Parcial numero 1

Nilson David Ponto Vela

Jorge Eliecer Villamil Torres
Eduard Camilo García Martínez

Primer punto
Cuantos GDL tienen:
1. Su muñeca y mano combinados: 23 G.D.L
Manteniendo la palma de la mano nivelada y mirando hacia el piso la mano puede girar
alrededor de un eje atreves de la muñeca que es paralela al piso. La muñeca puede girar
alrededor del eje del antebrazo.
Cada dedo y pulgar puede girar hacia arriba y hacia abajo y de lado a lado alrededor de la
primera articulación. Además, cada dedo puede rotar alrededor de cada una de las dos
articulaciones restantes para un total de 4 para cada dedo y pulgar.
𝑚𝑢ñ𝑒𝑐𝑎 = 1
𝑚𝑎𝑛𝑜 = 2
𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑟 = 4
𝑑𝑒𝑑𝑜𝑠 = 16
𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 23

2. Su rodilla: 1 G.D.L Una rotación alrededor de un eje paralelo al suelo

3. Su tobillo: 3 G.D.L Tres rotaciones sobre ejes mutuamente perpendiculares
4. Su hombro: 3 G.D.L Tres rotaciones sobre ejes mutuamente perpendiculares
5. Su cadera: 3 G.D.L Tres rotaciones sobre ejes mutuamente perpendiculares
6. Sus nudillos: 2 G.D.L Dos rotaciones sobre ejes mutuamente perpendiculares

describe la diferencia entre una junta de leva –seguidor (semijunta) y una junta de pasador.
1. La junta de leva tiene dos grados de libertad, rotacional y traslacional. Mientras que la junta
de pasador tiene un solo DOF, el lubricante para el pasador esta entre el pasador y el buje y
para la junta de leva el lubricante esta fuera de la articulación.
Segundo punto:

*Para el cofre del carro.

cofre

2
4

Tierra o carrocería del vehículo

el capó 3 está unido al cuerpo 1 a través de dos eslabones basculantes 2 y 4.

Numero de eslabones L=4
Numero de juntas completas J1=4
Numero de medias juntas j2=0
M=3(L-1)-2j1-j2
M=3(4-1)-2(4)-0
M=9-8
M=1
*para el baúl de un carro.

baul

3
2
1
4

Cuerpo vehículo

la sección 2 esta pivotada sobre el cuerpo 1 y está unida al cuerpo por el brazo que la eleva, que
puede modelarse como dos eslabones (3 y 4) conectados a través de una articulación deslizante de
traslación.
Numero de eslabones L=4
Numero de juntas completas J1=4
Numero de medias juntas j2=0
M=3(L-1)-2j1-j2
M=3(4-1)-2(4)-0
M=9-8
M=1
*Para el abrelatas eléctrico.
Tiene 1 grado de libertad.
En la primera parte del video todo el conjunto rota en un plato.
https://www.youtube.com/watch?v=5gevXn8E7gI
*Para el limpia parabrisas.

Numero de eslabones L=8

Numero de juntas completas J1=10
Numero de medias juntas j2=0
M=3(L-1)-2j1-j2
M=3(8-1)-2(10)-0
M=21-20
M=1

Sexto punto
A)
Eslabones:
1. Bancada
2. Corredera
3. 8 eslabones
Total de eslabones: 10 eslabones
Juntas:
1. Junta del pasador
2. 12 pines de unión
Total de juntas: 13 juntas
Movilidad:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝑀 = 3(10 − 1) − 2(13)
𝑀 = 1 𝐺𝐿𝐷
B)
Eslabones escritos en color Rojo
Juntas escritas en color Morado
Ruedas del transportador frenadas y no hay tronco en la mordaza:
Como existe un nodo donde se encuentran más de dos eslabones por eso se toma un total de 15 de
ellos
1. Numero de eslabones: 12
2. Numero de juntas completas: 13+2=15
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1
𝑀 = 3(12 − 1) − 2(15)
𝑀 = 3 𝐺𝐿𝐷
Ruedas del transportador frenadas y se está levantando un tronco:
Como la mordaza esta sujetando al tronco, los eslabones desde el 9 hasta el 12 no tendrán ningún
tipo de movimiento individual si no en conjunto por dicha sujeción, haciendo posible deducir que se
comportará todo este conjunto como un único eslabón y con menos juntas completas por la misma
hipótesis, no permite le permite un par cinemático
1. Numero de eslabones: 12-3=9
2. Numero de juntas completas: 15-4=11
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1
𝑀 = 3(9 − 1) − 2(11)
𝑀 = 2 𝐺𝐿𝐷