ACCIÓN INTEGRAL

• La salida de error del modo integral es función del la duración del error .

. • Cuando hay un error entre la medición y el valor de consigna la salida comienza a cambiar y continua cambiando en tanto el error exista.LAZO ABIERTO CON RESET • Mientras la medición este en su valor de consigna no hay cambio en la salida.

• La acción integral siempre es usada con el modo proporcional PI .• Actúa sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medición en el valor de consigna.

. o Número de repeticiones por minuto. • La acción Integral se expresa en: o Minutos por repetición..cuantos minutos se requieren para que se ocurra una repetición.• Cuanto más acción integral exista en el controlador mas rápido cambia la salida en función del tiempo.cuantas acciones del modo proporcional se generan en 1 minuto .

Cuanto más rápida sea la acción de restablecimiento (Reset). añade una componente de ganancia al lazo.LAZO CERRADO CON RESET • Añadiendo un restablecimiento (Reset) al controlador. .mayor sera la ganancia.

• COMPARACION ENTRE USAR Y NO USAR RESET .

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional.En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral. complementándose los dos tipos de reguladores. primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo .

su efecto será atenuado. Respuesta temporal de un regulador PI. .• Si Ti es grande la pendiente de la rampa. correspondiente al efecto integral será pequeña y. y viceversa.

la unidad integral detectará el tiempo del error activando la acción de la unidad proporcional. En efecto. para corregir el error. una unidad integral monitorea el error promedio en un período de tiempo. pero el tiempo de duración de la señal de error es tan importante como su magnitud. en el caso de existir un offset. o el desfase durante el tiempo necesario. . Luego.• La acción integral es añadida a la acción proporcional para vencer al offset producido por corregir el tamaño del error sin considerar el tiempo.

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.  Este fenómeno puede causar fuertes sobrepicos en la respuesta temporal del sistema y se pone en evidencia ante cambios importantes de la señal de referencia o perturbaciones de gran amplitud.RESET-WINDUP  Todo controlador presenta una región de saturación que sumada al efecto integrador del PID puede producir un fenómeno denominado reset-windup.

debido a una gran diferencia entre el setpoint y la variable de proceso. .Situación en la que el controlador de salida es controlado desde un nivel de salida deseado.

.ANTI RESET-WINDUP Permite que la salida alcance el valor deseado mas rápido. por lo que se minimiza el sobrepico.

VENTAJAS  Elimina el error DESVENTAJAS  Reset-windup  Sobreimpulso .

REAJUSTE RAPIDO REAJUSTE LENTO Alta ganancia Baja Ganancia Rápido retorno al setpoint Lento regreso al setpoint Lazo estable .