LECCIN 5: ECUACIONES CONSTITUTIVAS

5.1

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1

5.2

Elasticidad

5.3

Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 5 - 6

5.4

Fluidos newtonianos

5.5

Ecuaciones de Navier-Stokes

................... ................................ 5-1

.............................................5-7

......................................5-8

LECCIN 5: ECUACIONES CONSTITUTIVAS

5.1 Introduccin
Los dos captulos anteriores se han dedicado respectivamente al tensor de
deformaciones y al tensor de tensiones. El primero describe el estado de deformacin en un
punto. El segundo caracteriza los esfuerzos que experimenta el cuerpo en el punto.
Es lgico esperar que ambos estn relacionados y que esa relacin sea una
caracterstica intrnseca del cuerpo considerado y de las condiciones ambientales (en
particular la temperatura) en las que se encuentra. La relacin entre las deformaciones y las
tensiones es lo que se denomina el comportamiento constitutivo del cuerpo y las ecuaciones
que lo expresan son las ecuaciones constitutivas.
En este captulo se hablar de los dos tipos ms sencillos de ecuaciones constitutivas:
las correspondientes a los slidos elsticos y las de los fluidos newtonianos. Conviene sin
embargo aclarar que existe una gran variedad de ecuaciones constitutivas y que para muchos
materiales (como pueden ser los suelos) estamos an lejos de contar con una formulacin
definitiva de su comportamiento que sea vlida con generalidad.
5.2 Elasticidad
Una de las formas de definir la elasticidad es expresando que las tensiones son
proporcionales a las deformaciones:
ij = Cijkl kl

. . . . . . . . . . . . . . . . (1)

donde Cijkl es un tensor de rigidez con 81 componentes.

Es inmediato ver que, dadas las simetras de los tensores de tensiones y
deformaciones:

Cijkl = Cjikl
Cijkl = Cijlk

. . . . . . . . . . . . . . . . (2)

lo que restringe a un mximo de 36 las componentes diferentes del tensor. Este nmero se
reduce a 21 si existe un potencial elstico W tal que:

W
= ij
ij

. . . . . . . . . . . . . . . . (3)

El potencial es el trabajo elstico realizado por las tensiones. En un muelle de

1
2

constante k, con un desplazamiento x, dicho trabajo sera W = kx 2 . Salvo que ya no tenemos

5-1

un muelle unidimensional sino ms complejo, la energa potencial almacenada en la

deformacin elstica del cuerpo tiene una expresin idntica:
W=

1
Cijkl ij kl
2

. . . . . . . . . . . . . . . . (4)

W es claramente una forma cuadrtica en ij. Para verlo mejor pueden sustituirse el par de
ndices ij por un nico ndice (11 por 1; 22 por 2; 33 por 3; 12 por 4; 23 por 5; 13 por 6).
Entonces:
W=

1
C
2

. . . . . . . . . . . . . . . . (5)

Como ya sabe el alumno a travs de su bagaje matemtico, toda forma cuadrtica

puede considerarse simtrica sin prdida de generalidad. El nmero de componentes
independientes queda reducido de 36 a:
n (n + 1)
= 21
2
As, el material elstico ms general quedara totalmente caracterizado por un mximo
de 21 parmetros o propiedades independientes.
En general puede esperarse que las componentes del tensor de rigidez variarn al
cambiar la orientacin del material respecto al sistema de referencia. Sin embargo, el
comportamiento del material puede ser tal que ciertas transformaciones de coordenadas dejen
invariante el tensor. Esto conlleva una disminucin del nmero de componentes
independientes del tensor.
Por ejemplo, si la estructura interna del material presenta simetra con respecto a un
plano, disminuye el nmero de constantes independientes a 13. La simetra con respecto a tres
planos ortogonales entre s las disminuye a 9 constantes independientes. La simetra cilndrica
respecto a un eje (ortotropa) limita el nmero de constantes independientes a 5. De especial
inters aqu es la simetra esfrica (isotropa), que reduce a 2 las constantes independientes.
En este ltimo caso las ecuaciones de la elasticidad lineal pueden escribirse de varias
formas distintas, todas ellas con slo 2 constantes independientes. Una de ellas es la
formulacin de Lam:
ij = kk ij + 2 ij

. . . . . . . . . . . . . . . (6)

donde y se denominan las constantes de Lam.

En la formulacin de la ecuacin (6), el tensor de tensiones se ha escrito en funcin de
la dilatacin cbica = kk y del tensor de deformaciones. Igualmente, las ecuaciones pueden
escribirse en funcin de y del tensor desviador de deformaciones:

5-2

ij = K kk ij + 2 G e ij

. . . . . . . . . . . . . . . (7)

donde K es el mdulo volumtrico de elasticidad (leccin 1), tal como veremos a continuacin.
G es una constante cuyo valor veremos que coincide con
Si se comparan las ecuaciones (6) y (7) es evidente que:
=G

. . . . . . . . . . . . . . . (8)

Para verlo basta hacer la comparacin para cualquier componente que tenga i j.
Entonces ij = eij y, en consecuencia, resulta = G.
De la ecuacin (7) podemos hallar la presin:

1
p = ii
3
1
= (K kk ii + 2 G e ii )
3
= K

. . . . . . . . . . . . . . . . (9)

Por tanto, el mdulo de elasticidad volumtrico, tal como esperbamos, relaciona las
presiones con los cambios de volumen:
K=

. . . . . . . . . . . . . . . (10)

Lo mismo podra hacerse a partir de la ecuacin (6):

1
p = ii
3
1
= ( kk ii + 2 ii )
3

= +
3

. . . . . . . . . . . . . . . (11)

Comparando este resultado con (9), es claro que:

5-3

K=+

. . . . . . . . . . . . . . (12)

relacin que liga el mdulo de elasticidad volumtrico con las constantes de Lam.
Para slidos hay una tercera forma de escribir las ecuaciones de la elasticidad, ms
ingenieril, que puede expresarse observando la deformacin de un cilindro recto sometido a
una traccin: el cilindro se alargar y se estrechar (Fig. 5.1). Supongamos que el cilindro
tena longitud y dimetro unidad. Al alargarse pasar a tener longitud 1+l, mientras el
dimetro se convertir en 1+t (t ser negativo). Utilizando las deformaciones longitudinales
y transversales del cilindro, se definen el mdulo de Young E y el coeficiente de Poisson :

1 + l

1 + t
1

Fig. 5.1 Alargamiento longitudinal de un cilindro recto

E=

. . . . . . . . . . . . . . . (13)

E es pues el cociente entre la tensin normal aplicada y la deformacin longitudinal

resultante. Mientras tanto, el coeficiente de Poisson es el cociente entre las deformaciones
normales transversal y longitudinal (con el signo cambiado para dar una constante positiva):

t
1

. . . . . . . . . . . . . . . (14)

Es claro que, si el cuerpo es incompresible, = 0.5; el recproco tambin es cierto. En

efecto, la dilatacin cbica ser:
= 2 t + 1

= 2 1 + 1
5-4

= (1 2) 1

. . . . . . . . . . . . . . . (15)

Por tanto, la dilatacin cbica ser nula independientemente de l si y slo si = 0.5.

Las constantes E y son las que se usan normalmente en manuales y bases de datos
para describir el comportamiento elstico de slidos istropos. El motivo es que el
alargamiento o acortamiento de probetas cilndricas es un ensayo relativamente sencillo y
corriente.
Ya sabemos que, en un cuerpo elstico istropo, slo hay dos constantes
independientes, aunque podemos decidir qu par de constantes utilizaremos. La tabla
siguiente presenta el valor de cada una de las constantes elsticas mencionadas ms arriba en
funcin de cada pareja de constantes.

f (E, )

f (, )

f (K, G)

(3 + 2)

9KG

3K + G

2 ( + )

3K + 2G

2 (3K + G)

(1 + ) (1 - 2)

2
K G
3

2 (1 + )

3 (1 2)

3 + 2

2 (1 + )

5-5

5.3 Ecuaciones de Navier

En la formulacin de Lam las ecuaciones que rigen la elasticidad infinitesimal son:
ij = kk ij + 2 ij

. . . . . . . . . . . . . . (16)

o, lo que es lo mismo, en funcin de los desplazamientos:

ij = u k ,k ij + (u i , j + u j,i )

. . . . . . . . . . . . . . (17)

Si un cuerpo elstico est en equilibrio (en general dinmico), adems de satisfacer las
ecuaciones (17), tendr que satisfacer las condiciones de equilibrio:
ij,i + (Fj &u& j ) = 0

. . . . . . . . . . . . . . . (18)

Las seis ecuaciones constitutivas (17) ms las tres de equilibrio (18) proporcionan un
sistema de nueve ecuaciones con nueve incgnitas: ij y ui. Estas ecuaciones, junto con las
condiciones de contorno y las condiciones iniciales, permiten determinar las funciones
buscadas. Existen toda una serie de teoremas en relacin con la existencia, unicidad y
estabilidad de las soluciones de este sistema, teoremas que no veremos en este curso.
Si se introducen las ecuaciones (17) en (18) resulta:

u k ,ki ij + (u i , ji + u j,ii ) + (Fj &u& j ) = 0

u k ,kj + (u k , jk + u j,ii ) + (Fj &u& j ) = 0
( + ) u k ,kj + u j,kk + (Fj &u& j ) = 0

. . . . . . . . . . . . . . (19)

con lo que se pueden plantear simplemente tres ecuaciones con tres incgnitas ui. Estas tres
ecuaciones son realmente las ecuaciones del equilibrio, pero con las fuerzas expresadas en
funcin de los desplazamientos a travs de la relacin constitutiva elstica. Se conocen como las
ecuaciones de Navier. Puede notarse que u k ,k = div u , y que u j,kk es el laplaciano de u .
Si el equilibrio fuera esttico en lugar de dinmico, basta con anular las aceleraciones en
las ecuaciones (19) para obtener:
( + ) u k ,kj + u j,kk + Fj = 0

. . . . . . . . . . . . . . (20)

Ahora las ui no son ya funciones del tiempo sino constantes.

5-6

5.4 Fluidos newtonianos

Hasta aqu hemos supuesto que las tensiones dependan linealmente de las
deformaciones.
Recordemos que hemos definido un fluido (como contraposicin a un slido) como un
material incapaz de soportar estticamente ninguna tensin cortante; aplicada una tensin
cortante, un fluido se deforma sin cesar hasta que deja de aplicarse esta tensin. Como
consecuencia, un fluido esttico slo puede estar experimentando una presin; es el
movimiento, y en particular la velocidad de deformacin, la que le permite desarrollar estados
tensionales ms complejos.
En un fluido newtoniano, segn vimos en la primera leccin, las componentes
desviadoras de la tensin son proporcionales a los gradientes de velocidad correspondientes.
As, la ecuacin que describe el comportamiento de los fluidos newtonianos es:
ij = ( p + 1 & kk )ij + 2 1& ij

. . . . . . . . . . . . . . . (21)

donde p es la presin termodinmica obtenida de una ecuacin de estado (funcin del volumen
y de la temperatura, pero no de la velocidad de cambio de volumen) y 1 y 1 son coeficientes
de viscosidad (1 es la viscosidad dinmica ya vista en el primer captulo).
Debe notarse que hay dos componentes de la presin: una esttica, relacionada con la
magnitud del cambio de volumen; y una dinmica, relacionada con la velocidad con que dicho
cambio de volumen est ocurriendo. La presin total, que definimos anteriormente como 1/3
de la traza del tensor de tensiones, es la suma de ambas. Su valor es:

1
p = ii
3
=

1
[(p + 1 & kk ) 3 + 2 1& kk ]
3

1
= p (31 + 21 ) & kk
3

. . . . . . . . . . . . . . . (22)

Stokes propuso que p = p , con lo que que p coincidira con la parte esttica de la
presin, es decir que la parte dinmica de la presin sera nula. Esto implica:

3 1 + 2 1 = 0
2
1 = 1
3

. . . . . . . . . . . . . . . (23)

5-7

relacin que es cierta para los gases monoatmicos pero no en otros casos. Aunque la igualdad
no se verifique siempre, la termodinmica requiere al menos que se satisfaga la desigualdad:

3 1 + 2 1 0
para que la viscosidad volumtrica disipe energa en lugar de crearla.
De todas maneras, los lquidos son poco compresibles y la viscosidad volumtrica no
suele jugar un papel importante; en este curso, no volveremos a hablar de ella. Por el contrario,
s que es importante la viscosidad desviadora (llamada dinmica o simplemente viscosidad) en
el comportamiento de los fluidos reales.
La ecuacin (21) es la que describe el comportamiento de los fluidos newtonianos. En
ella puede apreciarse claramente el significado fsico de la viscosidad, de la que se dio una idea
slo intuitiva en la primera leccin. Si consideramos una tensin cortante ij (i j):
1 =

1 ij
2 & ij

( i, j no sumados)

. . . . . . . . . . . . . . . (24)

relacin que indica la proporcionalidad de las tensiones cortantes y las velocidades de

deformacin.

5.5 Ecuaciones de Navier-Stokes

Del mismo modo que ocurra en cuerpos elsticos, los medios newtonianos plantean un
sistema de nueve ecuaciones con nueve incgnitas. Seis ecuaciones constitutivas describen el
material y otras tres ecuaciones imponen el equilibrio. Conviene plantear las ecuaciones
constitutivas en velocidades:

ij = (p + 1& ) ij + 1 ( v i , j + v j,i )

. . . . . . . . . . . . . . . (25)

Las nueve incgnitas son las seis tensiones ij y las tres velocidades vi o desplazamientos
ui (en mecnica de fluidos las ecuaciones se plantean y resuelven normalmente en velocidades y
no en desplazamientos).
Como en el caso elstico, las tensiones pueden introducirse en las ecuaciones de
equilibrio, resultando un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas; estas ecuaciones son
conocidas como las ecuaciones de Navier-Stokes. Las ecuaciones del equilibrio dinmico son:
ij,i + (Fj v& j ) = 0

. . . . . . . . . . . . . . . (26)

5-8

Al reemplazar (25) en (26) queda:

(p ,i + 1& ,i ) ij + 1 ( vi , ji + v j,ii ) + (Fj v& j ) = 0

p , j + 1& , j + 1& , j + 1v j,ii + Fj = v& j
Fj p , j + (1 + 1 ) & , j + 1v j,ii = v& j

. . . . . . . . . . . . . (27)

Para los lquidos, que son poco compresibles, es normal que el trmino en velocidad de
deformacin volumtrica & , j desaparezca, con lo que queda:
Fj p , j + 1v j,ii = v& j

. . . . . . . . . . . . . . . (28)

Siempre
entran
en donde el trmino Fj son las fuerzas de masa; p, j son las fuerzas de presin; 1v j,ii son las
(vale
fuerzas de viscosidad y vj son las fuerzas de inercia. Esta ecuacin gobierna la dinmica de los
cualquier fluidos reales incompresibles.
a de las
La ecuacin (28) puede dividirse por para expresarla en trminos de aceleraciones:
2)
Fj

p, j

+ 1v j,ii = v& j

. . . . . . . . . . . . . . . (29)

donde 1 = 1 / es la viscosidad cinemtica.

Para fluidos perfectos las viscosidades son nulas. Las ecuaciones (28) quedan:
Fj p , j = v& j

. . . . . . . . . . . . . . . (30)

o lo que es lo mismo:

Fj

p, j

= v& j

. . . . . . . . . . . . . . . (31)

Como se ver a lo largo del curso, las ecuaciones de Navier-Stokes subyacen toda la
mecnica de fluidos, por lo que conviene resaltar su importancia como cimiento de todo lo que
sigue en este curso.
Para terminar, puede ser til resear una desafortunada coincidencia que quiz lleve al
lector a confusin. Se trata de la dualidad de significados de algunas letras griegas en la
literatura de slidos y fluidos. En la literatura de slidos, es la 2 constante de Lam y es el
coeficiente de Poisson; en fluidos, es la viscosidad dinmica y la viscosidad cinemtica. En
este captulo, se ha usado 1 (con subndice) para referirse a la viscosidad y evitar la confusin;

5-9

en el resto de este texto, que ya slo trata de fluidos, se abandonar el subndice y se utilizar
para designar la viscosidad pues ya no habr posibilidad de confusin.

5-10