Como Efectuar Un Atutoajuste De PID En Un Automata M221

Somachine Basic / Machine Expert Basic Autor: Santiago Lozano

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Santiago
V 1.0 06/03/2019
Lozano

La modalidad de ajuste automático permite ajustar automáticamente Kp, Ti, Td y los parámetros
de acción
V 1.2 paraYYYYYY
XXXX conseguir una convergencia refinada
xx/xx/xx Varios de la función del PID. La función de
sintonización automática proporcionada por SoMachine Basic / Machine Expert Basic está especialmente
diseñada para la sintonización automática de los procesos térmicos; es decir, procesos de primer orden
V 1.3 XXXX
con retardo YYYYYY
puro. xx/xx/xx
Los sistemas Varios
de primer orden, en general se caracterizan por una evolución
relativamente lenta de la variable controlada.
V 1.4 XXXX YYYYYY xx/xx/xx Varios
Un sistema de primer orden matemáticamente hablando es uno en que la evolución de la variable
controlada
V 1.5 XXXXse puede
YYYYYY expresar en el plano temporal
xx/xx/xx Variosmediante una ecuación diferencial de primer orden o,
en el plano de Laplace como un sistema de un solo polo (polinomio de orden 1 en el cociente de la
función de transferencia, o número de raíces única).
V 1.6 XXXX YYYYYY xx/xx/xx Varios

V 1.7 XXXX YYYYYY xx/xx/xx Varios

V 1.8 XXXX YYYYYY xx/xx/xx Varios

V 1.9 XXXX YYYYYY xx/xx/xx Varios

La funcion de transferencia dada mediante la transformada de Laplace .

En este tipo de sistemas la respuesta temporal a una entrada de tipo escalon es como sigue :
Una característica del comportamiento de un sistema de primer orden es que cuando ha transcurrido
un tiempo igual a la constante de tiempo del sistema ( t = τ ), la respuesta ha alcanzado el 63.2% de
su valor final, y que la tangente a la curva de respuesta en t = 0 intersecta a y = KA en t = τ . ( ver
grafica anterior ) ; como se ve estos sistemas de primer orden suelen tener una respuesta sin
sobrepaso en régimen transitorio .

Ejemplos de sistemas de primer orden:

Con todo esto estamos diciendo que el autoajuste de un M221 solo soporta este tipo de sistemas simples.
Los sistemas de orden superior, mas complejos no son soportados.

Como se indica en el manual de funciones avanzadas y en la ayuda en línea:

Limitaciones de la utilización del ajuste automático

Los procesos térmicos pueden a menudo asimilarse al primer orden del modelo de retardo puro.
Hay dos parámetros clave que describen este tipo de modelo:
*la constante de tiempo, τ
* el tiempo de retardo, θ
El ajuste automático es más conveniente para procesos en los que la constante de tiempo (τ) y el tiempo
de retardo (θ) cumplen los requisitos siguientes:
* 10 s < (τ + θ) < 2.700 s (es decir: 45 min)
* 2 < τ / θ < 20
Realmente en nuestro caso sería un sistema de primer orden con retardo puro,
Tanto en el autoajuste como en el PID, el proceso se asimila a un primer orden de retardo puro con una
función de transferencia:

donde:
τ: constante de tiempo de modelo
θ: retardo del modelo

El rendimiento del control de proceso depende del coeficiente τ /θ.

El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2< τ /θ <20.
El control de proceso del PID es más conveniente para la regulación de procesos que satisfagan
la condición siguiente:

Para τ /θ < 2, es decir, para bucles de control rápidos (θ bajo) o para procesos con un gran
retardo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben
utilizarse algoritmos más complejos.
Para τ /θ > 20, basta con un control de proceso que utilice un umbral más histéresis

Existen varios métodos para ajustar los parámetros del PID. Se prefiere el método Ziegler y
Nichols, que cuenta con dos variantes:
ajuste de bucle cerrado
ajuste de bucle abierto
Antes de implementar uno de estos métodos, debe ajustar la acción (acción directa o acción inversa) del
PID.

Ajuste de bucle cerrado,

Este Método se conoce también como Sintonización por la ganancia critica en lazo cerrado.
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que reducir al
mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en
aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir
la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción
solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica

La primera operación será la de anular las acciones derivativa e integral:

Kd = 0

Ki = 0

Si el sistema PID utilizase tiempos, habría que hacer Td = 0 y Ti = infinito

A continuación, se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia proporcional

hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con

oscilaciones mantenidas:

Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo..

En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:

Kc = 0.43

Tc = 21/4 = 5.3

A partir de este valor se calculan los parámetros del controlador PID:

Todo esto lo calculará nuestro sistema de autoajuste . Finalmente con los datos obtenidos tras conseguir
llevar al sistema a oscilar de forma mantenida tendremos unas ganancias que nos pueden permitir
obtener una respuesta adecuada del PID como la siguiente :

El cálculo de la ganancia proporcional en el proceso de AT depende de la velocidad seleccionada del

corrector dinámico. Seleccionar Rápido proporciona una respuesta rápida con más rebasamiento,
mientras que seleccionar Lento proporciona un tiempo de respuesta más lento con menos rebasamiento.

Ajuste de bucle abierto

Puesto que el regulador está en modalidad manual (esto es configurable como veremos), el método es
experimental y consiste en aplicar un nivel a la salida y hacer que la respuesta del procedimiento se inicie
de la misma manera que el integrador con un tiempo de retardo puro.

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en lazo
cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando el
controlador PID:
El punto de intersección de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales,
determina el tiempo Tu ( este es un tiempo muerto ). A continuación, el tiempo Tg se define como el
tiempo necesario para que la variable controlada (medición) obtenga el mismo tamaño de variación (% de
la escala) que la salida del regulador.

Según el tipo de corrector utilizado (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se ejecuta con los siguientes
valores:

Este método de ajuste también ofrece un comando muy dinámico que puede expresarse a través
de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de las consignas. En este caso,
reduzca el valor de la ganancia proporcional hasta obtener el comportamiento deseado. El método
no necesita ningún supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del procedimiento. Puede
aplicarlo tanto a procedimientos estables como a procedimientos de integración real. En el caso
de procedimientos lentos (por ejemplo, en la industria del vidrio), el usuario solo necesita el
de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.

Para una información más detallada sobre el método Ziegler / dejo el siguiente enlace:

https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

Requisitos del ajuste automático

Al utilizar la función de ajuste automático, asegúrese de que el proceso de control y el controlador
lógico cumplen con los requisitos siguientes:

Requisitos del proceso:

El proceso debe ser un sistema de bucle abierto estable.
El proceso debe ser principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analógica sigue un patrón
asintótico transitorio.
El proceso está en estado estable con una entrada nula al inicio de la secuencia de ajuste
automático.
El proceso debe estar libre de perturbaciones en su totalidad. De lo contrario, los parámetros
calculados podrían ser incorrectos o el proceso de ajuste automático podría no funcionar
correctamente.
Requisitos de configuración:
Configure el controlador lógico en modalidad de exploración periódica para asegurar una
correcta ejecución de la función de ajuste automático.
Utilice la función de ajuste automático únicamente cuando no haya ningún controlador PID
en ejecución.
Configure los coeficientes Kp, Ti y Td como direcciones de palabras de memoria (%MWxx).
Establezca el tipo de acción (directa o inversa) en la ficha Salida en una dirección de bit de memoria
(%Mxx).

Descripción del proceso de ajuste automático

El ajuste automático se divide en cuatro fases consecutivas. Se deben completar todas las fases
del proceso para que el ajuste automático se realice de forma satisfactoria. La curva de respuesta
del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases de la función de ajuste automático del
PID de SoMachine Basic.

En la ilustración siguiente se describe el ajuste automático en el controlador y en la aplicación:

Descripción del proceso de calibración de ajuste automático
El proceso de calibración de ajuste automático se divide en cuatro fases consecutivas. Se
deben completar todas las fases del proceso para que el ajuste automático se realice de forma
satisfactoria. Las curvas de respuesta del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro
fases de la función de ajuste automático del PID de EcoStruxure Machine Expert - Basic:

Mientras estamos realizando el autoajuste podemos ver la evolución de este en la palabra definida como
estados PID (la siguiente tabla extraída del manual de funciones avanzadas):

Si hay algún error durante el autoajuste también se mostrará un código de error en la misma palabra:
En función del código de error actuaremos como se indica en la tabla anterior

Vamos a pasar ahora a la parte práctica:

Notas importantes antes de comenzar:

- El PID y por tanto tampoco el autoajuste NO pueden funcionar en modo simulación

- El autoajuste se debe realizar con la salida del PID actuando sobre el proceso físico a
regular (planta); NO puede funcionar en vacío
- Se debe establecer la modalidad de exploración de la tarea en periódica

1 . En somachine basic/Machine Expert Basic procederemos a configurar el PID como AT

Configuramos ficha a ficha :

Primero la ficha general ; indicamos una palabra donde se almacenarán los estados y el tipo AT

Ficha entrada:
Donde %MW2 representa la medida del proceso. En caso de tratarse de una entrada analógica
(que es lo normal) sería una %IW. Para nuestro caso didáctico ponemos una %MW
Es muy conveniente que tanto la medida como la salida del PID tengan un rango de amplia
resolución (en este caso hemos puesto de 0 a 10000)

Ficha PID:

Donde se indican las palabras correspondientes a la consigna y las ganancias .

También se define el periodo de muestreo ; Para una buena ejecuccion este tiempo tiene que
ser multiplo de la tarea :

Dependiendo del sistema a controlar el tiempo de muestreo será mas o menos largo .
En la ayuda en línea podemos encontrar un capitulo donde se indica como calcular el periodo
de muestreo

El método de curva de respuesta del proceso es por lo general más complejo que el de prueba
y error por lo que aconsejo este último.
En el ejemplo que nos ocupa hemos puesto un tiempo de 2000 ms (2 s)
Ficha AT:

En la ayuda en línea podemos ver la descripción:

Los valores del rango de actuacion corresponden a los que ya vimos en el diagrama de fases :
Como se ve el autoajuste tiene los limites establecidos
En consigna – h y consigna + h , siendo h :

h = 1 % (valor Máx. - valor Mín.) del campo Rango de medición en la ficha AT

En nuestro caso h será: 1%(10000 -1) = 1% de 9999 = 99

Con lo que el rango de AT debe ser similar al rango de la consigna.
Se aconseja sea el mismo a no ser que queramos limitar el proceso por necesidades de la
instalación

Sigamos con la ficha AT :

El Bit AT_Trigger es fundamental . Al activarlo se iniciará el proceso de autoajuste ; lo hemos

asignado al bit %M34 .
Ficha Salida :

Recalcamos lo siguiente :
Direccion de bit : Aquí se indica mediante una variable booleana la dirección que asumirá el
proceso; si se trata de un PID de tipo directo entonces %M50 = 0 ; si es PID inverso , %M50 = 1.

Conviene habilitar los limites de la salida en un amplio espectro para mayor resolución

La modalidad manual es para indicar si el autoajuste es en lazo cerrado o abierto .

Deshabilitado es en lazo cerrado ( estamos continuamente verificando la medida de proceso ).

La salida analogica ; en este caso hemos preferido utilizar una salida diferente a la del PID .
No obstante podemos configurar en Modo AT + PID con lo cual , tras terminado el autoajuste
el PID actua a continuación . Hemos preferido por fines didacticos centrarnos solamente en el
modo AT ; tambien se recomienda si el sistema es dificil de sintonizar

Crearemos una tabla de animacion con los valores de interés para ir siguiendo la evolución del
proceso :

Transferimos el programa al PLC y monitorizaremos con la tabla de animacion visible.

Desde dicha tabla tambien iniciaremos el autoajuste con el bit AT_Trigger
Pondremos una consigna a mitad del rango de medida : 5000

Primero activaremos, en este orden la funcion PID y después el bit AT_Trigger :

Veremos que la palabra estados del PID se pone en el valor 0100 en hexadecimal lo que indica
que estamos en la fase 1 del autoajuste

Recordemos :

La prueba la realizaremos con PID de acción directa

En la fase 1 al final con el tiempo (dependerá de cómo se ha definido el periodo de muestreo y

naturalmente del tipo de proceso) la salida AT se irá al valor máximo al mismo tiempo que la
medida del proceso ira subiendo:
Cuando se supere el valor de la consigna + h (5000 + 99 = 5099 ) se iniciará la fase 2 :

Vemos que la fase 2 se iniciará con el valor de salida maximo , pasará por el valor minimo a
partir de que la medida sea menor o igual a la consigna – h ,y culminará con el valor maximo .
Es la fase mas larga .
Entramos entonces en la tercera fase ( Estado_PID = 16#0400 )

Esta fase es mas corta ;la salida comenzara en el valor maximo y culminará con el valor minimo
pasando a la ultima fase ( Estado_PID = 16#0800 )

Despues de pasada la fase 4 el autoajuste habrá terminado

La palabra de estado PID indicará 16#1000 : proceso autoajuste completado

Veremos que entonces el sistema nos devuelve los valores de las ganancias calculados por el
proceso :
Este proceso puede dar algun problema en la ejecuccion de las 4 fases .
Según el tipo de error mostrado , la tabla de errores nos indicará como procecer y deberemos
iniciar de nuevo el proceso .

Por ejemplo , el valor de error 800A Hex me indica que o bien el tiempo de muestreo es
demasiado corto o que la consigna es demasiado baja . Proceder entonces a aumentar el
periodo de muestreo o el valor de consigna según las circunstancias

Calculados entonces los valores de las ganancias procederemos ya a configurar el PID con
dichos valores