CUADRO COMPARATIVO.

Controles DEFINICIÓN ECUACIÓN CARACTERÍSTICAS TIEMPOS DE REACCIÓN

compuestos
PI primero entra en acción el Por lo tanto la respuesta de un regulador PI Su dinámica es rápida, sin
regulador proporcional será la suma de las respuestas debidas a un retardos y perturbaciones
(instantáneamente) control proporcional P, que será de alta frecuencia.
mientras que el integral instantánea a detección de la señal de
actúa durante un intervalo error, y con un cierto retardo entrará en
de tiempo. (Ti= tiempo acción el control integral I, que será el
integral) encargado de anular totalmente la señal de
error.
PD El controlador derivativo se En los controladores diferenciales, al ser la Tiempo de integral, a su
opone a desviaciones de la derivada de una constante igual a cero, el máximo nivel, en su tiempo
señal de entrada, con una control derivativo no ejerce ningún efecto, derivativo es a su mínimo
respuesta que es siendo únicamente práctico en aquellos valor.
proporcional a la rapidez casos en los que la señal de error varía en Aumenta ligeramente la
con que se producen éstas. el tiempo de forma continua. ganancia si fuera necesario
PID La señal de error varía Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta
lentamente en el tiempo, muy rápida y una compensación de la señal
predomina la acción de error inmediata en el caso de
proporcional e integral y, perturbaciones.
mientras que si la señal de
error varía rápidamente,
predomina la acción
derivativa.
Ejemplos: