Tpicos de Ingeniera Ssmica

Sistemas de Mltiples Grados de Libertad

Edn Bojrquez Mora

Culiacn Sinaloa

SMGL

Segunda Ley de Newton

p j f Sj f Dj m j uj

or

Chopra 2001.

m j uj f Dj f Sj p j

SMGL
m j uj f Dj f Sj p j

Chopra 2001.

SMGL

MATRIZ DE RIGIDEZ DEL SISTEMA

Chopra 2001.

SMGL
ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
SMGL

Chopra 2001.

SMGL

a) Con deformaciones axiales

b) Sin deformaciones axiales

Chopra 2001.

SMGL

Chopra 2001.

SMGL

Chopra 2001.

SMGL

DE FORMA MATRICIAL

Chopra 2001.

SMGL

Chopra 2001.

SMGL

Chopra 2001.

SMGL

TRABAJO DE CLASE: DETERMINAR ECUACIONES

DE MOVIMIENTO (PAR DE EJEMPLOS SIN
CONSIDERAR AMORTIGUAMIENTO)

Chopra 2001.

Sistema Generalizado VL

=0 V.L.

Chopra 2001.

Sistema Generalizado

Sustituyendo

Matriz de rigidez
condensada

donde:

Chopra 2001.

Vibracin Libre

VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD

Chopra 2001.

VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD

Chopra 2001.

VIBRACIN LIBRE

Chopra 2001.

FORMAS MODALES
Si la vibracin inicia por apropiadas
distribuciones de desplazamiento
Coordenada modal

Primer modo de vibrar

Chopra 2001.

FORMAS MODALES
Si la vibracin inicia por apropiadas
distribuciones de desplazamiento

Segundo modo de vibrar

Chopra 2001.

Frecuencias naturales y
modos de vibracin
u (t ) f n , qn (t )
No cambia con el tiempo

Sustituyendo ambas
ecuaciones en la expresin:

Chopra 2001.

Describe la variacin de
desplazamientos con el tiempo

Frecuencias naturales y
modos de vibracin
Sustituyendo ambas
ecuaciones en la expresin:

Valores y vectores
caractersticos

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
Los N eigenvalores, N frecuencias naturales, y N modos naturales
de vibrar pueden ensamblarse de manera compacta en matrices.
Si el modo natural n correspondiente a la frecuencia natural wn
tiene elementos jn, donde j indica los grados de libertad. Los N
eigenvectores pueden entonces describirse en una simple matriz
cuadrada, donde cada columna es un modo natural de la siguiente
manera:

MATRIZ MODAL

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
Los N eigenvalores wn2 pueden ser ensamblados en una matriz
diagonal, que se conoce como matriz espectral del problema de
eigenvalores.

MATRIZ
ESPECTRAL

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
Cada eigenvalor satisface la siguiente ecuacin:

Mediante las matrices modal y espectral es posible

ensamblar todas las relaciones anteriores en una
ecuacin matricial simple de la siguiente forma:

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
Los modos naturales correspondientes a diferentes
frecuencias naturales satisfacen las siguientes
condiciones de ortogonalidad:

A partir de la ecuacin caracterstica premultiplicando por r transpuesta:

Para el modo r

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
Calculando la transpuesta en
ambos lados de la igualdad
de la ecuacin siguiente:

Simetrica

Con la diferencia de
ambas ecuaciones
se tiene:

Chopra 2001.

Matrices Modales y
Espectrales
La ortogonalidad de los modos implica que las siguientes matrices
cuadradas son diagonales:

donde los elementos de la diagonal son:

Chopra 2001.

Expansin modal de los

desplazamientos

donde qr son los escalares denominados coordenadas modales.

Cuando r es conocido dado un los desplazamientos u, es
posible evaluar qr al multiplicar ambos lados de la ecuacin
anterior por nTm.

Chopra 2001.

Solucin de las ecuaciones de vibracin

libre sin amortiguamiento

Constantes de integracin

En t=0 se tiene:

Chopra 2001.

Solucin de las ecuaciones de vibracin

libre sin amortiguamiento
Si se conocen las condiciones
iniciales, la ecuacin anterior se
puede expresar:

Estas ecuaciones son equivalentes a:

Por lo tanto:

Por lo tanto:

Chopra 2001.

Solucin de las ecuaciones de vibracin

libre sin amortiguamiento

De forma alternativa:

donde:
SIMILAR A S1GL
Chopra 2001.

VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD CON
AMORTIGUAMIENTO

Chopra 2001.

Vibracin libre con amortiguamiento

Debido a que:

La ecuacin de movimiento se
puede expresar como:
Premultiplicando por FT:

Matrices Diagonales
Matriz Diagonal (Amortiguamiento Clsico)

Chopra 2001.

Amortiguamiento no clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento no clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento no clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento clsico

Chopra 2001.

Amortiguamiento clsico

Dividiendo entre Mn

N ecuaciones.

La ecuacin anterior tiene la misma

forma que la ecuacin que describe el
movimiento de un S1GL.

Chopra 2001.

Amortiguamiento clsico
SOLUCIN

Chopra 2001.

ANLISIS MODAL

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas sin

Amortiguamiento
(ams.1)
(ams.2)

Sustituyendo ams.2 en ams.1 se tiene:

(ams.3)

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas sin

Amortiguamiento
Premultiplicando la ecuacin ams.3 por NT:

(ams.4)
Debido a las relaciones de ortogonalidad la
ecuacin anterior resulta:

(ams.5)
(ams.6)

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas sin

Amortiguamiento
(ams.6)

(ams.7)

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas con

Amortiguamiento
(amc.1)

Sustituyendo la ecuacin anterior en

amc.1 se tiene:

(ams.2)

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas con

Amortiguamiento
Premultiplicando la ecuacin ams.2 por NT:

(amc.3)

(amc.4)
Dividiendo amc.4 entre Mn:

(amc.5)

Chopra 2001.

Anlisis Modal de Sistemas con

Amortiguamiento

(amc.6)

Chopra 2001.

Respuesta en trminos de
desplazamiento
Desplazamiento
modal

Chopra 2001.

Respuesta ssmica de SMGL

Vector de desplazamientos
correspondiente a cada masa

Chopra 2001.

Respuesta ssmica de SMGL

Ec. que define la respuesta

ssmica de SMGL

Chopra 2001.

Para SMGL que no tienen todos los grados de libertad en la

direccin del movimiento del terreno se tiene:

Ec. que define la respuesta

ssmica

Definiendo

Chopra 2001.

Si la distribucin de fuerzas excitadoras se obtiene a partir de

la suma de las fuerzas de inercia modal se tiene:

Chopra 2001.

La respuesta ssmica de SMGL a partir de anlisis modal se

realiza a partir de la solucin de las N ecuaciones de la forma:

Escribiendo en la forma obtenida previamente para S1GL

resulta:

Chopra 2001.

La contribucin del modo N al desplazamiento U(t) es:

RESPUESTA MODAL:

Combinando la contribucin a la respuesta de todos los

modos se obtiene la respuesta total de la estructura sujeta a
un movimiento ssmico como sigue:

Chopra 2001.

ANLISIS SSMICO

MULTI-COMPONENTE

Bojrquez, 2010

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

Aceleracin
(cm/s)

200
100
0
-100
-200

50

100

150

200

Tiempo (s)

Movimiento del suelo

Bojrquez, 2010

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

x
Bojrquez, 2010

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

Bojrquez, 2010

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

u1 (t )
u (t )
2
.
u (t )

u N (t )

Desplazamientos
nodales relativos

y1 (t )
y (t )
2
.
y (t )

y N (t )

Desplazamientos
nodales absolutos

 u1 (t ) u gx (t ) u1 (t ) 1
0
0
u (t ) u (t ) u (t ) 0
1
0
2
gy
2

u3 (t ) u gz (t ) u3 (t ) 0
0
1

u
(
t
)
u
(
t
)
0
0
4

4


0

u5 (t ) 0
0
0
u5 (t )

u6 (t )

u6 (t ) 0
0
0




y (t )

u
(
t
)

u
(
t
)

.
.
.
.

gx
gy
. u gz (t )
u (t ) u (t ) u (t ) 1
0
0
gx
N 5
N 5


u N 4 (t ) u gy (t ) u N 4 (t ) 0
1
0

u
(
t
)

uz
(
t
)
u
(
t
)
0
0
N 3
N 3

1

u N 2 (t ) 0
0
0
u N 2 (t )

u
(
t
)
u
(
t
)
0
0
N 1

N 1

0

u N (t ) 0
0
0
u N (t )

y (t ) u (t ) J x u gx (t ) J y u gy (t ) J z u gz (t )
A partir de la segunda ley de Newton se tiene:

C u (t ) K u (t ) M y(t )

C u (t ) K u (t ) M u(t ) J x ugx J y ugy J z ugz

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

C u (t ) K u (t ) M u(t ) J x ugx J y ugy J z ugz

M u(t ) C u (t ) K u (t ) M J x ugx M J y ugy M J z ugz

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

Transformando a coordenadas modales

F T M F q(t ) F T C F q (t ) F T K F q(t )
T
T
T
F M J x ugx F M J y ugy F M J z ugz

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

F T M F q(t ) F T C F q (t ) F T K F q(t )
T
T
T
F M J x ugx F M J y ugy F M J z ugz
Por ortogonalidad

M n qn (t ) Cn q n (t ) K n qn (t )

n M J x ugx n M J y ugy n M J z ugz

T

Masa, rigidez y amortiguamiento modal Mn, Kn y Cn

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

M n qn (t ) Cn q n (t ) K n qn (t )

n M J x ugx n M J y ugy n M J z ugz

T

Dividiendo la ecuacin anterior

entre Mn se tiene:

q
n (t ) 2 nwn q n (t ) wn qn (t ) nx u
gx ny u
gy nz u
gz
2

n = 1,2,...,N

donde los siguientes parmetros son los

factores de participacin modal:

nx

ny

nz

ANLISIS SSMICO MULTI-COMPONENTE

donde los siguientes parmetros son los

factores de participacin modal:

T
T

n M J k n M J k
nk

Mn
nT M n

nx

ny

k = x, y, z

nz