ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

Fecha de entrega: 14/06/2020

Coeficientes:

m: masa del vehículo 1000 kg

b: coeficiente de amortiguamiento 50 Ns/m

Consigna: desplazamiento del vehículo a 50 metros y que se detenga en un de tiempo < 15

segundos

condiciones de borde:

tiempo de subida < 15 segundos /sobrepico < 10%/Error<2%

Fuerza: PLANTA X: Desplazamiento

F (AUTO) V: Velocidad

SISTEMA SIMO
ENTRADAS F
SALIDAS X, V

Modelo matematico
m ẍ =F−b∗v
donde :
ẋ=v (1)
v̇= ẍ
 reemplazando en el modelo matematico
F
v̇= −(b∗v )/m ( 2 )
m
Modelo matricial

0 1 0
ẋ =
[]
v̇ [ ][ ] [ ]
0
−b
m
x +
v
1 [ F]
m

[ YY 12]=[10 01][ xv ]+[ 00] [ F ]

Figura 1. Planteamiento del problema.

Figura 2. Funciones transferencia 1. X(S)/F(S), 2. V(S)/F(S)

 Figura 3. Desplazamiento vs Tiempo.

Fuente: Propia.

Análisis de resultado:
Para modelar el siguiente problema se utiliza un controlador PID, como se puede apreciar en la
gráfica 3 en lazo abierto se analizo con una entrada impulse pero con dicha entrada no cumplía
con las condiciones de bordes establecidas por tal motivo se utiliza una retroalimentación con
una entrada step multiplicándolo por su consiga que es de 50 metros en el cual se puede
observar que se estabiliza aproximadamente en 13 segundos.

CONTROL DE UN SISTEMA MASA – RESORTE - AMORTIGUADOR

Tarea 3: Una masa de 8 kg, se encuentra suspendida por un resorte con k=20 N/m y un
amortiguador con b=2 Ns/m; inicialmente la masa se encuentra en reposo (equilibrio). El
resorte es sometido a una fuerza F que deforma el resorte 10 cm hacia abajo y luego se suelta
para que retorne a su posición de reposo, luego de un tiempo determinado. Modelar y simular
el control automático que, actuando sobre esta fuerza, permita que la masa retorne a su
posición de reposo en un tiempo ≤ 2 segundos.

Coeficientes:

m: masa del bloque 8 kg

b: coeficiente de amortiguamiento 50 Ns/m

K: constante elástica 20 N/m

Consigna: retorno de la masa a su posición inicial 0 [m] en un lapso de tiempo < 2 segundos
después de haber sido deformado 0.1 [m].

Condiciones de borde:

tiempo de subida < 2 segundos /sobrepico < 10%/Error<2%

PLANTA

(SISTEMA MASA
Fuerza: X: Desplazamiento
-RESORTE-
F AMORTIGUADOR) V: Velocidad

SISTEMA SIMO
ENTRADAS F
SALIDAS X, V

Modelo matematico
m ẍ =F−b∗v−kx
donde :
ẋ=v (1)
v̇= ẍ
reemplazando en el modelo matematico
F
v̇= −(b∗v )/m−( kx)/ m ( 2 )
m
 Modelo matricial

0 1 0
ẋ =
[] [
v̇ −k /m
−b
m
x +
v
1 [F]
m ][ ] [ ]
[ YY 12]=[10 01][ xv ]+[ 00] [ F ]

mov.

Figura 4. Planteamiento del problema.

Figura 5. Funciones transferencia 1. X(S)/F(S), 2. V(S)/F(S)
 Figura 6. Desplazamiento vs Tiempo.

Fuente: Propia

Análisis de resultado:

Para obtener el siguiente modelo se utilizó un controlador PID en retroalimentación con el fin
de que se estabilice en un tiempo de dos segundos multiplicando una consigna de
0.019706990 a la función transferencia del desplazamiento cuyo valor es aproximadamente a
cero ya que si multiplicamos por la consigna inicial que es cero nuestra función de
transferencia total se haría cero y no cumpliría con las condiciones de bordes dispuestas.

Ejercicio Corregido sistema masa – resorte – amortiguador Doc. Álvaro Aguinaga.

 Figura 7. Planteamiento del problema.

Figura 8. Funciones transferencia 1. X(S)/F(S), 2. V(S)/F(S)

 Figura 9. Desplazamiento vs Tiempo.

Fuente: Propia

Análisis de resultado:

En la grafica 9. se modela con una retroalimentación con una entrada step su consiga es cero,
pero si se multiplica por dicho valor la función tendera a comportarse como una línea recta
constante en cero por tal motivo se multiplica la consigna por el valor de 0.001 ya que es el
valor que mas se aproxima a cero.