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Curso: Teoría de Control

Tema: Linealización de sistemas dinámicos
Objetivo: Linealizar sistemas dinámicos que no son lineales sobre un punto de operación
Aprender a linealizar sistemas no lineales para poderlos modelar y aplicar
Competencia del curso:
herramientas de sistemas lineales en un punto de operación a sistemas no lineales.
Competencia genérica: Razonamiento cuantitativo
Competencia blanda: Desarrollo de habilidades matemáticas

Bibliografía

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Sistema lineal

Sistemas lineales
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Linealización

Linealización de funciones de dos variables

Linealización de espacio de estados

Video en inglés (utilice subtítulos en español)

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ESTUDIO EN TEXTOS
Lea y entienda los apuntes de clase PDF # 1 lea de la página #26 a la página #38,
libro Ingeniería de Control Moderna Ogata 5° edición página #42 a la página #45,
libro Sistemas de Control Moderno Richard Dorf 10° edición página #43 a la página
#45

Resumen

❖ Linealización una variable

Un sistema se puede expandir en series de Taylor alrededor de un punto de un

punto de operación.

Expandir en serie de Taylor es descomponer la función en un punto de operación

en el valor constante (DC), parte lineal, parte cuadrática, parte cubica… y así
sucesivamente. (algo similar a cuando descomponemos por Fourier en ondas
sinusoidales de diferente frecuencia)

Utilizando esta propiedad de las series de Taylor las linealizaciones se hacen

utilizando la serie de Taylor, pero truncándola en la parte lineal.

La serie de Taylor alrededor de un punto de operación 𝑥̅ está definida como:

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𝑑𝑓(𝑥) 1 𝑑2 𝑓(𝑥)
𝑓(𝑥 ) ≅ 𝑓(𝑥̅ ) + | 𝑥̅ (𝑥 − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ (𝑥 − 𝑥̅ )2 … (1)
𝑑𝑥 2! 𝑑𝑥 2

Para linealizar solo tomamos los dos primeros términos

𝑑𝑓 (𝑥 )
𝑓 (𝑥 ) ≅ 𝑓(𝑥̅ ) + | 𝑥̅ (𝑥 − 𝑥̅ ) (2)
𝑑𝑥
Definimos 𝑥̂ = (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) donde 𝑥̂ es la variable incremental respecto a 𝑥̅ (cuanto
𝑑𝑓(𝑥)
se mueve 𝑥(𝑡) respecto a 𝑥̅ ) y 𝑚 = | 𝑥̅ ya que es la pendiente
𝑑𝑥

𝑓(𝑥 ) ≅ 𝑓(𝑥̅ ) + 𝑚𝑥̂ (3)

Si pasamos 𝑓(𝑥̅ ) al otro lado de la ecuación podemos definir la variable

incremental de 𝑓(𝑥) como 𝑓̂(𝑥) = 𝑦̂ = 𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑥̅ )

𝑓(𝑥 ) − 𝑓(𝑥̅ ) ≅ 𝑚. 𝑥̂

𝑓̂(𝑥) = 𝑦̂ ≅ 𝑚𝑥̂ (4)

Esta ecuación si es lineal cumple superposición y homogeneidad.
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Es como definir unas nuevas coordenadas centradas en el punto de operación.

Solo es válida para puntos cercanos al punto de operación. Hay que definir que
error es el máximo posible

𝑓(𝑥 ) − [𝑓(𝑥̅ ) + 𝑚𝑥̂ ]

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 ≅ % (5)
𝑓(𝑥 )
Ahora vamos a hacer un ejemplo:

Linealizar la ecuación del fluido a través de un orificio:

Tenga en cuenta que el punto de operación es ∆𝑝 ̅̅̅̅

𝑄(∆𝑝) = 𝑘√∆𝑝

𝑑𝑄(∆𝑝) 𝑘
| ∆𝑝
̅̅̅̅ =
𝑑∆𝑝 ̅̅̅̅
2√∆𝑝

̅̅̅̅) = 𝑘√∆𝑝
𝑄(∆𝑝 ̅̅̅̅

𝑘
̅̅̅̅) +
𝑄 (∆𝑝) ≅ 𝑄 (∆𝑝 (∆𝑝 − ̅̅̅̅
∆𝑝)
̅̅̅̅
2√∆𝑝

En variables incrementales

𝑘
𝑄̂ (∆𝑝) = ̅̅̅̅
̂
∆𝑝
2√∆𝑝

̅̅̅̅ y a 𝑄 (̅̅̅̅
Esta ecuación es válida para los puntos cercanos a ∆𝑝 ∆𝑝)
En los videos explican la linealización y ponen más ejemplos.
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❖ Linealización varias variables

Básicamente es la misma idea extrapolada a múltiples variables.

𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ⋯ 𝑥𝑛 ) (6)
Con condiciones de puntos de operación dados por:

𝑥̅ = [𝑥̅1 , 𝑥̅2 , 𝑥̅3 , ⋯ 𝑥̅𝑛 ]𝑇 (7)

La expansión por series de Taylor trucada en la parte lineal sería:

𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝑦 ≅ 𝑓(𝑥̅1 , 𝑥̅2 , 𝑥̅ 3 , ⋯ 𝑥̅ 𝑛 ) + | 𝑥̅ (𝑥1 − 𝑥̅1 ) + | 𝑥̅ (𝑥2 − 𝑥̅2 ) ⋯ | (𝑥 − 𝑥̅𝑛 ) (8)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝑥̅ 𝑛

Si lo expresamos en forma matricial:

𝑦 ≅ 𝑓(𝑥̅ ) + [∇𝑓(𝑥̅ )]𝑇 [𝑥 − 𝑥̅ ] (9)

Donde

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
[∇𝑓(𝑥̅ )]𝑇 = [ | 𝑥̅ | | ⋯ | ] (10)
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑥̅ 𝑑𝑥3 𝑥̅ 𝑑𝑥𝑛 𝑥̅

𝑥 = [𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , ⋯ 𝑥𝑛 ]𝑇 (11)

La linealización se hace alrededor del punto 𝑥̅

Con variables incrementales

𝑓̂(𝑥) ≅ [∇𝑓(𝑥̅ )]𝑇 𝑥̂ (11)

Ahora vamos a hacer un ejemplo:

Linealizar la densidad de un gas que está en función de su presión y temperatura

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𝑝
𝛿(𝑝, 𝑇) = 𝑘
𝑇
Donde k= 3,489

Y los puntos de operación son:

𝑇̅ = 300 𝑘
𝑃̅ = 100 𝑘𝑃𝑎

Se tiene la expansión en Taylor:

𝜕𝛿 𝜕𝛿
𝛿 (𝑝, 𝑇) ≅ 𝛿 (𝑝̅ , 𝑇̅) + | 𝑝̅,𝑇̅ (𝑝 − 𝑝̅ ) + | 𝑝̅,𝑇̅ (𝑇 − 𝑇̅)
𝜕𝑝 𝜕𝑇

Donde
𝑝̅
𝛿 (𝑝̅ , 𝑇̅) = 𝑘
𝑇̅
El cual es un valor

𝜕𝛿 𝜕 𝑝 𝑘
| 𝑝̅,𝑇̅ = (𝑘 )|𝑝̅ ,𝑇̅ =
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝑇 𝑇̅

𝜕𝛿 𝜕 𝑝 𝑘𝑝̅
| 𝑝̅,𝑇̅ = (𝑘 )|𝑝̅ ,𝑇̅ = − 2
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑇 𝑇̅
Reemplazando obtenemos

𝑝̅ 𝑘 𝑘𝑝̅
𝛿 (𝑝, 𝑇) ≅ 𝑘 + (𝑝 − 𝑝̅ ) − 2 (𝑇 − 𝑇̅)
𝑇̅ 𝑇̅ 𝑇̅
Remplazando la constante y puntos de operación se tiene

𝛿 (𝑝, 𝑇) ≅ 1,163 + 0.0116(𝑝 − 100) − 0.0039(𝑇 − 300)

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En variables incrementales se obtiene

𝛿̂ (𝑝, 𝑇) ≅ 0.0116𝑝̂ − 0.0039𝑇̂

En los videos se explica la linealización con varias variables y ponen más ejemplos.

❖ Linealización de Ecuaciones diferenciales

Se estudia la linealización de ecuaciones diferenciales de primer orden para luego

extrapolarlo a espacio de estados.

La ecuación diferencial de primer orden tiene la forma canónica

𝑑𝑥(𝑡)
= 𝑓 [𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)] + 𝑏 (12)
𝑑𝑡
Donde f[x(t), u(t)] es una función no lineal, x(t) es la variable de estado y u(t) es la
entrada, b es una constante.

El punto de operación 𝑢̅ se define, en otras palabras, es un valor constante en que

esta normalmente la entrada o entradas u(t). (es un valor fijo definido por el usuario
según el sistema que se ente modelando).

Teniendo los valores 𝑢̅ se procede a encontrar los valores de punto de operación 𝑥̅

como.

𝑑𝑥̅
= 0 = 𝑓[𝑥̅ , 𝑢̅] + 𝑏 (13)
𝑑𝑡
Ósea el punto de operación 𝑥̅ es valor donde x(t) no tiene cambios, es cuando x(t)
es constante la cual llamamos 𝑥̅ (es el valor donde se estabiliza el sistema teniendo
como entrada 𝑢̅ por esa razón las derivadas son iguales a cero en el punto de
operación).

* Note que 𝑢̅ y 𝑥̅ no dependen del tiempo porque son constantes.

La ecuación (12) se puede expandir en series de Taylor como:

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𝑑𝑥(𝑡) 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)] 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)]

≅ 𝑓[𝑥̅ , 𝑢̅] + 𝑏 + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅)
𝑑𝑡 𝜕𝑥(𝑡) 𝜕𝑢(𝑡)

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑥̅ 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)] 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)]

≅ + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅) (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑥(𝑡) 𝜕𝑢(𝑡)

Esto nos indica que la derivada solo tiene en cuenta cambios que no sean
constantes, ya que la derivada de una constante es igual a cero. Esto se puede
evidenciar mejor si se expresa de la siguiente forma:

Aplicando la ecuación (13) en la ecuación (14).

𝑑𝑥(𝑡) 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)] 𝜕𝑓[𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)]

≅0+ | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅)
𝑑𝑡 𝜕𝑥(𝑡) 𝜕𝑢(𝑡)

𝑑𝑥(𝑡) 𝜕𝑓 [𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡 )] 𝜕𝑓 [𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡 )]

≅ | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡 ) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅) (15)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 (𝑡 ) 𝜕𝑢(𝑡 )

Si se quiere expresar en variables diferenciales se toma la ecuación (14) y se pasa

𝑑𝑥̅
a restar al otro lado de la ecuación.
𝑑𝑡

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑥̅ 𝜕𝑓 [𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡 )] 𝜕𝑓 [𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡 )]

− ≅+ | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑥 (𝑡 ) 𝜕𝑢(𝑡 )

𝑑 [𝑥 (𝑡 ) − 𝑥̅ ] 𝜕𝑓 [𝑥 (𝑡 ), 𝑢(𝑡 )] 𝜕𝑓 [𝑥(𝑡 ), 𝑢(𝑡 )]

≅ | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑥(𝑡) − 𝑥̅ ) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ (𝑢(𝑡) − 𝑢̅)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 (𝑡 ) 𝜕𝑢(𝑡 )

Remplazando por variables diferenciales se obtiene

𝑑𝑥̂(𝑡) 𝜕𝑓 [𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)] 𝜕𝑓 [𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)]

≅ | 𝑥̅ ,𝑢̅ 𝑥̂(𝑡) + | 𝑥̅ ,𝑢̅ 𝑢̂(𝑡) (16)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 (𝑡) 𝜕𝑢 (𝑡)
Ahora vamos a hacer un ejemplo:

Linealice la tasa de variación de la temperatura de un cuerpo de masa m s, cuando

está sometido a radiación de calor en un horno.
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𝑑𝑇(𝑡)
= 𝐾 [𝑇𝐻 (𝑡)4 − 𝑇(𝑡)4 ]
𝑑𝑡
Donde T es la temperatura del cuerpo, TH es la temperatura del horno (entrada) en
grados Réaumur y K es una constante que depende de:

𝜖𝜎𝐴
𝐾=
𝑚𝑠 𝐶𝑣
𝜖 Emisividad del cuerpo
𝜎 Constante de Boltzmann
A Área del cuerpo en ft
𝐶𝑣 Calor especifico del cuerpo
𝑚𝑠 Masa del cuerpo

Suponga que K=0,001 y la temperatura del Horno en funcionamiento normar es de

50 °Re. Comparando con la ecuación (12) tenemos:

𝑓 [𝑇(𝑡), 𝑇𝐻 (𝑡)] = 𝐾 [𝑇𝐻 (𝑡)4 − 𝑇(𝑡)4 ]

Para encontrar el punto de equilibrio (recuerde que 𝑇̅𝐻 ya lo conocemos del proceso
y necesitamos encontrar 𝑇̅𝐻 ). Utilizamos la ecuación (13)

𝑑𝑇̅ 4
= 0 = 𝐾 [𝑇̅𝐻 − 𝑇̅ 4 ]
𝑑𝑡

𝑇̅𝐻 = 𝑇̅
El sistema se estabiliza cuando la temperatura del cuerpo es igual a la temperatura
del horno como era de esperarse.

Para encontrar las pendientes se hace:

𝜕𝑓[𝑇(𝑡), 𝑇𝐻 (𝑡)]
| 𝑇̅,𝑇̅𝐻 = −4𝐾𝑇̅ 3
𝜕𝑇(𝑡)
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𝜕𝑓[𝑇(𝑡), 𝑇𝐻 (𝑡)] 3
| 𝑇̅,𝑇̅𝐻 = 4𝐾𝑇̅𝐻
𝜕𝑇𝐻 (𝑡)
Utilizando la ecuación (15)

𝑑𝑇(𝑡)
≅ −4𝐾𝑇̅ [𝑇(𝑡) − 𝑇̅] + 4𝐾𝑇̅ 𝐻 [𝑇𝐻 (𝑡) − 𝑇̅𝐻 ]
3 3
𝑑𝑡
Para escribirlo con variables incrementales se utiliza la ecuación (16)

𝑑𝑇(𝑡)
≅ 4𝐾[𝑇̅ 𝐻 𝑇̂𝐻 (𝑡) − 𝑇̅ 𝑇̂(𝑡)]
3 3
𝑑𝑡
Reemplazando los valores obtenemos:

𝑑𝑇(𝑡)
≅ 500[𝑇̂𝐻 (𝑡) − 𝑇̂(𝑡)]
𝑑𝑡
* Para entender el tema de linealización en espacio de estados es fundamental
entender este tema.

❖ Linealización de Espacio de estados

Un sistema en variables de estado no lineal se puede representar como:

𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑓1 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)]
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑓2 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)]
𝑑𝑡
⋯
𝑑𝑥𝑛 (𝑡)
= 𝑓𝑛 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)] (16)
𝑑𝑡
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Son derivadas que dependen de variables de estado y las entradas por medio de
funciones no lineales.

Y la salida es:

𝑦1 = ℎ1 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)]

𝑦2 = ℎ2 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)]
⋯
𝑦𝑝 = ℎ𝑝 [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), ⋯ , 𝑥𝑛 (𝑡), 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), ⋯ , 𝑢𝑚 (𝑡)] (17)

Si analizamos detenidamente las ecuaciones anteriores encontramos que para las

x se utiliza la linealización de ecuaciones diferenciales y para y se utiliza
linealización de funciones con varias variables.

Lo primero que vamos a hacer es encontrar los puntos de equilibrio de x teniendo

en cuenta que se debe saber el valor de operación de las entradas ósea conocemos
𝑢̅1 , 𝑢̅2 , 𝑢̅3 … 𝑢̅𝑚 que son valores constantes y queremos encontrar 𝑥̅1 , 𝑥̅2 , 𝑥̅ 3 … 𝑥̅𝑛
para lo cual formamos el sistema de ecuaciones:

0 = 𝑓1 [𝑥̅1 , 𝑥̅2 , ⋯ , 𝑥̅𝑛 , 𝑢̅1 , 𝑢̅2 , ⋯ , 𝑢̅𝑚 ]

0 = 𝑓2 [𝑥̅1 , 𝑥̅2 , ⋯ , 𝑥̅𝑛 , 𝑢̅1 , 𝑢̅2 , ⋯ , 𝑢̅𝑚 ]
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⋯
0 = 𝑓𝑛 [𝑥̅1 , 𝑥̅2 , ⋯ , 𝑥̅𝑛 , 𝑢̅1 , 𝑢̅2 , ⋯ , 𝑢̅𝑚 ] (18)
Tenemos n ecuaciones (no lineales) y n incógnitas. Teniendo los puntos de
operación procedemos a encontrar las ecuaciones lineales con variables
incrementales de las derivadas de x utilizando la ecuación (16)

𝑑𝑥1 (𝑡) 𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

≅ | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝑑𝑥2 (𝑡) 𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

≅ | 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

⋯
𝑑𝑥𝑛 (𝑡) 𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]
≅ | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕𝑓𝑛 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚
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Esto se puede expresar de forma matricial

𝑑𝑋̂(𝑡) 𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)] 𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]

≅ | 𝑋̅,𝑈̅ 𝑋̂(𝑡) + ̂(𝑡) (19)
| 𝑋̅,𝑈̅ 𝑈
𝑑𝑡 𝜕𝑋(𝑡) 𝜕𝑈(𝑡)

Donde:

𝑋(𝑡) = [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), 𝑥3 (𝑡), ⋯ 𝑥𝑛 (𝑡) ]𝑇

𝑈(𝑡) = [𝑢(𝑡), 𝑢2 (𝑡), 𝑢3 (𝑡), ⋯ 𝑢𝑚 (𝑡) ]𝑇

𝑇
𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)] = [𝑓1 (𝑋, 𝑈), 𝑓2 (𝑋, 𝑈), 𝑓3 (𝑋, 𝑈), ⋯ 𝑓𝑛 (𝑋, 𝑈) ]

Comparando con las ecuaciones anteriores con las ecuaciones de variables de

estado se tiene:

𝑋̂̇ = 𝐴𝑋̂ + 𝐵𝑈
̂ (20)
Donde:

𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐴= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑋(𝑡)

𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐵= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑈(𝑡)
Finalmente, A y B son:
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𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈]

|̅ ̅ |̅ ̅ |̅ ̅
𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈
⋯
𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈]
𝐴 = 𝜕𝑥1 (𝑡) |𝑋̅,𝑈̅ |̅ ̅
𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈
|̅ ̅
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈 (21)
⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈]
|̅ ̅ |̅ ̅ ⋯ |̅ ̅
[ 𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈 ]

𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈]

|̅ ̅ |̅ ̅ |̅ ̅
𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈
⋯
𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈]
𝐵 = 𝜕𝑢1 (𝑡) |𝑋̅,𝑈̅ |̅ ̅
𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈
|̅ ̅
𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈 (22)
⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓𝑛 [𝑋, 𝑈]
|̅ ̅ |̅ ̅ ⋯ |̅ ̅
[ 𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈 ]

Procedemos a encontrar la linealización de la salida y.

𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

𝑦1 ≅ | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ1 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

𝑦2 ≅ | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚
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𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ2 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅ 1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

⋯
𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]
𝑦𝑝 ≅ | 𝑥̅1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂1 + | 𝑥̅ 1,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑥̂2 ⋯
𝜕𝑥1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑥2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅1,⋯𝑥̅𝑛 𝑥̂𝑛 + | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂1 +
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢1 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ] 𝜕ℎ𝑝 [𝑥1 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , ⋯ , 𝑢𝑚 ]

| 𝑥̅1,⋯𝑥̅𝑛 𝑢̂2 ⋯ + | 𝑥̅1 ,⋯𝑥̅ 𝑛 𝑢̂𝑚
𝜕𝑢2 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) ̅1 ,⋯𝑢
𝑢 ̅𝑚

Esto se puede expresar de forma matricial

𝜕𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)] 𝜕𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]

𝑌≅ | 𝑋̅,𝑈̅ 𝑋̂(𝑡) + ̂(𝑡) (23)
| 𝑋̅,𝑈̅ 𝑈
𝜕𝑋(𝑡) 𝜕𝑈(𝑡)

Donde:

𝑇
𝑌(𝑡) = [𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), 𝑦3 (𝑡), ⋯ 𝑦𝑝 (𝑡) ]
𝑇
𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)] = [ℎ1 (𝑋, 𝑈), ℎ2 (𝑋, 𝑈), ℎ3 (𝑋, 𝑈), ⋯ ℎ𝑝 (𝑋, 𝑈) ]

Comparando con las ecuaciones anteriores con las ecuaciones de variables de

estado se tiene:

𝑌 = 𝐶𝑋̂ + 𝐷𝑈
̂ (24)
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Donde:

𝜕𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐶= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑋(𝑡)

𝜕𝐻 [𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐷= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑈(𝑡)
Finalmente, C y D son:

𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈]

|̅ ̅ |̅ ̅ |̅ ̅
𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈
⋯
𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈]
𝐶 = 𝜕𝑥1 (𝑡) |𝑋̅,𝑈̅ |̅ ̅
𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈
|̅ ̅
𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈 (25)
⋮ ⋱ ⋮
𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈]
|̅ ̅ |̅ ̅ ⋯ |̅ ̅
[ 𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑥𝑛 (𝑡) 𝑋,𝑈 ]

𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈]

|̅ ̅ |̅ ̅ |̅ ̅
𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈
⋯
𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ2 [𝑋, 𝑈]
𝐷 = 𝜕𝑢1 (𝑡) |𝑋̅,𝑈̅ |̅ ̅
𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈
|̅ ̅
𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈 (26)
⋮ ⋱ ⋮
𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ𝑝 [𝑋, 𝑈]
|̅ ̅ |̅ ̅ ⋯ |̅ ̅
[ 𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋,𝑈 𝜕𝑢𝑚 (𝑡) 𝑋,𝑈 ]

Ahora vamos a hacer un ejemplo:

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Encuentre es sistema en espacio de estados del sistema no lineal descrito por:

𝑥̇ 1 = −𝑥3 + 𝑢13 − 3𝑢12 𝑥1 + 3𝑢1 𝑥12 − 𝑥13 + 𝑢2

𝑥̇ 2 = 𝑥3

𝑥̇ 3 = 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑥3 + 2

𝑦 = 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥3 − 2

Donde el punto de operación de la entrada es

𝑢̅1 =1

𝑢̅2 = 27

Lo primero que hacemos es encontrar los puntos de operación de las variables de

estado utilizando la ecuación (18).

0 = −𝑥̅3 + 13 − 3. 12 𝑥̅1 + 3.1𝑥̅12 − 𝑥̅13 + 27

0 = 𝑥̅3

0 = 𝑥̅1 − 𝑥̅2 + 𝑥̅3 + 2

Donde encontramos los valores de 𝑥̅

𝑥̅1 =4

𝑥̅2 = 6

𝑥̅3 = 0
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Con estos valores se procede a encontrar las matrices A, B, C y D con las

ecuaciones (21), (22), (25) y (26).

𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐴= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑋(𝑡)

𝜕𝐹[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐵= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑈(𝑡)

Donde

𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑢1 , 𝑢2 ) = −𝑥3 + 𝑢13 − 3𝑢12 𝑥1 + 3𝑢1 𝑥12 − 𝑥13 + 𝑢2

𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑢1 , 𝑢2 ) = 𝑥3

𝑓3 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑢1 , 𝑢2 ) = 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑥3 + 2

𝑋 = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 ]𝑇

𝑈 = [𝑢1 𝑢2 ]𝑇

𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈]

| | |
𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥3 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅
𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈]
𝐴= | | |
𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥3 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥3 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅
𝜕𝑓3 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓3 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓3 [𝑋, 𝑈]
| | |
[ 𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥3 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ ]
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−27 0 −1
𝐴=[ 0 0 1]
1 −1 1

𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓1 [𝑋, 𝑈]

| |
𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅
𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓2 [𝑋, 𝑈]
𝐵= | |
𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅
𝜕𝑓3 [𝑋, 𝑈] 𝜕𝑓3 [𝑋, 𝑈]
| |
[ 𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ ]

27 1
𝐵 = [ 0 0]
0 0
Para encontrar C y D

𝜕𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐶= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑋(𝑡)

𝜕𝐻[𝑋(𝑡), 𝑈(𝑡)]
𝐷= | 𝑋̅,𝑈̅
𝜕𝑈(𝑡)

Donde
ℎ1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑢1 , 𝑢2 ) = 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥3 − 2

𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈]

𝐵=[ | | | ]
𝜕𝑥1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑥3 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅

𝐵 = [1 −1 1]
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𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈] 𝜕ℎ1 [𝑋, 𝑈]

𝐶=[ | | ]
𝜕𝑢1 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅ 𝜕𝑢2 (𝑡) 𝑋̅ ,𝑈̅

𝐶 = [0 0]

Finamente Obtenemos el sistema es espacio de estados

−27 0 −1 27 1
𝑋̂̇ = [ 0 0 1 ] 𝑋̂ + [ 0 ̂
0] 𝑈
1 −1 1 0 0

𝑌 = [1 −1 1]𝑋̂ + [0 ̂
0] 𝑈

Ejercicios propuestos

1. Un dispositivo no lineal se representa con la función

𝑦 = 𝑓(𝑥) = 𝑥1/2
Donde el punto de operación para la entrada x0= 1/2.

a) Determine la aproximación lineal

b) Determine la aproximación lineal en variables diferenciales

2. Un sistema no lineal está descrito por la ecuación:

𝑥̈ + 2𝑥̇ + 𝑓(𝑥 ) = 𝐴1/2 + 2𝐵

𝑦1 = cos 𝑥̇ + 𝑥 2
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𝑦2 = 2𝑥̇ + 9𝑥 4

Donde:
4√𝑥, 𝑥≥0
𝑓(𝑥 ) = {
−4√|𝑥 |, 𝑥<0
a) Obtener el punto de operación para A = 4 y B = 3

b) Plantear el sistema en espacio de estados.

3. Para el circuito de la Figura el condensador C1 = 1 F y la inductancia es no

lineal descrita por la ecuación:

𝑖𝐿 = 𝜑 + 𝜑3
a) Plantear las ecuaciones que describen el sistema. La variable de salida es
el voltaje sobre el condensador C1

b) Encontrar el punto de operación para ei(t) = 30V

c) Plantear el modelo de estado linealizado alrededor del punto de operación

encontrado en b.
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de 2020 a las 3:00 pm

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