ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

Fecha de entrega: 5/07/2020

X: Desplazamiento
Fuerza: SISTEMA
PÉNDULO V: Velocidad
F
INVERTIDO
θ : ángulo de variación
ω : Velocidad angular
Modelo matemático

0 1 0 0

[][ ][ ] [ ]
0
ẋ b ( ml 2 + J ) 2
m l + J −bp m l 2+ J x 2
0 g( 1+ ) ∗(1+ ) −J +ml
v̇ = mlP(m+mo) Pml ml Pml v +
mPl(m+mo) [ F ]
θ̇ 0 0 0 1 θ
0
ω̇ −b −g bp ω
0 1/P( m+ mo)
P ( m+mo ) P mlP

y1 1 0 00 x1 0

[ ] [ ][ ] [ ]
y 2 = 0 1 00
y3
y4
0 0 10
0001
v1 + 0 [ F]
x2 0
v2 0

Donde

−J +m∗l 2 m∗l
P= + .
m∗l mo+ m

Para el planteo del modelo matemático se toma en cuenta en dicho caso la fuerza de fricción
que se ejerce entre el pasador del péndulo y el carro móvil la variable bp, dicha variable como
se mencionó en clase puede ser despreciada ya que dicho termino no podría influir de una
gran manera en el análisis del desplazamiento del péndulo con respecto al desplazamiento del
vehículo móvil.