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ESTABILIDAD
Condicin de estabilidad
U u Rr +
Gu G U
Kc G C
Gv G V
Gp G
cC
H H
1 + G (s) = 0
G ( s ) = 1
= 180
E S T A B L E
I N E S T A B L E
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Criterio de Routh-Hurwitz
Se llama polinomio caracterstico al denominador de la funcin de transferencia G(s) de lazo cerrado. Se llama ecuacin caracterstica al polinomio caracterstico = 0. El polinomio debe tener los trminos ordenados en potencias decrecientes de s. Es condicin necesaria pero no suficiente para que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que todos los coeficientes sean positivos.
ai 0
Arreglo de Routh
Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, segn el siguiente arreglo:
Criterio de Routh-Hurwitz
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raz imaginaria o con parte real positiva. El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races con parte real positiva (semiplano derecho) es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna de la tabla. Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema ser estable si y slo si todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh son positivos. Limitacin: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos puros.
Criterio de Bode
Se construye el diagrama de Bode de G(s).H(s)
crtica
-180
Un sistema es estable si RM < 1 para = 180 ( = crtica). Si RM = 1 para = 180, el sistema es crticamente estable y se considera inestable.
1 MG = para = -180 RM
MG recomendado = 1.7
MF = (180) para RM = 1
MF recomendado = 30
Diagrama de Nyquist
Se construye a partir del diagrama de Bode.
NG ( s ) DG ( s ) + NG ( s ) = =0 DG ( s ) DG ( s )
G (j )
G (j ) = Re( ) + j. Im(j )
Im ( ) = arctg ( ) Re
Re
Diagrama de Nyquist
1.- Con el diagrama de Bode de G(s), construir el diagrama de Nyquist de G(s). 2.- Construir la imagen especular (que no tiene sentido fsico), respecto del eje real, para obtener el circuito cerrado desde =- hasta =+.
1 G ( s ) = K . i =1 Ti.s + 1
m
Ti > 0
El diagrama partir desde K sobre el eje real, recorrer m cuadrantes en sentido horario y terminar en el origen.
K m 1 G ( s ) = n . s i =1 Ti.s + 1
Ti > 0
El circuito desde =- hasta =+ no queda cerrado. A los efectos de aplicar el criterio, el circuito debe cerrarse con una circunferencia de radio infinito, desde =-0 hasta =+0, en el sentido horario, de n grados, donde n es el exponente de s.
Diagrama de Nyquist
=- =-0
G (s) = K T .s + 1 Ti > 0
=+
=0
G ( s ) = K .e Ls
K
=0
Diagrama de Nyquist
K .(T2 .s + 1) G (s) = 2 s .(T1.s + 1)
T1<T2 Im T1=T2 Im =+ Re
K
T1>T2
K .e Ls G(s) = (T .s + 1)
=-0
1 G ( s) = s
=+ Re =+
=0
=0
Z=PN
Condicin que debe cumplirse para que un sistema sea estable:
Z=0 P=N
Ejemplo 1
K (T1s + 1).(T2 s + 1)
G (s) =
G(s)
Ejemplo 2
P=0 N = -2 Z = -2
NG ( s ) 1 + K0. =0 DG ( s )
Se trata de representar grficamente la variacin del valor de las races de 1+G(s) con la variacin de KC en un plano Im vs. Re. Se aplican una serie de reglas para poder construir la curva de races sin necesidad de resolver la ecuacin. Sean zi los ceros (races de NG(s) = 0) Sean pi los polos (races de DG(s) = 0) Las reglas aplican si se cumplen las siguientes condiciones: El grado del polinomio del denominador (n) debe ser mayor que el del numerador (m). El sistema debe tener realimentacin negativa. Como notacin grfica, se usan x para marcar los polos y o para marcar los ceros.
NG ( s ) K0. = 1 DG ( s )
K0.
(T s + 1)
j j =1 n i =1
= 1
(T s + 1)
i m
Complejo
K.
(s z )
j j =1 n
= 1
(s p )
i i =1
m ( T ) j donde K = K . j =1 0 n ( T ) i i =1
K.
(s z j )
j =1 n
=1
(s z p
j j =1 i =1
= .(2.r + 1)
(s p )
i i =1
r = 0,1,2,3,...
Criterio de ngulo
Criterio de magnitud
p z
i
i =1
j =1
nm
Las ramas salen o entran al eje real con ngulos de +/- 90. Regla 6: Las asntotas definidas en la regla 4 forman ngulos con el eje real:
(2k + 1)
k = 1, 2, 3,..., (n - m - 1)
Se pueden hacer ms reglas para la construccin de curvas de races, pero las enunciadas son las de mayor y ms comn utilidad.
Ejemplo 1
G( s) = KC (0.5s + 1).(0.2 s + 1)
NG ( s ) = K C DG ( s ) = (0.5.s + 1).(0.2.s + 1)
Z = ceros = 0 P = polos = 2 (" x" en el diagrama en los puntos (-5,0) y (-2,0))
m
1 + G ( s ) = NG ( s) + DG ( s) = 0
G(s) = K .
(s z )
j j =1 n
=
i
(s p )
i =1
K ( s + 2) . ( s + 5)
K = KC .
(T )
j j =1 n i =1
=
i
(T )
p z
i n m
KC K = C T 1.T 2 0.1
Centro de gravedad =
i =1
j =1
1 1 0.2 0.5 = 7 20 2 . 2 y 2 = 3. 2
(k = 0 hasta n - m - 1) 1 =
Ejemplo 1
Las races se mueven por el eje real hasta el centro de gravedad y luego por la asntota hasta . El sistema nunca ser inestable, pues las races se mueven siempre sobre el semiplano izquierdo del grfico (para cualquier valor de K). Aumentando K, habr un valor para el cual las races sern iguales. Si K sigue aumentando, comenzarn a aparecer pares de races complejas Im conjugadas y el sistema tendr oscilaciones, pero seguir siendo estable. Para K tendiendo a infinito, las races sern imaginarias puras y el sistema presentar oscilaciones de amplitud constante. x x
-5
-2
Re
Ejemplo 2
K G( s) = ( s + 1).( s + 2).( s + 3)
NG ( s ) + DG ( s ) = s + 6 s + 11s + K + 6 = 0
Aplicacin de reglas: Nmero de ramas = 3. Las ramas terminan en .
3 2
NG ( s ) = K DG ( s ) = ( s + 1).( s + 2).( s + 3)
P = polos = 3 (-1, - 2, - 3) Z = ceros = 0
p z
i
Centro de gravedad =
i =1
j =1
3 2 1 = 2 3 5 ( 1 = , 2 = , 3 = ) 3 3
0=
1 1 1 + + s +1 s + 2 s + 3
s = 1.42
Ejemplo 2
s 3 + 6 s 2 + 11s + K + 6 = 0
s3 s2 s1 s0 1 6 b1 c1 11 K+6
La curva de races corta al eje imaginario. En los puntos de cruce, las races son imaginarias puras. A medida que aumenta K, el sistema se hace ms oscilatorio. Existe un valor de K para el cual el sistema se hace inestable. Esa K mxima se calcula con el arreglo de Routh, igualando a cero el primer elemento de la fila s1. Con los elementos de la fila s2 y usando K mxima, se obtienen los valores de las races imaginarias puras. Im
Asntota
11.6 ( K + 6) b1 = = 0 K mx = 60 6 6s 2 ( K mx + 6) = 0 s = 3.3166 j
-
x
-3 Asntota
x
-2 -1.42
x
-1
Re
Asntota
AJUSTE DE CONTROLADORES
Los ajustes son los valores ptimos de los parmetros del controlador, obtenidos en funcin del modo de control y del mtodo aplicado. Tericamente, son ptimos los valores de KC, TI y TD que hacen mnima alguna de las siguientes expresiones:
IE = e(t )dt
0
IAE = e(t ) dt
0
ISE = e 2 (t )tdt
0
Para aplicar estos criterios, es necesario que el error se anule a tiempo infinito (TVF). Los ajustes dependen de la forma de la perturbacin y del punto de ingreso de la misma. Los ajustes obtenidos por distintos mtodos pueden ser diferentes. Los ajustes hallados muchas veces no son los mejores en planta. Dadas las dificultades crecientes encontradas con los mtodos anteriores, aparecieron algunos mtodos empricos de ajuste controladores: Mtodo de lazo abierto (curva de reaccin, Cohen - Coon) Mtodo de lazo cerrado (oscilaciones sostenidas Ziegler - Nichols) Mtodo de las oscilaciones amortiguadas Mtodo de los ajustes progresivos Producto de la ganancia ltima por la frecuencia crtica Control de modelo interno
0 .5 K L 0 . 45 K L 0 .6 K L
TU 1 .2
P+I+D
TU 2
TU 8
PARMETROS Y AJUSTES
Se traza una tangente a la curva que pase por el punto de inflexin. De la interseccin con el eje de abscisas se obtiene L. De la interseccin con el eje de mximo valor de respuesta se obtiene T. La ganancia ser el cociente entre la amplitud (V) y el escaln de entrada (M).
c(t)
M
G(s) =
K Ls e Ts + 1
VL T L T
0.632V
V
a=
b=
a
0 L
T T+L
K=
V M
PARMETROS Y AJUSTES
Ziegler y Nichols
1 a 0 .9 a 1 .2 a
3L
2L
0 .5 L
TI
TD
T 9 b ) ( + LK 10 12
L( L(
30 + 3 b ) 9 + 20 b 32 + 6 b ) 13 + 8 b 4L 11 + 2 b
T 4 b ( + ) LK 3 4