ACCIN INTEGRAL

La salida de error del modo integral es funcin del la duracin del error

LAZO ABIERTO CON RESET

Mientras la medicin este en su valor de consigna no hay cambio en la salida. Cuando hay un error entre la medicin y el valor de consigna la salida comienza a cambiar y continua cambiando en tanto el error exista.

 Acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medicin en el valor de consigna. La accin integral siempre es usada con el modo proporcional PI

 Cuanto ms accin integral exista en el controlador mas rpido cambia la salida en funcin del tiempo. La accin Integral se expresa en: o Minutos por repeticin.- cuantos minutos se requieren para que se ocurra una repeticin. o Nmero de repeticiones por minuto.- cuantas acciones del modo proporcional se generan en 1 minuto

LAZO CERRADO CON RESET

Aadiendo un restablecimiento (Reset) al controlador, aade una componente de ganancia al lazo. Cuanto ms rpida sea la accin de restablecimiento (Reset),mayor sera la ganancia.

 COMPARACION ENTRE USAR Y NO USAR RESET

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo

 Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.

 La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.

RESET-WINDUP
Todo controlador presenta una regin de saturacin que sumada al efecto integrador del PID puede producir un fenmeno denominado reset-windup.

Este fenmeno puede causar fuertes sobrepicos en la respuesta temporal del sistema y se pone en evidencia ante cambios importantes de la seal de referencia o perturbaciones de gran amplitud.

Situacin en la que el controlador de salida es controlado desde un nivel de salida deseado, debido a una gran diferencia entre el setpoint y la variable de proceso.

ANTI RESET-WINDUP
Permite que la salida alcance el valor deseado mas rpido, por lo que se minimiza el sobrepico.

VENTAJAS
Elimina el error

DESVENTAJAS
Reset-windup Sobreimpulso

REAJUSTE RAPIDO

REAJUSTE LENTO

Alta ganancia

Baja Ganancia

Rpido retorno al setpoint

Lento regreso al setpoint

Lazo estable