ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

Fecha de entrega: 11/08/2020

Analizar el control automático que se debe instalar para controlar el movimiento de una
prensa de conformado mecánico con los siguientes coeficientes:

 Masa (M):500 Kg
 Longitud del cilindro (L):10 cm
 Diámetro interior del cilindro:12 cm
 K:200 N/m
 b: 50 Ns/m

Consigna: Procurar que el movimiento sea lo más rápido posible con un sobre pico <10% ,
tiempo de subida lo más bajo posible, error <2%

X: Desplazamiento
Fuerza: SISTEMA
PRENSA V: Velocidad
Fres
HIDRÁULICA

Donde:

F: Fuerza de reacción del cilindro

Fh: Fuerza hidráulica

Fres= F-Fh

Modelo matemático

0 1 0
ẋ =
[]
v̇
−K
M [ −B
M ][ ] [ ]
x +
v
1 [F]
M

[ yy 12]=[10 01][ xv ]+[ 00] [ F ]

Sistema actuador hidraulico laso abierto

 Figura 1. Codigo en matlab sistema de actuador hidraulico laso abierto

Figura 2. Deplazamiento vs tiempo sistema actuador hidraulico laso abierto.

 Figura 3. Diagrama de bode (frecuencia natural de vibracion)

Mediante las graficas de laso abierto se obtiene el valor principal de desplazamiento el cual es
importante para estabilizar el sistema en retroalimentación, cabe recalcar que el sistema si se
lo puede retroalimentar ya que no se está analizando una válvula el cual tiene un distinto
análisis debido a el golpe de ariete que originalmente se originan al cerrar bruscamente las
válvulas.
Sistema actuador hidraulico laso cerrado

Figura 4. Codigo en matlab sistema de actuador hidraulico laso cerrado

Figura 5. Deplazamiento vs tiempo sistema actuador hidraulico laso cerrado.

Conclusiones:
En el presente informe se ha realizado la debida corrección en la cual nuestro sistema tiene
como entrada la fuerza relativa entre la fuerza hidráulica y la fuerza exterior que se necesita
para vencer la inercia de la masa, y sus salidas que son el desplazamiento y la velocidad, ya que
hay que guardar concordancia lógica con las salidas ya que en el anterior planteamiento del
ejercicio se consideró el gradiente de presiones como una salida. En el presente análisis se
considera que el fluido ya se encuentra presurizado en condiciones hidrostáticas lo cual nos
conlleva a homologar lo que es el coeficiente de compresibilidad del fluido al igual que su
longitud ya que dichos parámetros se los considera cuando el fluido se encuentra en dinámica
o en movimiento relacionado el desplazamiento con la fuerza hidráulica, el volumen del
cilindro y el coeficiente de compresibilidad del fluido.