Universidad Católica de

Santa María
Trabajo de tercera fase
DOCENTE: DR. MARCELO JAIME QUISPE
CCACHUCO
REALIZADO POR : JUAN ALDAIR RIVERA
DUEÑAS
CURSO: CONTROL MECATRÓNICO I
Enunciado del problema

Sistema # 2-PD-Adela: Sistema de control de

un ascensor
1. De acuerdo a los polos deseados, hallar los
requerimientos del sistema que se desea alcanzar;
es decir Mp, tss, tr
Sobre elongación máxima (𝑀𝑝)
Para el polo deseado 2
𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜁/ 1−𝜁 )𝜋
𝑃𝑑 = −0.938 ± 𝑗0.514
𝑀𝑝 = 𝑒 −(1.8249)𝜋
entonces: 𝑀𝑝 = 0.00323
𝑃𝑑 = −𝜎 ± 𝑗 𝑊𝑑 Tiempo de subida (𝑡𝑟):
𝑃𝑑 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝜁𝜔𝑛 = 0.938 𝑊𝑑
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = 0.514 𝜋 − 0.501317
𝑡𝑟 =
𝜁 0.514
= 1.8249 𝑡𝑟 = 5.136723
1−𝜁 2
Asentamiento (𝑡𝑠):
𝜁 = 0.87695 𝜋
0.938 𝑡𝑟 =
𝜔𝑛 = 𝜁 ∗ 𝑊𝑛
0.87695 𝜋
𝜔𝑛 = 1.069598 𝑡𝑟 =
0.938
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 0.87695
𝜃 = 0.501317 𝑡𝑟 = 3.349245
2. Usando el sisotool, trace el LGR y evalúe si es posible seleccionar los
polos deseados, de tal manera que se pueda cumplir con las
especificaciones de los polos deseados. y un error de 0 si es posible.

No intersecta con los polos deseados por lo que no se

puede estabilizar con un controlador P
3.Diseñar las variantes del controlador PID: PD, PI y P en base al lugar de
las raíces. Buscando cumplir las especificaciones de los polos deseados y
tratando de tener un error de 0 a una entrada escalón.

 Controlador PD
Diseñar las variantes del controlador PID: PD, PI y P en base al lugar de las raíces.
Buscando cumplir las especificaciones de los polos deseados y tratando de tener
un error de 0 a una entrada escalón.
Controlador PD
 PRIMERO HALLAMOS LOS ANGULOS
3
− 0514
∡1 = atan 2 = 35.6246
1.5 − 0.938
0514
∡2 = 180 − atan = 148.087
0.938
3
+ 0514
∡3 = atan 2 = 75.379928
1.5 − 0.938
 Aplicamos condiciones de argumento
∡𝑧 − ∡1 − ∡2 − ∡3 = 180
∡𝑧 − 35.6246 − 148.087 − 75.379928 = 180
∡𝑧 = 79.09
 Hallamos la distancia z

0.514
z=
tan 180 − 79.09
z = 0.17517
 Hallamos las distancias
3
𝑑1 = ( − 0.514)2 +(1.5 − 0.938)2 = 0.6631
2
𝑑2 = (0.514)2 +(0.938)2 = 1.06959
3
𝑑3 = ( + 0.514)2 +(1.5 − 0.938)2 = 1.49007
2
𝑑𝑧 = (0.514)2 +(0.17512)2 = 0.5430

0.6631 ∗ 1.06959 ∗ 1.49007

𝑘𝑝 =
0.5430

𝑘𝑝 = 1.9461067
1
𝑇𝑑 =
0.5430
𝑇𝑑 = 1.84162

𝑮(𝒔) = 𝟏. 𝟗𝟒(𝟏 + 𝟏. 𝟖𝟒𝟏𝟔𝟐𝒔)

Controlador PI
 PRIMERO HALLAMOS LOS ANGULOS
3
− 0514
∡1 = atan 2 = 35.6246
1.5 − 0.938
0514
∡2 = 180 − atan = 148.087
0.938
3
+ 0514
∡3 = atan 2 = 75.379928
1.5 − 0.938
 Aplicamos condiciones de argumento
∡𝑧 − ∡1 − 2 ∗ ∡2 − ∡3 = 180
∡𝑧 − 35.6246 − 2 ∗ 148.087 − 75.379928 = 180
∡𝑧 = 39.1785
 Hallamos la distancia z

0.514
z=
tan 39.1785
z = 1.6650
 Hallamos las distancias
3
𝑑1 = ( − 0.514)2 +(1.5 − 0.938)2 = 0.6631
2
𝑑2 = (0.514)2 +(0.938)2 = 1.06959
3
𝑑3 = ( + 0.514)2 +(1.5 − 0.938)2 = 1.49007
2
𝑑𝑧 = (1.6650 − 0.938)2 +(0.514)2 = 0.89035

0.6631 ∗ 1.06959 ∗ 1.06959 ∗ 1.49007

𝑘𝑝 =
0.89035

𝑘𝑝 = 1.269364
1
𝑇𝑖 =
1.6650
𝑇𝑖 = 0.6006

𝟏. 𝟐𝟔𝟗𝟑𝟔𝟒(𝟏 + 𝟎. 𝟔𝟎𝟎𝟔𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝒔
Diseñe el controlador PID por sintonización de
Ziegler-Nichols, puede usar ambos métodos o uno
de ellos.
Compensador en adelanto
 PRIMERO HALLAMOS LOS ANGULOS
3
− 0514
∡1 = atan 2 = 35.6246
1.5 − 0.938
0514
∡2 = 180 − atan = 148.087
0.938
3
+ 0514
∡3 = atan 2 = 75.379928
1.5 − 0.938
 Aplicamos condiciones de argumento
∡𝑧 − ∡1 − ∡2 − ∡3 = 180
∡𝑧 − 35.6246 − 148.087 − 75.379928 = 180
∡𝑧 = 79.09
 Por geometría en la figura método de la bisectriz hallamos distancia a polos y
ceros

𝑧 = 0.9489
𝑝 = 1.4478

0.6631 ∗ 1.06959 ∗ 1.4907 ∗ 0.7217

𝑘𝑐 =
0.514
𝑘𝑐 = 1.48444

𝒔 + 𝟏. 𝟒𝟒𝟕𝟖
𝑮 𝒔 = 𝟏. 𝟒𝟖𝟒𝟒 ∗ ( )
𝒔 + 𝟎. 𝟗𝟒𝟖𝟗
Compensador en atraso
lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
1
lim 𝑠 ∗ = 03333
𝑠→0 𝑠 𝑠 2 + +3𝑠 + 3

𝑘𝑣 = 0.333
Asumimos valor de kv=1.33
𝛽 = 10