DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INSTRUMENTACION Y SENSORES

NOMBRE:

FABIÁN CAJILEMA
MAURICIO ARCINIEGA
RIVAS RODRIGO

PROFESOR: ING. ANA GUAMAN NOVILLO

TALLER 1
USO DE POTENCIOMENTROS

NRC: 8242

QUITO, JUNIO 2020

1. INDICES
Contenido
1. INDICES.................................................................................................................................. 2
Contenido .............................................................................................................................. 2
Índice de Tablas ..................................................................................................................... 3
Índice de Ilustraciones........................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ........................................................................................................................ 4
2.1. Objetivo General ........................................................................................................... 4
2.2. Objetivos Específicos .................................................................................................... 4
3. DESCRIPCIÓN CONCEPTUAL DE LA INSTRUMENTACIÓN................................ 4
4. DISEÑO EXPERIMENTAL Y DISEÑO DEL ACONDICIONAMIENTO ................. 5
Diseño Experimental ............................................................................................................. 5
Diseño de Acondicionamiento .............................................................................................. 9
5. CALIBRACION Y VALIDACIÓN DEL SISTEMA ....................................................................... 12
6. CONCLUSIONES ................................................................................................................... 14
7. ACTIVIDADES DE INTEGRANTES ......................................................................................... 14
8. ANEXOS ............................................................................................................................... 14
Índice de Tablas
Tabla 1.- Características obtenidas en (ICSB, s.f.) ......................................................................... 4
Tabla 2.- Tabla de valores del eje X y su correspondiente con el alcance del robot. ................... 6
Tabla 3.- Datos de variación de resistencia en función de distancia en el eje X con su
equivalencia en la distancia del robot........................................................................................... 8
Tabla 4.- Datos para la validación del sistema de acondicionamiento. ........................................ 9
Tabla 5.- Validación de datos usando los 10 experimentos restantes en la simulación. ........... 12
Tabla 6.- Obtención del error de la variable física. ..................................................................... 13
Tabla 7.- Obtencion del MAE y RMSE del sistema. ..................................................................... 13
Tabla 8.- Obtención de la precisión y exactitud del sistema....................................................... 13

Índice de Ilustraciones
Ilustración 1.- Potenciómetro de perilla ....................................................................................... 5
Ilustración 2.- Engranaje con radio de 3 cm .................................................................................. 6
Ilustración 3.- Prototipo de eje X .................................................................................................. 7
Ilustración 4.- Acople engranaje con la perilla del potenciómetro ............................................... 7
Ilustración 5.- Acole mecánico completo ...................................................................................... 7
Ilustración 6.- Maqueta del eje X con el acople mecánico del potenciómetro. ........................... 8
Ilustración 7.- Curva del potenciómetro, se observa que no es lineal. ......................................... 9
Ilustración 8.- Curva del Potenciómetro, obtenida a partir de los datos del mecanismo antes
realizado. ..................................................................................................................................... 10
Ilustración 9.- Acondicionamiento del potenciómetro como divisor de tensión, donde se usa un
RL de acople. ............................................................................................................................... 10
Ilustración 10.- Simulación del diseño seleccionado para el sistema usando el entorno Proteus.
..................................................................................................................................................... 11
Ilustración 11.- Curva de calibración del sistema........................................................................ 11
Ilustración 12.- Circuito de acondicionamiento del potenciómetro. .......................................... 11
Ilustración 13.- Simulación del diseño equivalente para el sistema usando el entorno Proteus.
..................................................................................................................................................... 12
Ilustración 14.- Curva de validación de los datos usados en la simulación................................. 12
Ilustración 15.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro. ........... 14
Ilustración 16.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro. ........... 15
Ilustración 17.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando el circuito equivalente
del potenciómetro...................................................................................................................... 15
Ilustración 18.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando el circuito equivalente
del potenciómetro...................................................................................................................... 15
Ilustración 19.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro. ........... 16
2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General
Presentar el diseño y calibración de un sistema de medida, analizando la variación de
desplazamiento en uno de los ejes del robot cartesiano utilizando un potenciómetro
como sensor resistivo.
2.2. Objetivos Específicos
 Investigar la variación de desplazamiento del robot cartesiano.
 Realizar un mecanismo para emular el movimiento que tendrá un eje del
robot cartesiano y tomar las medidas solicitadas.
 Realizar las medidas correspondientes para encontrar la curva de calibración,
el error, exactitud y precisión del sistema de medida.
 Mostrar la simulación correspondiente del circuito diseñado.

3. DESCRIPCIÓN CONCEPTUAL DE LA INSTRUMENTACIÓN

Robot Cartesiano
Los robots cartesianos, son robots industriales, que tienen tres ejes principales de control
lineales y, por tanto, se mueven en línea recta en lugar de ser de forma rotativa. En este
caso, los movimientos los realiza en ángulos rectos. A través del sistema de coordenadas
se marcan los puntos en los que debe trazarse el movimiento. Los que son lineales se
realizan en los ejes por servomotores. (Robotplus, 2019)
Robot Elegido:
ICSPB3-Z3G de la empresa: Larraioz Elektronika
Características:
Nombre Notación
Carrera del Eje X 127 cm
Carrera del Eje Z 50 cm
Carrera del Eje Y 50 cm
Tabla 1.- Características obtenidas en (ICSB, s.f.)
4. DISEÑO EXPERIMENTAL Y DISEÑO DEL
ACONDICIONAMIENTO
Diseño Experimental
Selección: Se elige el eje X cuyo alcance se da de 127cm
Potenciómetro: Se escogió un potenciómetro de perilla con 𝑅𝑚𝑎𝑥 = 10080Ω y 𝑅𝑚𝑖𝑛 =
15Ω

Ilustración 1.- Potenciómetro de perilla

Alcance Lineal del Potenciómetro:

El alcance lineal de la perilla del potenciómetro de perilla normal viene dado por:
3
𝐷𝐿 = 2𝜋 ∗ 𝑟 ∗
4
Donde:
𝐷𝐿 : Es el perímetro de cirulo de la perilla, lo cual se usara como alcance lineal.
𝑟: Es el radio de la perilla del potenciómetro.
3
: Es la representación de los 270 ° de giro que posee el potenciómetro.
4

Para un potenciómetro normal 𝑟 = 0.6 𝑐𝑚

3
𝐷𝐿 = 2𝜋 ∗ 0.6𝑐𝑚 ∗ = 2.83𝑐𝑚
4
Los 2.83cm de alcance lineal de la perilla es un valor bajo para poder visualizar la
variación de resistencia con respecto a la distancia recorrida, así que se busca un acople
mecánico el cual aumente el alcance lineal de la perilla.
Acople Mecánico
Los 2.83cm de alcance lineal de la perilla es un valor bajo para poder visualizar la
variación de resistencia con respecto a la distancia recorrida, así que se busca un acople
mecánico el cual aumente el alcance lineal de la perilla.
Para este caso se usa un engranaje de 𝑟 = 3𝑐𝑚
3
𝐷𝐿 = 2𝜋 ∗ 3𝑐𝑚 ∗ ≈ 14𝑐𝑚
4

Ilustración 2.- Engranaje con radio de 3 cm

Escala: 9.09 : 1 [cm]

𝑨𝑙𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑒𝑗𝑒 𝑋 𝟏𝟐𝟕
= ≈ 𝟗. 𝟎𝟗
𝐴𝑙𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 14
Eje X: Dado que el alcance de lineal que se tiene es de 14cm el eje x tiene valores en un
rango de: [0 - 14] cm
Eje X [cm] Alcance del robot [cm]
0 0
1 9,071
2 18,143
3 27,214
4 36,286
5 45,357
6 54,429
7 63,5
8 72,571
9 81,643
10 90,714
11 99,786
12 108,857
13 117,929
14 127
Tabla 2.- Tabla de valores del eje X y su correspondiente con el alcance del robot.

Diseño del eje X

Para diseñar el eje y poder visualizar la variación de resistencia a media que el sensor se
mueve en el eje se construye una canaleta con madera y se gradúa la medida acoplando
una regla.
 Ilustración 3.- Prototipo de eje X

Acople mecánico
Para que se pueda mover el sensor en el eje se le acopla dos pedazos de madera como
guía y para poder visualizar la medida exacta en la regla del eje.

Ilustración 4.- Acople engranaje con la perilla del potenciómetro

Ilustración 5.- Acole mecánico completo

Toma de datos en el eje X

Ilustración 6.- Maqueta del eje X con el acople mecánico del potenciómetro.

Al realizar el movimiento del sensor en el eje se tienen los siguientes datos.

Distancia del robot
Distancia del eje X [cm] R [Ω]
en el eje X [cm]
0 15,8 0
1 125,3 9,071
2 319,6 18,143
3 666 27,214
4 1259 36,286
5 2793 45,357
6 4335 54,429
7 5809 63,5
8 7276 72,571
9 8559 81,643
10 9432 90,714
11 9685 99,786
12 9857 108,857
13 9963 117,929
14 10089 127
3,5 1077 31,75
5,5 3660 49,893
7 5348 63,5
7 5410 63,5
7 5640 63,5
Tabla 3.- Datos de variación de resistencia en función de distancia en el eje X con su equivalencia en la distancia del
robot
 Curva de Potenciometro
14000

12000 y = 915,14x - 1111,2

Potenciómetro [𝛀] R² = 0,9424
10000

8000

6000

4000

2000

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-2000
Distancia [cm]

Ilustración 7.- Curva del potenciómetro, se observa que no es lineal.

Datos para la validación

Distancia del robot
Distancia del eje X[cm] R[ohm] en el eje X [cm]
1,5 226,1 13,607
2,5 501 22,679
4,5 2259 40,821
6,5 5061 58,964
7,5 6673 68,036
8,5 8303 77,107
9,5 9296 86,179
10,5 9598 95,25
11,5 9820 104,321
12,5 9940 113,393
Tabla 4.- Datos para la validación del sistema de acondicionamiento.

Diseño de Acondicionamiento
Se encuentra la curva inicial que tendrá el sistema con las medidas obtenidas y la
ecuación para obtener la distancia predicha.
 7

6
y = 0,0499x - 0,5718
5

4
Voltaje [V]

0
0 20 40 60 80 100 120 140
-1
Distancia [cm]

Ilustración 8.- Curva inicial del sistema, obtenida a partir de los datos del mecanismo antes realizado.

𝑦 = 0.0499 ∙ 𝑥 − 0,5718
̂ − 0.5718
𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 = 0.0499 ∙ 𝐷
𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 + 0.5718
̂=
𝐷
0.0499
Se escoge el acondicionamiento de potenciómetro por divisor de tensión, y se procede a
obtener la curva de calibración.

Ilustración 9.- Acondicionamiento del potenciómetro como divisor de tensión, donde se usa un RL de acople.
 Ilustración 10.- Simulación del diseño seleccionado para el sistema usando el entorno Proteus.

APROXIMACIÓN DE CURVA DE CALIBRACIÓN

6
y = 0,0499x - 0,5718
5
R² = 1
4
Voltaje [V]

0
0,00 20,00 40,00 60,00 80,00 100,00 120,00
-1
Desplazamiento [cm]

Ilustración 11.- Curva de calibración del sistema.

Usando como referencia al material de clase, se conoce que el circuito a usar tiene una
equivalencia de forma:

Ilustración 12.- Circuito de acondicionamiento del potenciómetro.

A partir de la ilustración anterior, el circuito equivalente tendrá la siguiente forma.

 Ilustración 13.- Simulación del diseño equivalente para el sistema usando el entorno Proteus.

5. CALIBRACION Y VALIDACIÓN DEL SISTEMA

Teniendo los 10 datos restantes del experimento, se comprueba el valor de salida y la
distancia predicha usando la simulación.
N D. Real [cm] Sensor[Ω] 𝐕𝐨𝐮𝐭 [V] D. Predicha [cm]
1 13.61 226.1 0.11 13.66
2 22.68 501 0.25 16.47
3 40.82 2259 1.1 33.50
4 58.96 5061 2.45 60.56
5 68.04 6673 3.23 76.19
6 77.11 8303 4.06 92.82
7 86.18 9296 4.57 103.04
8 95.25 9598 4.73 106.25
9 104.32 9820 4.85 108.65
10 113.39 9940 4.92 110.06
Tabla 5.- Validación de datos usando los 10 experimentos restantes en la simulación.

CURVA DE VALIDACION
6

5 y = 0,0499x - 0,5718

4
Voltaje [V]

0
0,00 20,00 40,00 60,00 80,00 100,00 120,00
Desplazamiento [V]

Ilustración 14.- Curva de validación de los datos usados en la simulación.

Se determina los errores, precisión y exactitud del sistema usando los datos de experimentación
y los predichos.

N D. Real [cm] Sensor[Ω] 𝐕𝐨𝐮𝐭 [V] D. Predicha [cm] E. Absoluto E. Relativo %

1 13.61 226.1 0.11 13.66 0.05 0.39
2 22.68 501 0.25 16.47 6.21 27.39
3 40.82 2259 1.1 33.50 7.32 17.93
4 58.96 5061 2.45 60.56 1.60 2.71
5 68.04 6673 3.23 76.19 8.15 11.98
6 77.11 8303 4.06 92.82 15.71 20.38
7 86.18 9296 4.57 103.04 16.86 19.57
8 95.25 9598 4.73 106.25 11.00 11.55
9 104.32 9820 4.85 108.65 4.33 4.15
10 113.39 9940 4.92 110.06 3.33 2.94
Tabla 6.- Obtención del error de la variable física.

N D. Real [cm] Sensor[Ω] 𝐕𝐨𝐮𝐭 [V] D. Predicha [cm] |yj - yj| |yi - yi|^2
1 13.61 226.1 0.11 13.66 0.05 0.00
2 22.68 501 0.25 16.47 6.21 38.58
3 40.82 2259 1.1 33.50 7.32 53.54
4 58.96 5061 2.45 60.56 1.60 2.55
5 68.04 6673 3.23 76.19 8.15 66.40
6 77.11 8303 4.06 92.82 15.71 246.86
7 86.18 9296 4.57 103.04 16.86 284.33
8 95.25 9598 4.73 106.25 11.00 120.97
9 104.32 9820 4.85 108.65 4.33 18.78
10 113.39 9940 4.92 110.06 3.33 11.11
SUMA: 118.97 843.11
MAE 11.89 MAE % 11
RMSE 9.18 RMSE % 9
Tabla 7.- Obtencion del MAE y RMSE del sistema.

D. Real [cm] Sensor [Ω] 𝐕𝐨𝐮𝐭 [V] D. Predicha [cm]

63.50 5348 2.59 63.36
63.50 5410 2.62 63.96
63.50 5640 2.73 66.17
SUMA: 193.49
𝝈 1.48
PRESICION 64.49 ± 1.48
ERROR ABSOLUTO 0.99
EXACTITUD 1
Tabla 8.- Obtención de la precisión y exactitud del sistema.
6. CONCLUSIONES
Al obtener los datos del experimento se realizó una curva de calibración para observar
como esta interactuando el sistema, dicha curva resulto ser no lineal y para linealizar la
curva de calibración usamos una RL 10 veces mayor, como lo dice la teoría, y el
resultado fue una curva completamente lineal.
En el diseño del eje y el acople mecánico para el potenciómetro es necesario buscar un
acople que se ajuste a la perilla del potenciómetro para así evitar errores en la toma de
datos, al tomar los datos se necesita tener un punto de referencia y un indicador de
posición en el eje el cual nos permita tener una adecuada percepción de la medida en la
distancia recorrida en el eje.
La precisión del dispositivo de medida se encuentra de un rango admisible, ya que su
desviación se encuentra apenas con una variación de ± 1.48, de igual manera la
exactitud se tiene con un error absoluto de 1, de lo cual se deduce es más exacto que
preciso.

7. ACTIVIDADES DE INTEGRANTES
Integrante Actividad
Fabián Cajilema Investigación y diseño del mecanismo.
Mauricio Arciniega Calibración del sistema.
Rodrigo Rivas Acondicionamiento del sistema.

8. ANEXOS

Ilustración 15.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro.

 Ilustración 16.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro.

Ilustración 17.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando el circuito equivalente del potenciómetro.

Ilustración 18.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando el circuito equivalente del potenciómetro.
Ilustración 19.- Simulación del circuito de acondicionamiento usando potenciómetro.