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Unidad 3 Simulación y Ejercicios
Unidad 3 Simulación y Ejercicios
GRUPO 811-A
MATERIA:
DOCENTE:
ALUMNOS:
Sistema de masa-resorte-amortiguador
msX(s)+bsX(s)+kX(s)=F(s)
X (s) 1
= 2
F (s) ms +bs+ k
M= 1 kg
B= 10 Ns/m
K= 20 N/m
F= 1 N
Función de transferencia
X (s) 1
=
F (s) s 2+10 s+20
>> S=tf('s');
>> P=1/(s^2+10*s+20);
>> step(P)
Control proporcional
X (s ) Kp
T ( s) = = 2
R(s) s +10 s +(20+ K p)
Kp= 300;
C= pid(Kp)
T=feedback(C*P,1)
T=0:0.01:2;
Step (T,t)
Grafica correspondiente
Corriendo el código en Matlab
Kp=300;
C=pid(Kp)
C =
Kp = 300
P-only controller.
T=feedback(C*P,1)
T =
300
----------------
s^2 + 10 s + 320
t=0:0.01:2;
step(T,t)
Adición del control derivativo (Kd) tiende a reducir tanto el tiempo de disparo como
el de estabilización.
X (s ) K p+ Kd
T ( s) = = 2
R(s) s + ( 10 s+ K d ¿ ¿ ) s +( 20+ K p )
Código implementado en Matlab
Kp=300;
Kd=10;
C=pid(Kp,0,Kd)
C =
Kp + Kd * s
with Kp = 300, Kd = 10
T=feedback(C*P,1)
T =
10 s + 300
----------------
s^2 + 20 s + 320
t=0:0.01:2;
step(T,t)
Proporcional Integral
Función de transferencia
X (s ) K p s+ K i
T ( s) = = 3 2
R(s) s +10 s + ( 20+ K p ) s+ K i
C =
1
Kp + Ki * ---
s
with Kp = 30, Ki = 70
T=feedback(C*P,1)
T =
30 s + 70
------------------------
s^3 + 10 s^2 + 50 s + 70
Continuous-time transfer function.
t=0:0.01:2;
step(T,t)
Función de transferencia
X (s ) K d s2 + K p s + K i
T ( s) = =
R(s) s3 +(10+ K d )s 2 ( 20+ K p ) s+ K i
C =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:2;
step(T,t)
Controlador proporcional
Controlador integral
Controlador proporcional Integral
Controlador PID
En esta parte de la simulación fue realizado por medio de Simulink, teniendo un señal rampa
unitaria teniendo como una señal diente de sierra como salida.
Controlador proporcional
Controlador integral
Controlador Proporcional integral
1
Donde; G P ( s ) =
( s+1 ) ( s +2 ) ( s+ 3 )
¿ s3 +6 s2 +11 s +6
Y ( s) Kp
= 3 2
R ( s ) s +6 s +11 s+6+ Kp
S3 1 11 Kp 33−6
b 1= =27 /3
S2 3 6 0 3
S1 27/3 Kp 0 3 Kp−0
b 2= =Kp
S 1-27Kp 0 0 3
27
−3 Kp
1-27Kp=0 3(11)
C 1=
27/3
Kp Ti Td
P 0.5Kcr ∞ 0
Pi 0.45 Kcr ½ Pcr 0
P 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Para calcular las d funciones
163
− jw 3+ 3 w+11 jw+
27
(−3 w + 163
2
27 )
3
+ (− j w +11 jw )
−163
−3 w 2=
27
K cr =163 /27
W =√−2
2π
Pcr = =4.4428
w
Kp Ti Td
P 3.019Kcr ∞ 0
Pi 2.717Kcr 2.221 Pcr 0
P 3.622Kcr 2.221Pcr 0.555 Pcr
d
− jw 3+ 3 w2 + jw +15
(−3 w2 +15 ) + (− j w3 + jw )
−3 w 2=−15
K cr =15
Kp Ti Td
P 7.5 0
∞
Pi 6.75 2.221 0
P 9 2.221 0.555
d
Se mostrara la gráfica obtenida
de las expresiones realizas.
C =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:10;
step(T,t)
S3 1 3 3 ( 3 )−Kp
b 1=
S2 3 Kp 3
S1 3-Kp 0 3−Kp
S 0 0 =0
3
3
=Kp=Kp=1
3
Frecuencia oscilatoria
j w 3+ 3 j w2 +3 jw +1+1
− jw+3 w+3 jw +2
3 w+ 2 Kcr=2
PID=Kp=1.2, Ti=2.221 , Td=0.555
C =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
1
La comparación del sistema del polinomio , lo cual el tiempo de respuesta fue
¿¿
los siguiente;
4.- Aplicando el método de Ziegler-Nichols y obtenga los parámetros de los
controles P, PI, y PID. Considere el sistema el sistema mostrado en la fig, que
representa un motor CD controlado por corriente de armadura.
KT
J La
G ( s )=
b R k R b K Ra k Ra
[ ] [
S 3 + + a S 2+ + aB +
J La J JL a J La
S+
J La]
−k (s+ 2) R
G ( s )= Donde K= 2 y Z =1/R 2 C 2
s R1
20
G ( s )=
528
s 3 +51 s2 + s+80
5
S3 1 528 Kp 33−6
b 1= =27 /3
5 3
S2 51 80 0
3 Kp−0
1
S 104.31Kp 80 Kp 0 b 2= =Kp
3
S 80-40Kp 0 0
C 1=80−40 Kp
80−40 Kp=0
Kp=2
Kp Ti Td
P 50 0
∞
Pi 45 2.221 0
P 60 2.221 0.555
d
Para calcular la ecuación
oscilatoria.
528
s3 51 s2 + s+100
5
− jw 3−51 w2 +100
−51 w2 =−100
Kcr=100
C =
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:10;
step(T,t)
C1 =
Kp = 50
P-only controller.
T1=feedback(C1*P,1);
step(T1,t)
Codigo para PI lo cual se toman la ganancia proporcional e integral.
C2=pid(Kp,Ki)
C2 =
1
Kp + Ki * ---
s
with Kp = 50, Ki = 45
T2=feedback(C2*P,1);
step(T2,t)
Voltaje de salida Vo
V 0=V R +V C
V R=IR
1
V C= idt
C∫
1
V 0=IR + i dt
C∫
V 0= ( R+ jwC 2 ) i
Voltaje de entrada Vi
1
V i= idt
C∫
V i= jwC 1
FUNCION DE TRANSFERENCIA
V 0 ( R+ jwC 2 )
=
Vi jwC 1