Universidad del Valle.

Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica 1

AJUSTE DE CONTROLADORES PID

Solano Steven, Castaño James, Amu Miguel
{Steven.solano, james.castano, Miguel.amu}@correounivalle.edu.co
Universidad del Valle

Resumen—En este documento se presenta el

desarrollo del laboratorio No. 5 de la asignatura
Laboratorio de Sistemas Automáticos de Control
en el que se ajustan controladores P, PI y PID
para los servo motores ubicados en el laboratorio
de automática.

Índice de Términos—Controladores, Zona lineal,

Error, Ganancia.

INTRODUCCIÓN
I.
Un control automático compara el valor medido
de la salida de una planta con el valor deseado, La ganancia y τ se calcularon promediando los
determina la desviación y produce una señal de valores para los diferentes valores finales del
control que busca reducir la desviación a cero o a escalón. La tabla 1 muestra los valores de
un valor pequeño. La forma en que el control utilizados para la caracterización del servo motor.
automático produce la señal de control recibe el
Tabla 1. Modelado del servomotor.
nombre de acción de control [1].
r c τ K
OBJETIVOS
II.
2.05 3.62 1.7 0.62
 Identificar la zona lineal y operación del 2.05 5.46 1.6 1.46
sistema del servomotor. 2.05 6.95 1.7 1.95
 Determinar el efecto de las diferentes 2.19 8.1 1.3 2.1
acciones de control. 2.15 9.3 1.4 2.3
 Ajustar las diferentes configuraciones del
controlador PID Calculando el promedio de τ y K se obtiene la
función de transferencia del sistema en lazo
III.MODELADO DEL SERVOMOTOR
abierto.
El modelado del sistema en lazo abierto se hizo
en base a la región lineal que se obtuvo el (1)
laboratorio 3. Como punto de operación se
definió 2.2V. La figura 1 muestra la respuesta del IV. ESPECIFICACIONES DE DISEÑO
sistema en lazo abierto ante escalones como
Las especificaciones de diseño se definen para
entrada.
determinar qué debe hacer el sistema y cómo
hacerlo. El diseño del sistema de control para el
servomotor se realizó en el dominio del tiempo
donde se especifica el error en estado estable o
estado estacionario debe ser nulo, sobrepaso
máximo de 20% y tiempo de asentamiento o
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estabilización 4.16s que equivale a 3τ; todo esto Como se puede observar en la figura 3, el error de
definido para una entrada escalón unitario. estado estacionario del servomotor es mayor al
establecido, por esto se aumenta la ganancia hasta
V.CONTROLADOR P que el error cumpla con las especificaciones.
Teniendo en cuenta el conocimiento de que el
controlador proporcional no es capaz de eliminar
el error de estado estacionario, se definió que el
error de estado estacionario debía ser menor a
0.1.

Mediante cálculos se llegó a que el control

proporcional debía tener una ganancia mayor a
5.338 para que error de estado estacionario fuera
menor a 0.1 .Las simulaciones en la herramienta
MATLAB muestran el lugar geométrico del
servomotor sin el controlador y la respuesta ante
el escalón una vez se implementa el controlador
en lazo cerrado. Fig. 4 Sistema con controlador P de ganancia 5.338

La figura 4 muestra que el servomotor con un

controlador P de ganancia 5.338 tiene un error de
estado estacionario de 0.1 puesto que la salida del
sistema es de 0.9 ante un escalón de 1.

Para la implementación del controlador P se fue

modificando la ganancia. Los resultados se
muestran en la tabla 2.

Tabla 2. Resultados de la implementación de controlador P.

Kp r(V) c(V) τ(s) Eexp% Eteó%

3 3 2.25 0.3 25 10
5.338 3 2.54 0.2 15.3 10
7.5 3 2.67 0.2 11 10
9 3 2.75 0.2 8.33 10
Fig. 2 Lugar geométrico del servomotor
12 3 2.837 0.3 5.43 10

Como muestra la tabla 2, la ganancia del

controlador se tuvo que aumentar hasta 9 para
obtener un error de estado estacionario menor al
10%.

Debido al ruido en la medición, se escogió un

valor aleatorio en el momento que el sistema se
estabiliza. El τ se obtiene buscando en el registro
de datos el 63.7% de la salida ( 3*0.637 = 1.911).
Se escoge un tiempo promedio debido al ruido de
la medición para determinar τ. El cálculo se
Fig. 3 Simualción de respuesta del servomotor en lazo
cerrado ante un escalón.
ejemplifica en la figura 5.
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Fig. 5 Muestra de datos para obtener τ.

Para obtener τ se resta le tiempo en que la salida

está en un 63.7% con el tiempo en el que ocurre
el escalón.

Las figuras 6, 7, 8, 9, 10 y 11 muestran el

comportamiento del sistema ante cada una de las
ganancias que muestra la tabla 1.
Fig. 8 Respuesta del sistema con Kp = 5.338
La ganancia teórica a la cual el sistema tenía un
error de estado estacionario del 10% es 5.338.
Como se ve en la figura 8, el error es mayor
puesto que la salida se ubica por debajo de 2.70V.

Fig. 6 Respuesta del sistema ante diferentes ganancias del

controlador P

Fig. 9 Respuesta del sistema con Kp = 7.5

Fig. 7 Respuesta del sistema con Kp = 3

Fig. 10 Respuesta del sistema con Kp = 9

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una vez se implementa el controlador en lazo

cerrado.

Fig. 11 Respuesta del sistema con Kp = 12

El sistema cumple con el requerimiento a partir

de una ganancia de 9 pero al llegar a l2 empieza a Fig. 12 Lugar geométrico del servomotor con controlador
presentar un sobrepaso. PI

VI. CONTROLADOR PI
En el control integral de una planta, la señal de
control, la señal de salida del control en cualquier
instante es la superficie bajo la curva de señal de
error actuante hasta ese momento. La señal de
control m(t) puede tener un valor no cero cuando
la señal de error e(t) es cero. Esto es imposible en
el caso del control proporcional pues una señal de
control no nula de requiere una señal de error
actuante no nula. [1]

La implementación del control proporcional

integral puede eliminar el error de estado
estacionario pero puede llevar al sistema a
oscilaciones decrecientes o crecientes, situación
que no es deseada para el servomotor.
Antes de realizar simulaciones e implementar en
LabView el controlador, se hicieron los cálculos
correspondientes para τi y Kp para la función en
lazo directo de segundo orden que se forma al
introducir el controlador PI. El resultado de las
constantes fue τi = 0.57s y Kp = 2.874.
Las simulaciones en la herramienta MATLAB
muestran el lugar geométrico del servomotor con
el controlador PI y la respuesta ante el escalón
Fig. 13 Simulación de respuesta del servomotor en lazo
cerrado ante un escalón con controlador PI.
El modelo está validado por la simulación puesto
que cumple con las especificaciones deseadas.
Para la implementación del controlador PI en
LabView se fue variando la ganancia hasta el
punto en que se vio necesario variar el tiempo de
integración para lograr el tiempo de estabilización
deseado. La tabla 3 muestra los resultados
obtenidos.
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Tabla 3. Resultados de la implementación de controlador

PI.

Kp τi r c ts(s) τ Eexp Eteó%

%
2.87 0.57 4 4 75 0.5 0 0
6.87 0.57 3 4 35 0.4 0 0
2.87 0.2 3 4 75 0.2 0 0
5.87 0.1 3 4 10 0.2 0 0
7 0.1 3 4 5 0.2 0 0
5 0.05 3 3 4 0.2 0 0

El sistema respondió como las especificicaciones

a aproximadamente el doble de la ganancia Fig. 15 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un
calculada y a un tiempo de integración de 0.05. Si escalón con controlador PI con Kp = 2.87 y τi = 0.57
no se es muy riguroso se puede decir que con una
ganancia de 5.87 y un tiempo de integración de
0.1, el sistema responde adecuadamente.

Las figuras 14, 15 , 16 , 17 , 18, 19 y 20 muestran

el comportamiento del servomotor con cada
variación de Kp y τi.

Fig. 16 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un

escalón con controlador PI con Kp = 6.87 y τi = 0.57

Fig. 14 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un

escalón con controlador PI.

Fig. 17 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un

escalón con controlador PI con Kp = 2.87 y τi = 0.52
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Fig. 18 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un
escalón con controlador PI con Kp = 5.87 y τi = 0.1
El sistema empieza a responder aproximado a las
especificaciones a partir de una ganancia mayor a
5 y un tiempo de integración menor a 0.2s.
Cuando la ganancia del sistema es muy pequeña
el tiempo de estabilización aumenta
significativamente.
Fig. 19 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un
escalón con controlador PI con Kp = 7 y τi = 0.1
6
Fig. 20 Respuesta del servomotor en lazo cerrado ante un
escalón con controlador PI con Kp = 5 y τi = 0.05
El sistema responde de acuerdo a las
especificaciones en una ganancia de 5 y un
tiempo de integración de 0.05- Cabe resaltar que
el τi disminuyó demasiado debido a las
limitaciones de aumento de ganancia que tiene el
sistema del servomotor.
VII.CONTROLADOR PID
El diseño de un controlador PID no se realizó
debido a que la implementación de un PI fue
suficiente para cumplir con las especificaciones
planteadas, además el sistema es de primer orden
hecho que no justifica mucho el uso de un
controlador PID.
VIII. CONCLUSIONES
En la industria es de suma importancia modelar
adecuadamente el sistema en el que se trabaja
puesto que implementar un sistema de control que
no es adecuado o que está sobre calculado puede
traer daños en la planta, producto y al personal
para el primer caso y para el segundo caso, costos
económicos innecesarios para el sistema de
control de la planta.
Es necesario modelar la planta nuevamente
debido a que esta cambia por los esfuerzos a los
que está sometida diariamente puesto que se
identificó que la ganancia y el τ cambian.
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Con el controlador PI se puede no ser muy

riguroso dependiendo de la aplicación de este,
puesto que todo sistema tiene limitaciones de
ganancia o en otros términos de energía que se le
puede agregar al sistema para contrarrestar
cualquier disturbio o corregir errores en estado
estacionario o también llamado corrimiento de la
señal de salida.

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, INGENIERÍA DE CONTROL

MODERNA, Tercera ed. Universidad de Minnesota. , p.
187 - 190