Teoría de los circuitos II

Prof: Ing. Daniel Moretti

Ayte: Ing. Federico Martínez

METODOS GRAFICOS PARA EL ANALISIS DE LA RESPUESTA EN

FRECUENCIA

INTRODUCCIÓN

En este capítulo, se analiza una metodología de análisis y diseño de sistemas de control

muy potente y que aporta gran información acerca de las características del sistema .

Esta metodología, se conoce como "Análisis frecuencial" o como "Análisis de la

respuesta en frecuencia", y presenta la característica de que permite o bte ne r
información a c e r c a de cómo afecta sobre la respuesta, no sólo la forma o tipo de
señal de entrada, sino también la frecuencia de la misma. Dentro de esta metodología,
existe un conjunto de técnicas, que serán tratadas y que permiten conocer la respuesta
en frecuencia en lazo abierto y efectuar el diseño de controladores, así como, realizar
análisis de estabilidad de los mismos. Entre estos métodos se encuentran los Diagramas de
Bode y Nyquist.

DIAGRAMA DE BODE

Representa la respuesta en régimen permanente de un sistema lineal invariante en el

tiempo cuando la entrada es una señal senoidal donde se va variando el valor de la
frecuencia hasta cubrir el rango de frecuencias que se desea analizar.

La representación de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto se hace

mediante dos gráficas.

• Gráfica para magnitud (escala logarítmica).

• Gráfica para fase (escala lineal).

La representación de una función de transferencia G(s) en el diagrama de Bode se

hace mediante unas aproximac iones asintóticas que simplifican enormemente su
trazado. Para estudiar estas aproximaciones consideremos la función de
transferencia

𝑘(𝑗𝜔 + 𝑐1 )(𝑗𝜔 + 𝑐2 ) …
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔)𝑛 (𝑗𝜔 + 𝑝1 )(𝑗𝜔 + 𝑝2 ) …

La denominada forma de Bode de esta función de transferencia es la siguiente

∏ 𝑐𝑖 𝑗𝜔 𝑗𝜔
𝑘 (1 + ) (1 + ) …
∏ 𝑝𝑖 𝑐1 𝑐2
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 𝑗𝜔
(𝑗𝜔)𝑛 (1 + ) (1 + ) …
𝑝1 𝑝2

en donde la denominada ganancia de Bode viene dada por

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∏ 𝑐𝑖
𝑘𝑏 = 𝑘
∏ 𝑝𝑖

La expresión de la transferencia es una expresión compleja en función de ω . Es decir,

para cada valor de ω tomará un valor complejo y, por tanto, tendrá un módulo y
un argumento. El módulo será tal que si tomamos su logaritmo se podrá escribir

𝑗𝜔 𝑗𝜔
20 log 𝑘𝑏 + 20𝑙𝑜𝑔 (1 + ) + 20𝑙𝑜𝑔 (1 + ) + ⋯
𝑐1 𝑐2
20 log |𝐺(𝑗𝜔)| =
1 1 1
+20𝑙𝑜𝑔 + 20𝑙𝑜𝑔 𝑗𝜔 + 20𝑙𝑜𝑔 𝑗𝜔 …
(𝑗𝜔)𝑛
(1 + 𝑝 ) (1 + 𝑝 )
1 2

mientras que el argumento será

𝑗𝜔 𝑗𝜔
arg 𝑘𝑏 + 𝑎𝑟𝑔 (1 + 𝑐 ) + 𝑎𝑟𝑔 (1 + 𝑐 ) + ⋯
1 2
arg 𝐺(𝑗𝜔) =
1 1 1
+𝑎𝑟𝑔 + 𝑎𝑟𝑔 𝑗𝜔 + 𝑎𝑟𝑔 𝑗𝜔 …
(𝑗𝜔)𝑛
(1 + ) (1 + )
𝑝1 𝑝2

Obsérvese que mediante la adopción de una escala logarítmica para el módulo se

han descompuesto aditivamente los aportes de cada uno de los elementos que
aparecen en la transferencia original.

Esta descomposición aditiva, junto c o n la que se da de una manera natural para

el argumento, permite que se obtenga la representación gráfica en el diagrama de
Bode a partir de la representación gráfica de cada uno de los elementos (Factores
Elementales) que aparecen. Vamos a ver a continuación cómo se representa
( c o n t r i b u y e n ) gráficamente cada uno de estos elementos.

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DECADAS Y OCTAVAS:

Para la representación de la frecuencia (ω) en los gráficos de Bode se utiliza una escala
logarítmica para ampliar el espectro del gráfico. Esta escala puede definirse en Décadas u
Octavas a saber:

 DECADA: Banda de frecuencia entre f0 y 10 f0

 OCTAVA: Banda de frecuencia entre f0 y 2 f0

Nota: En música se conoce como octava al intervalo entre la frecuencia de un tono y el doble
de la misma, que corresponde a la octava nota en la escala musical. Recordemos que las
notas son siete: do, re, mi, fa, sol, la, si, y la octava es nuevamente do, pero de la escala
inmediata superior. La frecuencia de este segundo do, es doble de la del do original.

Para el caso de un cero simple en el que queremos conocer la pendiente de la asíntota de

alta frecuencia tenemos

jω (𝜔)2
lim 20 log | + 1| → 20 log √ 2 + 1 = 20 log ω
ω→∞ a 𝑎

ω→1
20 log ω { = 20 log 10 − 20 log 1 = 20 dB
ω → 10

Es decir, es una recta de pendiente 20 dB por década. Cada vez que la frecuencia aumenta 10
veces, la amplitud de la transferencia crece 20 dB.

De aquí surge otra forma de definir la asíntota: Como la diferencia entre

20 log|2ω| − 20 log|ω| = 20 log 2 = 6dB

dB

Curva real

asíntota

(log)
0 a 10 a

Decimos que la asíntota crece 6 dB por octava, lo que es exactamente igual que decir 20 dB
por década.

La línea en rojo representa el valor real del diagrama parcial.

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Error máximo del diagrama

Polo (Cero) simple:

Puede verse en la figura anterior que el error máximo ocurre cuando ω = a. En este caso, el
diagrama de Bode presenta el valor de 20 log a, mientras que el valor real para ω = a es:

𝑗𝜔 ω2
20 log | + 1| = 20 log √ 2 + 1 ∴ para ω → a El error max es 20 log √2 = 3𝑑𝐵
𝑎 𝑎

Polos (Ceros) complejos conjugados

En el caso de polos complejos conjugados el error del diagrama puede ser de 3dB a infinito
dependiendo del coeficiente de amortiguación ξ que varía entre 0 y 1 en función de la
posición de los polos en el espacio

Diagrama de amplitud completo:

El diagrama total de amplitud de la transferencia se obtiene como suma de los diagramas

parciales, cada uno con su signo correspondiente. El ejemplo siguiente ilustra el
procedimiento: Sea la transferencia

𝑘(𝑗𝜔 + 𝑐1 )(𝑗𝜔 + 𝑐2 )
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 𝑝1 )(𝑗𝜔 + 𝑝2 )

Si lo transformamos para representar en Bode tenemos

𝑗𝜔 𝑗𝜔
𝑘𝐵 (1 + 𝑐 ) (1 + 𝑐 )
1 2
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 𝑗𝜔
(1 + 𝑝 ) (1 + 𝑝 )
1 2

Aplicando el 20log la expresión queda

𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔
20 log|𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log 𝑘𝐵 + 20𝑙𝑜𝑔 (1 + ) + 20𝑙𝑜𝑔 (1 + ) − 20𝑙𝑜𝑔 (1 + )
𝑐1 𝑐2 𝑝1
𝑗𝜔
− 20𝑙𝑜𝑔 (1 + )
𝑝2

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El diagrama completo es el siguiente:

dB

Diagrama parcial debido al cero c1

Diagrama total

Diagrama parcial debido al cero c2

20 log K

log 

c1 p1 c2 p2

Diagrama parcial debido al polo p2

Diagrama parcial debido al polo p1

Diagrama de fase:

𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔
arg 𝐺(𝑗𝜔) = arg 𝑘𝐵 + 𝑎𝑟𝑔 (1 + ) + 𝑎𝑟𝑔 (1 + ) − 𝑎𝑟𝑔 (1 + ) − 𝑎𝑟𝑔 (1 + )
𝑐1 𝑐2 𝑝1 𝑝2

El argumento de la constante real k sólo puede ser igual a 0 ó 180°, según sea K positiva o
negativa.

𝑗𝜔
El argumento de cada término(1 + ) es: j
𝑎 

𝑗𝜔
para ω = 0, 𝑎𝑟𝑔 (1 + 𝑎
) = 0°

𝑗𝜔
para ω = a, 𝑎𝑟𝑔 (1 + 𝑎
) = 45°

𝑗𝜔
para ω → ∞, 𝑎𝑟𝑔 (1 + 𝑎
) = 90° =a

como muestra el gráfico adjunto:

=0


Para la construcción del gráfico lineal de Bode de la fase, se conviene en que la misma

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es nula desde ω = 0 hasta ω = 0,1 a,

es igual a 90°, a partir de ω =10 a

varía linealmente desde ω = 0,1 a hasta ω =10 a

Obviamente, esta convención se hace al solo efecto de facilitar el dibujo del diagrama. Con
todas estas consideraciones, el aporte de cada diagrama parcial al diagrama de fase
completo tiene la forma siguiente:

°

90°

(log)
0,1 a a 10 a

Diagrama total de Fase:

Como ejemplo, trazamos aquí abajo el diagrama de fase completo para el mismo ejemplo
utilizado para el diagrama de amplitud:

°

Aporte del cero c1

90°

Aporte del cero c2 Diagrama de

fase completo

 (log)

c1 p1

Aporte del polo p1

Aporte del polo p2

Ejemplos

1. Graficar la respuesta de amplitud y fase del siguiente circuito

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Para R = 10KΩ

C = 1μF

Primero se debe encontrar la transferencia:

R 1 sRC
Vo = 1 . V1 sacando factor común sC se tiene H(s) = sRC+1
.
R+
sC

Luego se expresa el módulo en decibeles:

s
|H(s) | = 20 log(RC) + 20 log s − 20 log ( + 1)
dB 1
RC

Se observa que el primer término es una constante, el segundo término es un cero simple
1
que pasa por el origen, y el tercer término es un polo negativo para ω = − RC . Para realizar
el diagrama de Bode, se grafican tanto el polo como el cero y luego se realiza la sumatoria
punto a punto con el fin de obtener la resultante. Para encontrar la fase se pone la
transferencia en función de jω.
jωRC
|H(jω) | =
jωRC + 1

Multiplicando y dividiendo por el conjugado del denominador y luego reordenando, resulta:

(ωRC)2 ωRC
H(jω) = 2
+ j
1 + (ωRC) 1 + (ωRC)2

El ángulo se obtiene calculando el arco tangente del cociente entre la parte imaginaria y la
real, quedando:
1
ϕ = arctan
ωRC

Módulo y fase

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2. Ídem al anterior

Con C1 = 0,01μF, C2 = 0,1μF, R = 100KΩ

1
+R (1 + sRC2 )sC1
sC2
H(s) = =
1 1 s(C2 + C1 ) + s 2 RC1 C2
+
sC1 sC2 + R

Simplificando s y sacando factor común C1 + C2

C1 1 + sRC2
H(s) =
C1 + C2 1 + s RC1 C2
C1 + C2
Para simplificar las expresiones se hace

C1 C1 C2
K= = 0,09 τ1 = RC2 = 10−2 seg τ2 = R = 9,09 . 10−4 seg
C1 +C2 C1 +C2

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Luego:
1 + sτ1
H(s) = K
1 + sτ2
Entonces:
s s
|H(s) | = 20 log K + 20 log ( + 1) − 20 log ( + 1)
dB 1⁄ 1⁄
τ1 τ2

Módulo y fase:

Para encontrar el ángulo se observa que: la constante no influye, el cero contribuye con una
variación de cero a noventa grados, desde una década antes hasta una década después de
1/τ1, mientras que el polo aporta una variación igual pero negativa, desde una década antes
hasta una después de 1/τ2.

Diagramas de Bode y amplificadores realimentados

Los diagramas de Bode se emplean en el análisis de respuesta en frecuencia de los circuitos.
En esta sección utilizaremos los conceptos aprendidos para mostrar un par de efectos que
provoca la realimentación en la respuesta en frecuencia de los amplificadores.

Aumento del ancho de banda

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Supongamos el siguiente amplificador realimentado (considerando que P1 es un número

negativo):

Consideramos que la red β está formada por resistencias, de modo que su valor permanece
constante, y que la transferencia del amplificador básico sin realimentar es:

a0
a(s) = s (1)
1+ p
1

Donde a0 es la ganancia a baja frecuencia y p1 es el polo del amplificador básico. Por otro
lado, la transferencia del circuito realimentado es:

a (s)
A(s) = (2)
1 + β ∗ a(s)
Reemplazando la (1) en la (2):

a0
s
1+ p a0 1
1
A(s) = = (3)
a0 β 1 + a0 β s 1
1+ s 1+
1+ p p1 1 + a0 β
1

Que se puede expresar como

A0
A(s) = s (4)
1+
p´1
Donde

a0
A0 =
1 + a0 β

Es la ganancia a baja frecuencia. Además, se observa que el polo p1 del amplificador básico
se encuentra multiplicado por (1+a0β), formando un nuevo polo p´1 = p1(1+a0β) mucho mayor
que p1. Lo que revela que el ancho de banda del amplificador realimentado es mayor que sin
realimentar. Para que se vea claramente basta realizar el diagrama de Bode, donde se nota
como el ancho de banda (BW) del amplificador básico es mucho menor que el del
realimentado (BW´). Un hecho para destacar es que el producto ganancia por ancho de
banda se mantiene constante, es decir: |a0|.BW = |A0|BW´.

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