈2 i+1 q2 i+1 q2 i q̇2 i q̈2 i

⎡ u1 ⎤ ⎡ 0.334 −0.895 ⎤
⎢ u2 ⎥ ⎢ 0.641 −1.173 ⎥ q1
⎢ ⎥
2.5 u 3
⎣ u4 ⎦
=
⎢ 0.895 −0.641
1.078 0.334 ⎥ q2 i+1
.

u5 i+1
⎣ 1.173 1.078 ⎦
Estos desplazamientos también se presentan en la tabla E16.1 y u5 se grafica en la
figura E16.1d como una función del tiempo.

Comparación con la solución teórica. Las ecuaciones modales definidas por las ecua­
ciones E16.1c-d también pueden resolverse analíticamente, al extender el procedimiento de la
sección 4.8 para los sistemas amortiguados. Estos resultados teóricos se deducen considerando
los dos primeros modos del sistema. Tales resultados se calcularon a cada 0.1 s y se presentan
como las líneas discontinuas de las figuras E16.1c y d.
 Sección 16.3    Sistemas no lineales 681

TABLA E16.1 SOLUCIÓN NUMÉRICA DE ECUACIONES MODALES MEDIANTE

EL MÉTODO DE LA ACELERACIÓN LINEAL

ti q1 q2 u1 u2 u3 u4 u5
0.1 −0.1868 −0.1868 −0.0997 −0.1685 −0.1940 −0.1875 −0.1742
0.2 −1.3596 −1.3596 −0.6688 −1.1524 −1.3711 −1.3851 −1.3357
0.3 −3.7765 −3.7765 −1.5977 −2.8605 −3.6226 −3.9442 −4.0229
0.4 −6.6733 −6.6733 −2.4239 −4.5317 −6.1156 −7.1185 −7.5893
0.5 −8.5377 −8.5377 −2.7869 −5.3864 −7.5996 −9.2244 −10.0877
0.6 −7.8337 −7.8337 −2.4301 −4.7759 −6.8820 −8.5111 −9.4087
0.7 −3.8483 −3.8483 −1.1041 −2.2286 −3.3166 −4.2146 −4.7301
0.8 2.7434 2.7434 1.1162 2.0198 2.5998 2.8818 2.9758
0.9 9.8980 9.8980 3.5110 6.6113 9.0106 10.5897 11.3579
1.0 14.8661 14.8661 5.0228 9.6017 13.3542 15.9984 17.3602
1.1 15.4597 15.4597 5.0214 9.7205 13.7429 16.7125 18.2966
1.2 11.5465 11.5465 3.7794 7.2981 10.2851 12.4714 13.6304
1.3 4.4929 4.4929 1.6127 3.0259 4.1037 4.7998 5.1327
1.4 −3.4964 −3.4964 −1.0838 −2.1305 −3.0710 −3.7990 −4.2003
1.5 −10.0597 −10.0597 −3.4465 −6.5597 −9.0707 −10.8081 −11.6901
1.6 −13.3706 −13.3706 −4.5502 −8.6786 −12.0342 −14.3768 −15.5745
1.7 −12.6389 −12.6389 −4.1522 −8.0085 −11.2691 −13.6456 −14.9016
1.8 −8.2858 −8.2858 −2.6779 −5.1924 −7.3562 −8.9622 −9.8223
1.9 −1.7591 −1.7591 −0.6336 −1.1876 −1.6083 −1.8784 −2.0069
2.0 4.9390 4.9390 1.5634 3.0520 4.3614 5.3545 5.8944

La línea discontinua de la figura E16.1d también representa la solución teórica incluyendo

los cinco modos, lo que indica que las contribuciones a la respuesta del tercer, cuarto y quinto
modos son insignificantes.
Los resultados numéricos para q1 son exactos porque el paso de tiempo escogido Δt =
0.1 s y el periodo natural T1 = 2π/5.592 = 1.12 s implican una relación pequeña Δt/T1 = 0.089.
Sin embargo, el mismo Δt implica que Δt/T2 = 0.16, que no es lo suficientemente pequeña para
proporcionar una buena precisión de q2. No obstante, la solución numérica para u5 es bastante
exacta debido a que la contribución del segundo modo es pequeña.

16.3  SISTEMAS NO LINEALES

Para evaluar en forma numérica la respuesta dinámica de los sistemas que responden más
allá de su intervalo elástico lineal, las N ecuaciones para un sistema de N grados de libertad
se resuelven por lo general en su forma original, ecuación (16.1.1), porque el análisis mo­
dal clásico no es aplicable a los sistemas no lineales (figura 9.11.1). Sin embargo, incluso
los desplazamientos de un sistema no lineal siempre pueden expresarse como una combi­
nación de los modos naturales del sistema vibratorio no amortiguado dentro del intervalo
de su comportamiento lineal:
N
u(t) = φn qn (t ) ( 16.3.1)
n=1
682 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

Soluciones numéricas
Solución directa por el método de la aceleración lineal
Solución de dos modos (ejemplo 16.1) utilizando ∆t = 0.12 s
20

u5, pulg
0

−20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo, s

Figura 16.3.1

La solución directa de la ecuación (16.1.1) es equivalente a incluir todos los N modos

en el análisis, aunque sólo los primeros J términos de la ecuación (16.3.1) pueden bastar
para representar con precisión la respuesta estructural. Al parecer, la elección de Δt debe
basarse en los requisitos de exactitud para el J-ésimo modo, por ejemplo Δt = TJ/10, donde
TJ es el periodo del J-ésimo modo de la vibración lineal no amortiguado. La solución directa
de la ecuación (16.1.1) con esta elección de Δt dará un u(t) de tal modo que los términos de
los modos más altos (de J + 1 a N) de la ecuación (16.3.1) serían inexactos, pero esto no
debe ser motivo de preocupación, puesto que ya se había llegado a la conclusión de que
estas contribuciones a la respuesta de los modos superiores eran insignificantes. Aunque
esta elección de Δt parece proporcionar resultados precisos, puede no ser lo suficientemen­
te pequeño para asegurar la estabilidad del procedimiento numérico. Se exigirá exactitud
sólo para los primeros J modos, pero la estabilidad debe asegurarse para todos los modos,
porque incluso si la respuesta en los modos superiores es insignificante, ésta diverge si los
requisitos de estabilidad no se satisfacen en relación con estos modos. El problema anterior
se ilustra en la figura 16.3.1, donde se presenta la respuesta del edificio de cortante del ejem­
plo 16.1 a un ciclo sinusoidal de movimiento del terreno, obtenida mediante dos métodos
numéricos. La curva discontinua muestra los resultados determinados al resolver las dos
primeras ecuaciones modales por el método de la aceleración lineal, como en el ejemplo
16.1, pero ahora usando Δt = 0.12 s. Cuando las ecuaciones originales (16.1.1) se resuelven
por el mismo método y empleando el mismo paso de tiempo, esta solución directa (que se
representa mediante la curva continua) diverge alrededor de t = 2 s.
La exigencia de estabilidad para todos los modos impone restricciones muy severas en
Δt, como lo ilustra el siguiente ejemplo. Considere un sistema en el que el modo más grande
con contribución significativa a la respuesta tiene un periodo TJ = 0.10 s, mientras que el
periodo del modo mayor del sistema es TN = 0.001 s. Para asegurar la estabilidad del proce­
dimiento numérico, Δt debe ser inferior a TN/π (es decir, Δt <0.00032 s) para el método de la
diferencia central y 0.551TN (es decir, Δt <0.00055 s) para el método de la aceleración lineal.
En esta sección se presenta un método condicionalmente estable: el método de la dife­
rencia central, que es un método explícito (sección 16.3.1), y un método incondicionalmen­
te estable: el método de la aceleración media, que es un método implícito. Para los métodos
implícitos, hay poca diferencia entre el análisis estático no lineal y el dinámico no lineal.
El enfoque adoptado aquí consiste en, primero, presentar la iteración de Newton-Raphson
para el análisis estático no lineal (sección 16.3.2); después, se utilizan las ecuaciones de
Sección 16.3    Sistemas no lineales 683

Newmark (5.4.8 y 5.4.9) (adaptadas a los sistemas de VGDL) para extenderlas al análisis
dinámico no lineal (sección 16.3.3).
El método de la aceleración media constante tiene el inconveniente de que no propor­
ciona ningún amortiguamiento numérico (figura 5.5.2). Ésta es una desventaja porque siem­
pre se desea filtrar las contribuciones a la respuesta de los modos mayores que los J modos
significativos, en vista de que estos modos superiores y sus frecuencias, que se calculan
a partir de una idealización de la estructura, por lo general no son exactos con respecto a
las propiedades reales de la estructura. Uno de los enfoques para alcanzar este objetivo es
definir la matriz de amortiguamiento consistente con el aumento de la fracción de amorti­
guamiento para los modos mayores que el J-ésimo modo (vea la sección 11.4). Los investi­
gadores también se han interesado en la formulación de algoritmos numéricos de análisis en
el tiempo paso a paso, que, en cierto sentido, tienen un amortiguamiento numérico óptimo.

16.3.1  Método de la diferencia central

El método de la diferencia central para los sistemas no lineales de 1GDL (sección 5.6)
puede adaptarse con facilidad a los sistemas de VGDL. Cada ecuación escalar en el proce­
dimiento para los sistemas de 1GDL (ecuaciones 5.6.1 a 5.6.3) ahora se convierte en una
ecuación matricial para los sistemas de VGDL. En la tabla 16.3.1 se resume el procedimien­
to tal como podría implementarse por computadora.
Las fuerzas restauradoras (fS)i requeridas en el paso 2.1 pueden evaluarse de manera
explícita, puesto que dependen sólo del estado conocido del sistema en el tiempo i. Así, (fS)i
se calcula con facilidad, por lo que el método de la diferencia central es quizá el procedi­
miento más simple para el análisis de los sistemas no lineales con VGDL.

TABLA 16.3.1 MÉTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL: SISTEMAS NO LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado para el u = u0 : (f S ) 0 inicial.
1.2 Resuelva mü0 = p0 − cu̇0 − (f S ) 0 ⇒ ü0 .
1.3 Seleccione t.
t) 2
1.4 u−1 = u0 − t u̇0 + ü0 .
2
1 1
1.5 k̂ = m+ c.
t) 2 2 t
1 1 2
1.6 a = 2
m− c y b=− m.
t) 2 t t) 2
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2, . . .
2.1 p̂i = pi − a ui−1 − b ui − (f S ) i .
2.2 Resuelva k̂ui+1 = p̂i ⇒ ui+1 .
2.3 Determinación del estado: (f S ) i+1 .
2.4 En caso necesario:
1 1
u̇i = (ui+1 − ui−1 ) y üi = (ui+1 − 2ui + u i−1 )
2 t t) 2
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i + 1 y repita
los pasos 2.1 a 2.4 para el siguiente paso de tiempo.
684 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

Algunos programas de software como LS-DYNA, ABAQUS-Explicit y OpenSees uti­

lizan métodos explícitos, por lo general el método de la diferencia central. Como el paso
de tiempo requerido es muy pequeño, estos métodos no son prácticos para el análisis de
grandes sistemas usando computadoras convencionales (de uno a cuatro procesadores
de computadora). Sin embargo, los métodos explícitos tienen la ventaja de que pueden ser
programados de manera conveniente para el cálculo en paralelo, utilizando un gran núme­
ro de procesadores de computadora. La mayoría de las aplicaciones en sistemas grandes
diagonalizan la matriz de amortiguamiento c de manera que k̂ sea diagonal y entonces las
ecuaciones en el paso 2.2 puedan resolverse de manera eficiente. Los investigadores han
desarrollado diversos modelos aproximados del amortiguamiento para lograr este objetivo.

16.3.2 Análisis estático no lineal

El análisis estático no lineal se utiliza con el fin de investigar el comportamiento fuerza-
deformación de una estructura para una distribución específica de fuerzas, las cuales son
por lo regular laterales. Con cierto supuesto de la distribución de fuerza, el análisis estático
no lineal se llama análisis pushover.
Si se descartan los términos de inercia y amortiguamiento en las ecuaciones de movi­
miento (ecuación 16.1.1), resulta el sistema de ecuaciones no lineales que deben resolverse
en un problema estático:
f S (u) = p(t ) ( 16.3.2)
Antes de examinar los pasos en un análisis estático no lineal ante carga monótona creciente
para el caso de fuerza múltiple, considere la solución de las ecuaciones de equilibrio para
un solo conjunto de fuerzas:
f S (u) = p (16.3.3)
La tarea aquí consiste en determinar los desplazamientos u debidos a un conjunto de fuerzas
externas p dadas, donde la relación no lineal de fuerza-deformación fS(u) se conoce para el
sistema a analizar.
Suponga que después de j ciclos de iteración, u ( j ) es una estimación de los despla­
zamientos desconocidos y se desea desarrollar un procedimiento iterativo que proporcione
una estimación mejorada de u ( j+1). Al expandir las fuerzas restauradoras f (j+1)S (u) en una
serie de Taylor respecto a la estimación conocida u (j), y al colocar los términos de orden
superior al primero, se llega a la ecuación linealizada (vea la sección 5.7.1)
( j) ( j)
kT u( j) = p − f S = R( j) (16.3.4)
donde
( j) ∂f S (u)
kT = (16.3.5)
∂u u( j)
es la matriz de rigidez tangente en u(j); (kT)i,j = es el cambio en la fuerza en el grado de li­
bertad i debido al cambio del desplazamiento unitario en el grado de libertad j, en el estado
actual del sistema. Si se resuelve el sistema de ecuaciones linealizadas (16.3.4), resulta Δu(j)
y una estimación mejorada de los desplazamientos:
u( j+1) = u( j) + u( j) (16.3.6)
Ésta es la esencia del método iterativo de Newton-Raphson para la solución de las ecuacio­
nes no lineales (16.3.3). Como se muestra en la sección 5.7.1, este método iterativo conver­
ge a la solución exacta con una tasa cuadrática.
 Sección 16.3    Sistemas no lineales 685

La descripción anterior del procedimiento de Newton-Raphson para un solo delta

de fuerza puede generalizarse para varios incrementos de fuerza. Para este propósito, las
fuerzas se representan mediante una distribución espacial de referencia pref y una variable
escalar λi; así,
pi = λ i pref (16.3.7)
Las ecuaciones de equilibrio no lineal para cada nivel de fuerza se resuelven mediante la
iteración de Newton-Raphson, empezando con la estimación inicial de la solución de los
desplazamientos en el nivel de fuerza anterior. En la tabla 16.3.2 se resume un procedi­
miento de este tipo para el análisis estático no lineal, tal como podría implementarse por
computadora.
TABLA 16.3.2 ANÁLISIS ESTÁTICO NO LINEAL

†
1.0 Determinación del estado para u = u0 : (f S ) 0 y (kT ) 0 .
2.0 Cálculos para cada delta de fuerza, i = 0, 1, 2, . . .
( j) ( j) ( j)
2.1 Inicialice j = 1, ui+1 = ui , (f S ) i+1 = (f S ) i , y (kT ) i+1 = (kT ) i .
2.2 pi+1 = λ i+1 pref .
3.0 Para cada iteración, j = 1, 2, 3, . . .
( j) ( j)
3.1 Ri+1 = pi+1 − (f S ) i+1 .
3.2 Verifique la convergencia; si no se cumplen los criterios de aceptación, ejecute
los pasos 3.3 a 3.6; de lo contrario, omita estos pasos y vaya al paso 4.0.
( j) ( j)
3.3 Resuelva (kT ) i+1 u( j) = Ri+1 ⇒ u( j) .
( j+1) ( j)
3.4 ui+1 = ui+1 + u( j) .
( j+1) ( j+1)
3.5 Determinación del estado: (f S ) i+1 y (kT ) i+1 .
3.6 Remplace j por j + 1 y repita los pasos 3.1 a 3.5; indique el valor final como ui+1.
4.0 Repetición para el siguiente delta de fuerza. Remplace i por i + 1 y aplique los pasos
2.0 y 3.0 para el siguiente delta de fuerza.
† u0 puede ser distinto de cero si en el análisis se incluyen los efectos iniciales de
. carga por gravedad.

En el paso 3.2 se verifica la solución y el proceso iterativo termina cuando alguna me­
dida del error en la solución cae por debajo de una tolerancia especificada. Por lo general,
se aplican uno o más de los siguientes criterios de convergencia (o aceptación):
1. La fuerza residual es menor que una tolerancia:
R( j) ≤ εR (16.3.8a)
donde || ∙ || indica la norma euclidiana del vector. Los valores convencionales para
el intervalo de tolerancia εR van de 10–3 a 10–8.
2. El cambio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:
u( j) ≤ εu (16.3.8b)
Los valores convencionales para el intervalo de tolerancia εu van de 10 a 10–8.
–3

3. El trabajo incremental realizado por la fuerza residual que actúa a través del cam­
bio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:
1
2
[ u( j) ]T R( j) ≤ εw (16.3.8c)
686 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

La tolerancia εw debe ser (o estar cerca) de la tolerancia de la computadora, porque el

lado izquierdo es un producto de cantidades pequeñas.
Aunque los ejemplos presentados en lo sucesivo utilizan los criterios anteriores, para
los sistemas grandes de VGDL es mejor utilizar medidas de la fuerza relativa o del despla­
zamiento:
R( j) u( j)
≤ εR ≤ εu (16.3.9a)
pref u( j)
donde el valor recomendado para las tolerancias εR y εu está entre 10–3 y 10–6. Para los
marcos, el vector de desplazamiento contiene traslaciones y rotaciones (y los vectores de
fuerza contienen fuerzas y momentos) cuyas magnitudes pueden ser muy diferentes. Para
estas situaciones, se recomienda el uso del trabajo incremental relativo para comprobar la
convergencia. En ese caso, el criterio de convergencia es
T
u( j) R( j)
≤ εw (16.3.9b)
u(1)
T
R(1)

donde el valor recomendado para ε′w es del orden de 10–16.

Ejemplo 16.2
El edificio de cortante de cinco niveles del ejemplo 16.1 se somete a fuerzas laterales que
aumentan monotónicamente con la distribución invariante presentada en la figura E16.2a. La
relación cortante-distorsión de entrepiso (Vj – δj) es idéntica para todas los niveles; ésta es bili­
neal con rigidez inicial k = 100 kips/pulg, relación de rigidez postcedencia α = 0.05 y la fuerza
cortante de cedencia Vjy = 125 kips (figura E16.2b). Realice un análisis estático no lineal del
edificio para la pref mostrada y los factores de fuerza:

λT = 0 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Observe que la fuerza cortante basal asociada con pref es Vb = 125 kips, el valor de cedencia
de la fuerza cortante basal.
Vj , kips

625/15
k
500/15
k Vjy αk
375/15
k
250/15
k k
125/15
k δ jy δj

(a) (b)

Figura E16.2 a, b
 Sección 16.3    Sistemas no lineales 687

Solución El procedimiento de la tabla 16.3.2 se implementa de la manera siguiente:

1.0 Determinación del estado para u0 = 0
Los efectos de las cargas de gravedad no producirían ningún desplazamiento lateral, por
lo que u0 = 0, (fS)0 = 0 y
⎡ 2 −1 ⎤
−1 2 −1
(kT ) 0 = k ⎢ −1 2 −1
⎥
⎢ −1 2 −1 ⎥
⎣ −1 1
⎦

Para demostrar los cálculos de los pasos 2.0 y 3.0 en la tabla 16.3.1, éstos se ejecutan
para el delta de fuerza de i = 1 a i = 2.
2.0 Cálculos para i = 1
   2.1 Inicialice j = 1
(1)
    ui+1 = ui = 1.250 2.417 3.417 4.167 4.583 T ; vea la tabla E16.2.
    La determinación del estado en i = 1(λ = 1.0) conduce a

   2.2 pi+1 = λi+1 pref, donde pref se muestra en la figura E16.2a.

    pi+1 = 9.167 18.33 27.50 36.67 45.83 T
3.0 Primera iteración, j = 1
(1) (1)
3.1 Ri+1 = pi+1 − (f S ) i+1 = 0.833 1.667 2.500 3.333 4.167 T.
(1)
   3.2 Verifique la convergencia: como Ri+1 = 6.180 excede la εR = 103, elegida para
este ejemplo, se aplican los pasos 3.3 a 3.6.
(1) (1)
   3.3 Resuelva (kT ) i+1 u(1) = Ri+1 ⇒ u(1) = 2.500 2.617 2.717 2.792 2.833 T.
u(1) = 2.500 2.617 2.717 2.792 2.833 . T
(2) (1)
   3.4 u i+1 = ui+1 + u(1) = 3.750 5.033 6.133 6.958 7.417 T.
   3.5 Determinación del estado.
    En primer lugar determine las distorsiones de entrepiso:
(2) T
δi+1 = 3.750 1.283 1.100 0.825 0.458
    Al conocer las distorsiones de entrepiso, la rigidez y la fuerza cortante de cada en­
trepiso pueden obtenerse a partir de la relación fuerza cortante-distorsión de cada
entrepiso (figura E16.2b); por ejemplo, la distorsión del primer entrepiso, δ1 = 3.750
pulg es más grande que la distorsión de cedencia, δ1y = 1.25 pulg; por lo tanto, la
rigidez del entrepiso es 0.05k y la fuerza cortante es 125 + 0.05 k (3.75 – 1.25) =
137.5 kips. Al conocer la rigidez de cada entrepiso, la matriz de rigidez puede obte­
nerse usando el procedimiento del ejemplo 9.1b.
⎡ 0.10 −0.05 ⎤
−0.05 1.05 −1
(2)
(kT ) i+1 = k
⎢ −1 2 −1 ⎥
⎢ −1 2 −1 ⎥
⎣ −1 1⎦
688 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

λ = 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

5 0.4

Cortante basal/peso
4 0.3
3

Nivel
0.2
2
1 0.1
(c) (d)
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Desplazamiento/altura, % Desplazamiento/altura, %

200 Entrepiso 1 200 Entrepiso 2

150 150
V1 , kips

V , kips
100 100

2
50 50
(e) (f)
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
δ 1 , pulg δ 2 , pulg

200 Entrepiso 3 200 Entrepiso 4

150 150
V3 , kips

V , kips

100 100
4

50 50
(g) (h)
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
δ , pulg δ , pulg
3 4

200 Entrepiso 5
150
V5 , kips

100

50
(i)
0
0 5 10 15
δ 5 , pulg

Figura E16.2(c)-(i)
 Sección 16.3    Sistemas no lineales 689

La fuerza restauradora fS1 en el primer nivel es la diferencia entre las fuerzas cortantes
del primero y segundo entrepisos; las fSj en los demás niveles se determinan de forma
similar para obtener
⎡ 137.50 − 125.17 ⎤ ⎡ 12.33 ⎤
(2)
125.17 − 110.00
⎢
(f S ) i+1 = 110.00 − 82.50
15.17
= 27.50
⎢ 82.50 − 45.83 ⎥ ⎢ 36.67 ⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎣ 45.83 ⎦ ⎣ 45.83 ⎦
3.0 Segunda iteración, j = 2
(2) (2)
3.1 Ri+1 = pi+1 − (f S ) i+1 = −3.167 3.167 0 0 0 T.
(2)
3.2 Verifique la convergencia: como Ri+1 = 4.478 excede a εR, se ejecutan los pa­
sos 3.3 a 3.6.
(2) (2)
3.3 Resuelva (kT ) i+1 u(2) = Ri+1 ⇒ u(2) = 0 0.633 0.633 0.633 0.633 T.
⇒ u(2) = 0 0.633 0.633 0.633 0.633 T.
(3) (2)
ui+1 = ui+1 + u(2) = 3.750 5.667 6.767 7.592 8.050 T.
3.5 Determinación del estado:
(3) T
δi+1 = 3.750 1.917 1.100 0.825 0.458
9.167 ⎤
⎡ ⎡ 0.10 −0.05 ⎤
(3)
⎢ 18.33 ⎥ (3) ⎢ −0.05 1.05 −1
⎥
(f S ) i+1
⎢
= 27.50
36.67 ⎥ (kT ) i+1 = k
⎢
−1 2 −1
−1 2 −1⎥
⎣ 45.83 ⎦ ⎣ −1 1⎦
3.0 Tercera iteración, j = 3
(3) (3)
3.1 R i+1 = pi+1 − (f S ) i+1 0.
(3)
3.2 Verifique la convergencia: como Ri+1 = 0 es menor que εR, la iteración termina
y el valor final se indica como ui+1; vea la fila 3 de la tabla E16.2.
4.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo: los pasos 2.0 y 3.0 se ejecutan para i =
0, 1, 2, 3, ..., con el fin de obtener los desplazamientos de los niveles u1, u2, u3, u4 y u5
presentados en la tabla E16.2 y graficados en la figura E16.2c. La fuerza cortante basal
se grafica como una función del desplazamiento del techo u5 en la figura E16.2d. Las
relaciones de cortante-distorsión para cada entrepiso se presentan en las figuras E16.2e-i
para los cinco niveles del edificio.

TABLA E16.2 RESULTADOS DEL ANÁLISIS ESTÁTICO NO LINEAL

i λi u1 u2 u3 u4 u5
0 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 1.0 1.2500 2.4167 3.4167 4.1667 4.5833
2 1.1 3.7500 5.6667 6.7667 7.5917 8.0500
3 1.2 6.2500 10.5000 11.7000 12.6000 13.1000
4 1.3 8.7500 15.3333 17.5833 18.5583 19.1000
5 1.4 11.2500 20.1667 24.4167 25.4667 26.0500
6 1.5 13.7500 25.0000 31.2500 32.3750 33.0000
7 1.6 16.2500 29.8333 38.0833 39.2833 39.9500
690 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

Ejemplo 16.3
El edificio de cortante de cinco niveles del ejemplo 16.2 se somete a un ciclo sinusoidal com­
pleto de aceleración del terreno üg(t) = ügo sen 2πt (figura E16.1b) con td = 1 s y ügo = 0.5g.
Resuelva las ecuaciones de equilibrio estático en cada paso de tiempo Δt = 0.05 s.
Solución  Las ecuaciones de equilibrio estático son
f S (u) = −mιü g (t) = −mιü go sen 2 π t (a)
La distribución de la fuerza de referencia pref = –mιügo y el factor de carga es λi = sen 2πti,
donde ti = i Δt. Por lo tanto, pref = 50 ∙1 1 1 1 1∙T y λ = ∙0 0.309 0.588 0.809
0.951 1.0∙T. El paso de cálculo 1.0 es idéntico al del ejemplo 16.2. Los pasos de cálculo 2.0
y 3.0 se ejecutan para i = 0, 1, 2, 3,..., con el fin obtener los desplazamientos u1, u2, u3, u4 y u5
que se presentan en la tabla E16.3 y se grafican en la figura E16.3a en i = 0, 2, 4,.... La fuerza
cortante basal se grafica como una función del desplazamiento del techo u5 en la figura E16.3b.
Las relaciones de fuerza cortante-distorsión de entrepiso se presentan en la figura E16.3c-g
para los cinco niveles del edificio.
Los cálculos en el paso 3.5 deben reconocer que la relación fuerza-deformación de los
sistemas inelásticos es dependiente de la trayectoria; consulte la sección 16.3.3.

TABLA E16.3 RESULTADOS DEL ANÁLISIS ESTÁTICO LINEAL

i ti λi u1 u2 u3 u4 u5
0 0.00 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.05 0.3090 −0.7725 −1.3906 −1.8541 −2.1631 −2.3176
2 0.10 0.5878 −5.6393 −6.8148 −7.6965 −8.2843 −8.5782
3 0.15 0.8090 −16.7008 −25.3115 −26.5251 −27.3341 −27.7386
4 0.20 0.9511 −23.8028 −38.0951 −42.8768 −43.8278 −44.3034
5 0.25 1.0000 −26.2500 −42.5000 −48.7500 −49.7500 −50.2500
6 0.30 0.9511 −26.1276 −42.2798 −48.4563 −49.4074 −49.8829
7 0.35 0.8090 −25.7725 −41.6406 −47.6041 −48.4131 −48.8176
8 0.40 0.5878 −25.2195 −40.6450 −46.2767 −46.8645 −47.1584
9 0.45 0.3090 −24.5225 −39.3906 −44.6041 −44.9131 −45.0676
10 0.50 0.0000 −23.7500 −38.0000 −42.7500 −42.7500 −42.7500
11 0.55 −0.3090 −8.2992 −19.6885 −23.9749 −23.6659 −23.5114
12 0.60 −0.5878 5.6393 5.4007 1.5324 2.1201 2.4140
13 0.65 −0.8090 16.7008 25.3115 25.8320 26.6411 27.0456
14 0.70 −0.9511 23.8028 38.0951 42.8768 43.8278 44.3034
15 0.75 −1.0000 26.2500 42.5000 48.7500 49.7500 50.2500
16 0.80 −0.9511 26.1276 42.2798 48.4563 49.4074 49.8829
17 0.85 −0.8090 25.7725 41.6406 47.6041 48.4131 48.8176
18 0.90 −0.5878 25.2195 40.6450 46.2767 46.8645 47.1584
19 0.95 −0.3090 24.5225 39.3906 44.6041 44.9131 45.0676
20 1.00 0.0000 23.7500 38.0000 42.7500 42.7500 42.7500

16.3.3  Método de la aceleración media constante

El método de la aceleración media constante con la iteración de Newton-Raphson ya se

ha presentado para el análisis de los sistemas de 1GDL no lineales; es el procedimiento
Sección 16.3    Sistemas no lineales 691

8 4 0 14 18
5
14

Cortante basal/peso
6 10 2 12 20 16
0.5 16
4 12
18
3 10

Nivel
0 i=0 20
2
8
1 2
(a) −0.5 6 (b)
4
0
−5 0 5 −5 0 5
Desplazamiento/altura, % Desplazamiento/altura, %

200 Entrepiso 1 200 Entrepiso 2

100 100
V , kips

V2 , kips
0 0
1

−100 −100
−200 (c) −200 (d)

−20 −10 0 10 20 −20 −10 0 10 20

δ 1 , pulg δ 2 , pulg

200 Entrepiso 3 200 Entrepiso 4

100 100
V , kips

V4 , kips

0 0
3

−100 −100
−200 (e) −200 (f)

−20 −10 0 10 20 −20 −10 0 10 20

δ , pulg δ , pulg
3 4

200 Entrepiso 5
100
V5 , kips

0
−100
−200 (g)

−20 −10 0 10 20
δ 5 , pulg

Figura E16.3
692 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

resumido en la tabla 5.7.1, especializado para γ = 12 y β = 14 . Este procedimiento se lleva

directamente a los sistemas de VGDL al convertir cada ecuación escalar del procedimiento
para los sistemas de 1GDL en una ecuación matricial para los sistemas de VGDL. La tabla
16.3.3 resume el procedimiento tal como podría implementarse por computadora.
Para evitar el cálculo de una nueva matriz de rigidez tangente en cada iteración (lo
cual puede ser demandante en el cálculo para grandes sistemas de VGDL) la matriz de ri­
gidez inicial al comienzo de un paso de tiempo puede utilizarse para todas las iteraciones
dentro de ese paso. Esta iteración de Newton-Raphson modificada resulta en una conver­
gencia más lenta; es decir, se requieren más iteraciones para lograr la convergencia (vea las
figuras 5.7.1 y 5.7.2).

TABLA 16.3.3 MÉTODO DE LA ACELERACIÓN MEDIA CONSTANTE:

SISTEMAS NO LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado: (f S ) 0 y (kT ) 0 .
1.2 Resuelva mü0 = p0 − cu̇0 − (kT ) 0 u0 ⇒ ü0 .
1.3 Seleccione t.
4 2 4
1.4 a1 = 2
m+ c y a2 = m + c.
t) t t
2.0 Cálculos para cada instante de tiempo, i = 0, 1, 2, . . .
( j) ( j) ( j)
2.1 Inicialice j = 1, ui+1 = ui , (f S ) i+1 = (f S ) i , y (kT ) i+1 = (kT ) i .
2.2 p̂i+1 = pi+1 + a1 ui + a2 u̇i + m üi .

3.0 Para cada iteración, j = 1, 2, 3, . . .

( j) ( j) ( j)
3.1 R̂i+1 = p̂i+1 − (f S ) i+1 − a1 ui+1 .
3.2 Verifique la convergencia; si no se cumplen los criterios de aceptación, ejecute
los pasos 3.3 a 3.7; de lo contrario, omita estos pasos y vaya al paso 4.0.
( j) ( j)
3.3 ( k̂T ) i+1 = (kT ) i+1 + a1 .
( j) ( j)
3.4 Resuelva ( k̂T ) i+1 u( j) = R̂i+1 ⇒ u( j) .
( j+1) ( j)
3.5 ui+1 = ui+1 + u( j) .
( j+1) ( j+1)
3.6 Determinación del estado: (f S ) i+1 y (kT ) i+1 .
3.7 Remplace j por j+1 y repita los pasos 3.1 a 3.6; indique el valor final como u j+1.

4.0 Cálculos para los vectores de velocidad y aceleración

2
4.1 u̇i+1 = (ui+1 − ui ) − u̇i .
t
4 4
4.2 üi+1 = (ui+1 − ui ) − u̇i − üi .
t) 2 t
5.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i+1 y ejecute los pasos
2.0 a 4.0 para el siguiente paso de tiempo.
 Sección 16.3    Sistemas no lineales 693

Dependencia de la trayectoria.  Una de las operaciones importantes en los

cálculos es la determinación del estado (paso 3.6). Es necesario reconocer que la relación
fuerza-deformación de los sistemas inelásticos es dependiente de la trayectoria; es decir,
que depende de si la deformación está aumentando o disminuyendo durante el paso de tiem­
po. Esta característica debe ser considerada en el cálculo de la matriz de rigidez tangente y
de las fuerzas restauradoras asociadas a los desplazamientos ui en cada momento i. Dichos
procedimientos se pueden encontrar en los libros de texto sobre el análisis estructural está­
tico y no se incluyen aquí (por ejemplo, vea Filippou y Fenves, 2004).
Ejemplo 16.4
El edificio de cortante de cinco niveles del ejemplo 16.2 se somete a un ciclo sinusoidal com­
pleto de aceleración del suelo üg(t) = ügo sen 2πt (figura E16.1b); ügo = 0.5g. Resuelva las
ecuaciones de movimiento por el método de la aceleración media constante con la iteración
de Newton-Raphson, utilizando un paso de tiempo Δt = 0.1 s; suponga condiciones iniciales
nulas y fracciones de amortiguamiento modal ζn = 5% para todos los modos.
Solución  Las matrices iniciales de rigidez y masa de 5 × 5 se definieron en el ejemplo 16.1; la
matriz de amortiguamiento correspondiente a las fracciones de amortiguamiento modal dadas,
ζn = 5%, se determina mediante la superposición de las matrices de amortiguamiento modal
(sección 11.4.3).

⎡ 69.01 −19.81 −3.395 −1.370 −0.873 ⎤

c= ⎢⎢ (sim )
65.70 −21.18 −4.268 −2.243
64.83 −22.05 −5.638 × 10−2
63.46 −25.45 ⎥
⎥
⎣ 43.65 ⎦

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado para u0 = 0:
(f S ) 0 = 0

⎡ 2 −1 ⎤
−1 2 −1
(kT ) 0 = k ⎢⎢ −1 2
−1
−1
2
⎥
−1 ⎥
⎣ −1 1⎦

1.2 Resuelva mü0 = p0 − cu̇0 − (kT ) 0 u0 ⇒ ü0 = 0.
1.3 Δt = 0.1
1.4 Matrices a1 y a2:
⎡ 117.4 −3.962 −0.679 −0.274 −0.175 ⎤

a1 =
4
m+
2
c = 400m + 20c =
⎢ 116.8 −4.236
116.6
−0.854
−4.411
−0.449
−1.128
⎥
t) 2 t ⎢⎣ (sim ) 116.3 −5.090 ⎥
112.4 ⎦

⎡ 110.5 −1.981 −0.340 −0.137 −0.087 ⎤

110.2 −2.118 −0.427 −0.224
a2 =
4
t
m + c = 40m + c =
⎢
⎢ 110.1 −2.205 ⎥
−0.564 × 10−1
(sim ) 110.0 −2.545 ⎥
⎣ 108.0 ⎦

694 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i

Los pasos de cálculo 2.0 a 5.0 se ejecutan para i = 0, 1, 2, 3, ... con el fin de obte­
ner los desplazamientos u1, u2, u3, u4 y u5 presentados en la tabla E16.4. El despla­
zamiento del techo u5 se grafica como una función del tiempo en la figura E16.4a
y la variación de los desplazamientos de nivel sobre la altura en los instantes de
tiempo seleccionados i = 0, 2, 4, ..., se grafican en la figura E16.4b.

TABLA E16.4 SOLUCIÓN NUMÉRICA MEDIANTE EL MÉTODO

DE LA ACELERACIÓN MEDIA CONSTANTE

i ti u1 u2 u3 u4 u5
0 0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.1 −0.1708 −0.2359 −0.2613 −0.2712 −0.2746
2 0.2 −0.7701 −1.1762 −1.3750 −1.4663 −1.5015
3 0.3 −1.8807 −2.8973 −3.5514 −3.9154 −4.0737
4 0.4 −3.5344 −5.1266 −6.2603 −7.0473 −7.4383
5 0.5 −5.3831 −7.5152 −8.7127 −9.6905 −10.2388
6 0.6 −6.4439 −9.0716 −10.0489 −10.7549 −11.1525
7 0.7 −5.9863 −8.4266 −9.1988 −9.5634 −9.6810
8 0.8 −4.3618 −5.5450 −5.7476 −5.9381 −6.0052
9 0.9 −2.0815 −1.8558 − 0.9983 − 0.6832 − 0.6541
10 1.0 0.7305 1.6946 3.3099 4.3848 4.9299
11 1.1 3.4782 5.0342 6.7247 7.8941 8.6981
12 1.2 5.5469 7.8168 9.2078 9.7899 10.0600
13 1.3 6.7492 9.1381 10.2318 10.4083 10.2899
14 1.4 6.6858 8.6380 9.6715 10.0370 10.2689
15 1.5 5.5610 7.2111 8.2729 8.9549 9.4278
16 1.6 4.8642 6.0410 6.8150 7.1914 7.3539
17 1.7 4.9813 5.5452 5.5219 5.1092 4.8836
18 1.8 4.7428 5.1217 4.5283 3.6914 3.2563
19 1.9 4.0458 4.3222 4.0478 3.4673 3.0939
20 2.0 3.7573 4.0322 4.1602 4.0642 4.0387

0 20 16 12
20 5
6 4 8 2 18 10 14
12 14 4
10 16
u , pulg

10 18 20
i=0 3
Nivel

0
2 2
5

8
−10 4
6
1
−20 0
0 0.5 1 1.5 2 −1 0 1
Tiempo, s Desplazamiento/altura, %
(a) (b)

Figura E16.4
 Capítulo   Problemas 695

LE CTURAS ADI CI O NAL E S

Bathe, K.-J., Finite Element Procedures, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1996, capítulo 9.
Filippou, F. C. y Fenves, G. L., “Methods of Analysis for Earthquake-Resistant Structures”, en: Earth­-
quake Engineering: from Engineering Seismology to Performance-Based Engineering (eds. Y. Bo­
zorgnia y V. V. Bertero), CRC Press, Nueva York, 2004, capítulo 6.
Hughes, T. J. R., The Finite Element Method, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1987, capítulo 9.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2a. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, Países Bajos, 2002,
pp. 748-765.
Newmark, N. M., “A Method of Computation for Structural Dynamics”, Journal of the Engineering
Mechanics Division, ASCE, 85, 1959, pp. 67-94.

P RO BL E MAS

*16.1  Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la diferencia central, ejecutado
por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y utilizando Δt = 0.1 s.
*16.2 Repita el problema 16.1 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.3 Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la aceleración media constante,
ejecutado por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y utilizando Δt = 0.1 s.
Con base en estos resultados y los del problema 16.1, comente sobre la exactitud relativa de
los métodos de la aceleración media y la diferencia central.
*16.4 Repita el problema 16.3 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.5 Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la aceleración lineal, ejecu­
tado por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y utilizando Δt = 0.1
s. Con base en estos resultados y los del problema 16.3, comente sobre la exactitud relativa
de los métodos de la aceleración lineal y la aceleración media constante. Tenga en cuenta
que este problema se resolvió en el ejemplo 16.1 y que los resultados se presentan en la
tabla E16.1.
*16.6 Repita el problema 16.5 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.7 Resuelva el problema del ejemplo 16.4 mediante el método de la diferencia central, ejecutado
por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y usando un paso de tiempo
de 0.05 s.
*16.8 Resuelva el problema del ejemplo 16.2, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.
*16.9 Resuelva el problema 16.8, con una distribución uniforme de las fuerzas laterales.
*16.10 Resuelva el problema del ejemplo 16.3, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

696 Evaluación numérica de la respuesta dinámica    Capítulo 16

*16.11 Resuelva el problema del ejemplo 16.4, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.
*16.12 Resuelva el problema del ejemplo 16.4 utilizando la iteración de Newton-Raphson modifica­
da. Compare el número de iteraciones necesarias para lograr la convergencia usando la ite­
ración de Newton-Raphson (problema 16.11) y la iteración de Newton-Raphson modificada
(problema 16.12).

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.