CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS

RETROALIMENTADOS
Wilson David Potosí
John Camilo Botina
John Stiven Diaz
wilson.potosi@correounivale.edu.co
john.botina​@correounivalle.edu.co
john.stiven.díaz@correounivalle.edu.co
Universidad del Valle

Resumen
El sistema realimentado se encarga de que a pesar de las
perturbaciones la salida se encuentre muy cerca de la referencia
del sistema, por lo tanto es importante en un sistema tener una
realimentación para que el control sea mucho mejor que en lazo
abierto.
Palabras clave― realimentado, referencia, perturbaciones,
1.297
P (s) = 75.98s +1
Ecuación 1. Función de transferencia de primer orden
A partir de esta función de transferencia se establece
que el sistema es de primer orden y por lo tanto sus
características dinámicas son τ y K .

τ = 75.98 y K = 1.297
I. INTRODUCCIÓN
En el presente informe se describen las características
de los sistemas retroalimentados a partir del control de
velocidad ante perturbaciones por un freno magnético
de un servomotor, utilizando la plataforma LabView. A
partir de la zona lineal y la función de primer orden
establecida en el informe Respuesta Temporal se busca
establecer el comportamiento de un sistema servomotor
con retroalimentación. Se encuentra las características
dinámicas del sistema las cuales varían dependiendo
del orden del mismo, del sistema retroalimentado
también se establece la sensibilidad y perturbaciones.

Figura 2. Bucla típica para el sistema en red abierta con controlador

P=1.
Figura 1. Diagrama de bloques del servomotor.

I. RED ABIERTA
A partir de la plataforma LAbView se realiza un
barrido de datos de control de velocidad en red abierta.
G(c) para la red abierta toma el valor de 1, trayendo la
función de transferencia hallada en la respuesta
temporal tendríamos que la función de transferencia
red abierta es de: Sensibilidad.
La función de sensibilidad nos permite cuantificar los
cambios en el sistema debidos a cambios en los
0.01707
P (s) = 1 × s + 0.01316
parámetros; es decir, es una medida de que tanto efecto E = S (s)R(s)
tiene en el sistema la variación de parámetros.
Para le red abierta se tiene que la sensibilidad es:
T
S kA = S Gk = 1 ⇒ Δ%V ariación de T = Δ%K A II. RED CERRADA.
Si se mantiene el parámetro G(s) constante la variación La función de transferencia para la red cerrada se hace
del valor de K significa una variación de igual medida con la función de transferencia de la ecuación 1 y la
para toda la función de transferencia T(s). ecuación .
3(1 + 0.75s)
Como la variación de la función de transferencia es de G(s) = 0.75s
10% del valor de k, pasa de 1 a 0,9 PU.
%T = 0.9%
Rechazo a perturbaciones.
Las perturbaciones en un sistema dinámico puede ser
de diferente naturaleza, las perturbaciones más
comunes son las de variación de la carga, ruido y
distorsión, para nuestro caso la perturbación es D(s).
En red abierta la perturbación en T(s) se comporta
como:
y d = R(s)G c M (s) + D(s)M
Para continuar con el rechazo de perturbación en red
abierta es conveniente primero definir la ​Relación
Señal a Ruido.

Salida debida a la señal

RsR = Salida debida al ruido

RsR red abierta = G c (s) R(s)

d(s)
Por lo tanto la ecuación de rechazo a perturbaciones
queda de la forma. Figura 3. Bucla típica para el sistema en red cerrada con
controlador Pi
y d = G c (1 + G c ′M ) DR
RsR red abierta = 1×k
1×d
a
= 1d con K a = 1
El rechazo a perturbación queda de la manera:
y da = 1(1 − 11 ) = (1 − d) PU.
d Sensibilidad:​
Seguimiento de referencias: Definimos a G c (s) como 3(1 + 0.75s)
ya
0.75s
La dinámica de los sistemas en ausencia de k
M (s) = 75.98s + 1
perturbaciones la respuesta del sistema ante una
referencia R(s) viene dada de la función de sensibilidad
El error estacionario se define como:
complementaria: k
K p = lim GM (s) = lim 75.98s +1
=k
s→0 s→0
C(s)G c (s)
T (s) = s( 1s )
1+C(s)G c (s) 1
e ss = lim 3k(1+0.75s) = 1+3k
≤ 0.1
s→0 1+ (75.98s+1)(0.75s)
De nuevo la función de sensibilidada juega un papel
esencial en el efecto de las perturbaciones de la salida 1 ≤ 0.1 + 0.3k
así como la propia referencia sobre error. 3≤k
En efecto, en ausencia de perturbaciones el error de Escogemos un valor de k mayor a 3 para el correcto
seguimiento es de la forma: funcionamiento del sistema.
k=5
Sea A la ganancia se determina la sensibilidad del
sistema en red abierta como:
S TA = 1
1+GH(s) s→0
= 1
1+3k
= 1
16
= 0.0625
Si los parámetros de la M(s) y G(s) permanecen
constantes, la variación del parámetro k sera la
variación de la función de transferencia T(s)
T %T
S A = %A
= 0.0625
T %T
SA = 10%
= 0.0625
%T = 0.625%
Rechazo a perturbaciones.
Para la red cerrada se establece la relación señal a ruido
como:
RsR red cerrada = G c (s) R(s)
d(s)
y de igual forma que para la red abierta la ecuación de
rechazo de perturbación es de la forma:
y d = G c (1 + G c ′M ) DR
La relación señal a ruido cambia por el factor de k:
1×k a 5
RsR red abierta = 1×d
= d
con K b = 5
El rechazo a perturbación queda de la manera:

y dc = 1(1 − 15 ) = (1 − d5 ) PU.
d

Como​ v​ emos que y da y y dc dependen del valor de

perturbación d se tiene entonces que el rechazo de
perturbación para la red cerrada es mayor que el
rechazo para la red abierta:
y dc > y da