Sistemas de Múltiples

Grados de Libertad
Dinámica Aplicada 2020
Ilka Banfield.
Sistemas de Múltiples Grados de Libertad
Caso General

Casos Particular

(1)

(2)
Sistemas de Múltiples Grados de Libertad

(3)

(4)
Acoplamiento Estático y Acoplamiento Dinámico

(5)
 Forma Matricial
Autovalores (9)
Respuestas asumidas
(6)
Razón de amplitud de 𝜆𝑇ሷ 𝑡 + 𝑇 𝑡 = 0 (10)
dos coordenadas;

(7) (11)

Configuración del
sistema (12)
(amplitudes):

(8) (13)

(14)

𝐴 𝑥 = 0 (15)

(16)
Ejemplo No.1

Inversa:
1.Matriz de Menores
2. Matriz de Cofactores.
3. Adjunta de la Matriz
de Cofactores.
4. Determinante de la
Matriz Original
Ejemplo No.1
Ejemplo No.1

Modo 1

Modo 2

Modo 3
Ejemplo No. 2.-Vibración Libre-Respuesta
Ejemplo No.2
Importancia de la Ortogonalidad de los
Vectores Modales. En general
De la búsqueda de autovalores y autovectores obtenemos
que:
(17) La solución no trivial es:
Y también puede
ser: (18)
La simetría de las matrices (22)
Pre multiplicar ambas ecuaciones
nos permite esto
por los modales j, i
respectivamente (23)
(19)
Confirma que los vectores modales son
(20) ortogonales con respecto a la matriz de
masa y la matriz de rigidez.
Sustraemos:
(21)
Ortogonalidad
Los vectores Modales son
de los Vectores Modales
Ortogonales y cumplen con: (27)

(24)
Pre-multiplicar y post-multiplicar por el vector modal cuando i=j Matriz
Generalizada de
Rigidez.
(25) Matriz Modal:

Pre-multiplicar y post-multiplicar por la matriz modal Si los vectores Modales son Normalizados con
respecto a la Matriz de Masa:
(26) (28)

Matriz Generalizada de Masa

Matriz es igual a la matriz Identidad
Matriz Generalizada de
Rigidez es un (29)
Generalizada de
Masa diagonal de las
frecuencias
naturales.
Algunos Conceptos de Matrices
Una matriz cuadrada "A" se dice que es diagonalizable si mediante un cambio de base puede reducirse a una

.
forma diagonal. En este caso, la matriz podrá descomponerse de la forma 𝑃𝐷𝑃 𝑇 En donde "P" es una matriz
invertible cuyos vectores columna son vectores propios de A, y D es una matriz diagonal formada por los valores
propios de A.
Respuesta Forzadas Sin Amortiguación utilizando
los Vectores Modales Normalizados. (36)
Vector de Aceleraciones
(30) generalizadas:
Se determinan las frecuencias y los modos
normales
(31) (37)
Pre-multiplicamos por la traspuesta de la Matriz
Modal
La solución puede ser escrita como una combinación lineal de los modos (38)
normales:
(32)
(39)

(33) (40)
Vector de Fuerzas
(34) generalizadas: (41)

Vector de Coordenadas (42)

generalizadas:
Conjunto de ecuaciones diferenciales lineales de
(35) segundo orden (43)
Respuesta Forzadas Sin Amortiguación utilizando
los Vectores Modales Normalizados.
Transitoria Forzada

(44)

Con las Condiciones Iniciales

Generalizadas, tenemos que: (45)

Si los vectores modales

están normalizados Mii
= 1:
Por lo que la forma
de relacionar la
condiciones iniciales,
con las coordenadas
generalizadas es:
Ejemplo 3:
(a)

(b)

(c)

(g)

(d) (e)
(h)

(f)
Ejemplo 3: 𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑞(𝑡) (m)

(i)

(j)

(k)

(l)
Vibración Forzadas con Amortiguación.

**

𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑞(𝑡)

** La condición de la matriz de amortiguación c, dada en la ecuación es una condición suficiente, pero no necesaria para la
existencia de los modos normales en el sistema amortiguado. La condición necesaria es que la matriz que diagonaliza la matriz
de amortiguación, sea la misma matriz que desacopla el sistema. Generalmente esto no sucede. En estos casos los autovalores
del sistema son reales y negativos o complejos con parte real negativa. Los autovectores también son complejos conjugados. Un
método para resolver estos sistemas es la transformación de n ecuaciones acopladas de segundo orden a 2n ecuaciones
desacopladas de primer orden..
Vibración Forzadas con Amortiguación.
Ejemplo No.4
Ejemplo No.4 Matriz Modal:

Se determinan las
Frecuencias Naturales

Modos Ortonomales:
Ejemplo No.4

Solución en estado estable:

𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑞(𝑡)

𝐹0 𝑚 𝑘
0.57815 𝑐𝑜𝑠 1.75 𝑡 − 0.0054
𝑘 𝑚

𝑥1 (𝑡) 𝐹0 𝑚 𝑘
𝑥2 (𝑡) 0.31429 𝑐𝑜𝑠 1.75 𝑡 − 0.02988
𝑘 𝑚
𝑥3 (𝑡)
𝐹0 𝑚 𝑘
0.92483 𝑐𝑜𝑠 1.75 𝑡 − 0.3262
𝑘 𝑚
Asignación
Asignación
Asignación
Asignación

Entrega: Miércoles 1 de Julio.