Modelación de Plantas PDF

28/5/2020
DEFINICIONES
SISTEMA: Es un conjunto de elementos que interactúan para
cumplir unos objetivos determinados.
MODELACIÓN DE PLANTAS
Ph.D. Alvaro Aguinaga Barragán
28/5/2020 INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMÁTICO - Ph.D. Álvaro Aguinaga - 2020A 1 28/5/2020 INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMÁTICO - Ph.D. Álvaro Aguinaga - 2020A 2
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DEFINICIONES DEFINICIONES
PLANTA: En control automático es un sistema, es decir: Es un
CONTROL DE UN SISTEMA: Consiste en actuar sobre un
conjunto de elementos que interactúan para cumplir unos sistema para que este cumpla con sus objetivos.
objetivos determinados. Una planta puede ser un equipo, un
proceso industrial, una parte de un equipo, un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo
objetivo es efectuar una operación particular. Se dominará
planta a cualquier objeto físico que se va a controlar
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DEFINICIONES CONTROL SECUENCIAL

CONTROL DE UN SISTEMA: Consiste en actuar sobre un
sistema para que este cumpla con sus objetivos. CONTROL DE SECUENCIA: En este esquema de control, las
variables controladas son de naturaleza booleana o discreto, es
decir VARIABLES DIGITALES esto es simbólicas y discontínuas.
Pueden ser biestables, es decir, solo presentan dos estados;
existencia o no existencia, 1 ó 0, Si o No.
También pueden ser multiestables, es decir, múltiples estados
discretos (Ejemplos: 1,2,3,4,5; a,b,c; max, med, min).
La finalidad de este tipo de control es el de permitir la
ocurrencia ordenada, de determinados eventos en un orden
preestablecido.
La mayoría de controladores a nivel industrial son de tipo
secuencial. En este Curso de Control Automático no se estudia
este tipo de control, mas bien corresponde a otras áreas como:
Programación de controladores, PLC´s, microprocesadores, etc.
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CONTROL SECUENCIAL CONTROL SECUENCIAL
CONTROL DE SECUENCIA: Este tipo de control establece una

secuencia de ejecución de procesos o eventos. Esta secuencia
puede ser cíclica o no.
Por ejemplo: un semáforo, el arranque de un quemador de fuel
oil, un dosificador de líquidos, el arranque de un motor eléctrico
trifásico, etc.
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CONTROL SECUENCIAL CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES: En este esquema de control la
variable controlada, de naturaleza continua, busca igualar a la
variable de referencia R(t), que es normalmente constante. Para
esto, la variable controlada c(t) busca igualar a la referencia R(t),
la que normalmente es de naturaleza constante o poco variante
con respecto al tiempo, esto mediante la modificación de la
variable manipulada m(t). El principal objetivo de este tipo de
control la estabilización de los procesos.
Las variables controladas (reguladas) son las salidas de la
planta, las variables manipuladas (sobre las que actúa el
controlador) son las entradas de la planta y las variables de
referencia (normalmente una) son las consignas que se dan al
controlador. Todas estas variables son analógicas, es decir,
físicas y continuas.
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CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES: El Control Automático que se utiliza
CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)
habitualmente se basa en la teoría de control clásica (también
denominada teoría de control convencional), y este recibe
propiamente el nombre de Control Automático, y es el que se
estudia en el presente Curso.
El Control Automático ha desempeñado un papel vital en el avance
de la ingeniería y la ciencia y se ha convertido en una parte
fundamental en la industria en general, en los procesos modernos
de fabricación, en el transporte y en cualquier dispositivo que
requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc.
Sin embargo, el vertiginoso desarrollo de las tecnologías
mecatrónicas ha posibilitado el aparecimientos de otros tipos de
control avanzado y/o inteligentes tales como: Control Fuzzy,
Control Adaptativo, Control Robusto, etc.; los mismos que han
optimizado la forma de controlar automáticamente las plantas e
inclusive controlar procesos que el control clásico no podía
resolver.
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CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)
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qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(área del qo(t)
tanque) R Flujo de
(resistencia salida
de la válvula)
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CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) ESTRUCTURA DEL CONTROL AUTOMÁTICO
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CONTROL EN LAZO ABIERTO CONTROL EN LAZO ABIERTO
SENSORES DE
REFERENCIA
ACTUADORES
CONTROL SISTEMA
SEÑALES DE ORDENES ENTRADAS SALIDAS

REFERENCIA
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CONTROL EN LAZO CERRADO CONTROL LAZO CERRADO (RETROALIMENTADO)
PERTURBACIONES
SALIDAS
SENSORES DE ACTUADORES
REFERENCIA CONTROL SISTEMA
SEÑALES DE ORDENES ENTRADAS

REFERENCIA
SENSORES DE
RETRO-
ALIMENTACIÓN
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CONTROL AUTOMÁTICO CONTROL AUTOMÁTICO

CONTROL AUTOMÁTICO: Este tipo de control tiene VARIABLE
como objetivo que los parámetros de salida de un

CONTROLADA
SOBREPICOS
sistema físico converjan a los valores deseados y ERROR
de referencia.
Por ejemplo: la temperatura de un horno, la presión
de un cilindro neumático, la presión de una unidad ZONA DE CONVERGENCIA
de generación de vapor, etc. REFERENCIA /

CONSIGNA
En el control de variables se pueden reconocer las

siguientes definiciones:
TIEMPO DE TIEMPO
RESPUESTA
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CONTROL AUTOMÁTICO MODELACIÓN DE PLANTAS

Cuando se va a diseñar un sistema de control de variables, es
necesario partir de la modelación del sistema que se va a controlar; es
decir, inicialmente definir cuales son las entradas, salidas y
Cuando el sistema converge con el tiempo al valor de
perturbaciones; así como sus interacciones.
referencia y se mantiene cercano a este valor, se define
Existen tres tipos de modelos según el número de entradas y salidas
el sistema como “estable”. de las plantas, estas son:
Hay casos en que el sistema no converge, o luego de
haberse acercado nuevamente se aleja (a veces • SISO.- Una entrada, una salida.
• MIMO.- Múltiples entradas, múltiples salidas.
cíclicamente), se dice que el sistema es “inestable” y • SIMO.- Una entrada, múltiples salidas.
por tanto el control falla.
Cuando la referencia es una función del tiempo (curva),
el control debe seguir permanentemente el proceso de
convergencia a la curva de referencia.
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MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

Normalmente en sistemas dinámicos el modelo matemático La ecuación diferencial ordinaría lineal más simple es la
corresponde a una ecuación o un sistema de ecuaciones correspondiente a las plantas SISO, es decir con una entrada y una
diferenciales. Esta ecuación o sistema de ecuaciones deben ser salida.
solucionadas hasta obtener la función o la gráfica de cada una de
las salidas con respecto al tiempo.
La ecuación diferencial dependerá del sistema físico modelado u PLANTA: x
(planta), y en forma general podrá ser una ecuación diferencial de Sistema de
cualquier orden, con no linearidades y con múltiples entradas y iluminación
salidas.
Sin embargo, al igual que en cualquier modelación matemática, es Esta ecuación se representa de la siguiente manera.
necesario realizar simplificaciones, por lo que en modelos para el
diseño de sistemas de control automático, es necesario al menos
𝒅𝒏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝒎 𝒖(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)
las siguientes simplificaciones: 𝒂𝒏 +. . . +𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒙(𝒕) = 𝒃𝒎 +. . . +𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 .𝒖(𝒕)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝒎 𝒅𝒕
• La ecuación diferencial debe ser ordinaria, es decir con una sola
variable independiente esto es, el tiempo.
• La ecuación diferencial debe ser lineal o linearizada.
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Para las plantas SISO, en control automático se utiliza la Función de Despejando de la ecuación anterior se obtiene la función de
Transferencia, la misma que es el cociente entre la transformada de transferencia para esta planta.
Laplace de la salida del sistema y la transformada de Laplace de la 𝒙(𝒔) 𝒃𝒎 𝒔𝒎 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒔 + 𝒃𝟎
entrada del sistema: 𝑮𝒑 𝒔 = =
𝒖(𝒔) 𝒂𝒏 𝒔𝒏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒔 + 𝒂𝟎
𝒅𝒏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝒎 𝒖(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕) Las características de Gp(s) dependen sólo de las propiedades de
𝒂𝒏 +. . . +𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒙(𝒕) = 𝒃𝒎 +. . . +𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 .𝒖(𝒕)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝒎 𝒅𝒕 los componentes del sistema reflejados en los coeficientes de la
ecuación. Para los sistemas causales n > m el Denominador(s) es
TRANSFORMADA DE LAPLACE llamado el Polinomio Característico y a la ecuación.
Denominador(s) = 𝒂𝒏 𝒔𝒏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒔 + 𝒂𝟎
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒙(𝒔) +. . . +𝒂𝟏 𝒔𝟏 𝒙(𝒔) + 𝒂𝟎 𝒙(𝒔) = 𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒖(𝒔)+. . . +𝒃𝟏 𝒔𝟏 𝒖(𝒔) + 𝒃𝟎 .𝒖(𝒔) Se le denomina Ecuación Característica del sistema. Su importancia
radica en que sus raíces determinan la estabilidad de este además
de determinar el comportamiento dinámico del sistema. Se dice que,
Es decir la ecuación diferencial ordinaria lineal en el dominio del si las raíces de la ecuación característica tienen parte real negativa,
tiempo t se transforma en una ecuación algebraica en el dominio de el sistema será estable.
la frecuencia s.
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Para plantas MIMO y SIMO, es decir que tienen varias entradas y Es decir:
salidas; es necesario utilizar un vector de entradas U=[u1; u2;
….um], un vector de salidas X=[x1; x2; ….xn]. 𝐱𝟏 𝐚𝟏𝟏 𝐚𝟏𝟐 . . 𝐚𝟏𝐧 𝐱𝟏 𝐛𝟏𝟏 𝐛𝟏𝟐 . . 𝐛𝟏𝐦 𝐮𝟏
𝐱𝟐 = 𝐚𝟐𝟏 𝐚𝟐𝟐 . . 𝐚𝟐𝐧 𝐱𝟐 + 𝐛𝟐𝟏 𝐛𝟐𝟐 . . 𝐛𝟐𝐦 𝐮𝟐
U1 X1 : : : .. : : : : .. : :
𝐱𝐧 𝐚𝐧𝟏 𝐚𝐧𝟐 . . 𝐚𝐧𝐧 𝐱𝐧 𝐛𝐧𝟏 𝐛𝐧𝟐 . . 𝐛𝐧𝐦 𝐮𝐦
U2 X2
PLANTA: 𝐲𝟏 𝟏 𝟎 .. 𝟎 𝐱𝟏 𝟎 𝟎 .. 𝟎 𝐮𝟏
U3 X3 𝐲𝟐 𝟎 𝟏 .. 𝟎 𝐱𝟐 + 𝟎 𝟎 . . 𝟎 𝐮𝟐
Automóvil : = : : .. : : : : .. : :
𝐲𝐧 𝟎 𝟎 .. 𝟏 𝐱𝐧 𝟎 𝟎 .. 𝟎 𝐮𝐦
Um
Xn
Los vectores y matrices del espacio de estado tienen las
La ecuación diferencial de orden z se debe transformar en un sistema siguientes dimensiones:
de z ecuaciones de primer orden y operar de tal forma que se lo • X: Vector de estado (salidas) nx1;
• A: Matriz coeficientes nxn;
plantea en forma matricial: Representación del Espacio de Estado.
• U: Vector de entradas mx1;
𝑿 = 𝑨. 𝑿 + 𝑩. 𝑼 • B: Matriz coeficientes mxm;

• Y: Vector espejo nx1;
• C: Matriz identidad nxn;
𝒀 = 𝑪. 𝑿 + 𝑫. 𝑼 • D: Matriz cero mxm.
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Fin de la Presentación
Ph.D. Alvaro Aguinaga Barragán
28/5/2020 INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMÁTICO - Ph.D. Álvaro Aguinaga - 2020A 35
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DEFINICIONES CONTROL SECUENCIAL

CONTROL SECUENCIAL CONTROL SECUENCIAL

CONTROL DE SECUENCIA: Este tipo de control establece una

CONTROL SECUENCIAL CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN)

CONTROL DE VARIABLES (REGULACIÓN) ESTRUCTURA DEL CONTROL AUTOMÁTICO

CONTROL EN LAZO ABIERTO CONTROL EN LAZO ABIERTO

SEÑALES DE ORDENES ENTRADAS SALIDAS

CONTROL EN LAZO CERRADO CONTROL LAZO CERRADO (RETROALIMENTADO)

SEÑALES DE ORDENES ENTRADAS

CONTROL AUTOMÁTICO CONTROL AUTOMÁTICO

como objetivo que los parámetros de salida de un

de generación de vapor, etc. REFERENCIA /

En el control de variables se pueden reconocer las

CONTROL AUTOMÁTICO MODELACIÓN DE PLANTAS

MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

MODELACIÓN DE PLANTAS MODELACIÓN DE PLANTAS

𝑿 = 𝑨. 𝑿 + 𝑩. 𝑼 • B: Matriz coeficientes mxm;

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