CONTROL AUTOMÁTICO I

(081C)
ING. JOSE GALARZA
josegalarzauncp@gmail.com
PERIODO 2020-I
 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 2

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
Modelamiento de sistemas: (Basado en Leyes Fundamentales/Básicas)

- Sistemas Eléctricos: Leyes de Kirchhoff

෍𝐼 = 0

෍𝑉 = 0

- Sistemas Mecánicos: Segunda Ley de Newton

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 3

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos:
Ejm: Obtener el modelo del sistema RLC
Aplicando LVK:

Modelo (ED)

Con condiciones iniciales nulas:

Modelo (FT)

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 4

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos: Circuito RLC
Ejm: Obtener el modelo del sistema RLC
Modelo (Espacio de Estados)
De la FT se obtiene:

Variables de Estado

Variables de Entrada

Variables de Salida

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 5

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos:

Ejercicio: Obtener el modelo del filtro pasa banda RLC y la

ecuación en el espacio de estados.

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 6

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Mecánicos: Sistema de Resortes
Ejm: Determinar k1 y k2 según el comportamiento de los sistemas de
resortes serie y paralelo.
Ley de Hooke : F = k*x

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 7

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Mecánicos:
Ejm: Determinar las ecuaciones que rigen el comportamiento de los
sistemas de resortes serie y paralelo.

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 8

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Mecánicos: masa-resorte
Ejm:

Resorte en reposo
Masa - resorte
(equilibrio) Desplazamiento “x” de
la masa debajo del
punto de equilibrio
DCL
Sistema masa-resorte

: Frecuencia angular de oscilación del sistema

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 9

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Mecánicos: masa-resorte-amortiguamiento
Ejm:

Fuerza de amortiguamiento

Ecuación del sistema

Sistema masa-resorte-amort.

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 10

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Mecánicos: sistema de rotación
Ejm:

: Desplazamiento angular
: Velocidad angular
K: Constante de Torsión
b: Coeficiente de amort.

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 11

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos-Mecánicos: Solenoide
Ejm: Parte Eléctrica: Acoplamiento Parte Mecánica:
electromecánico:

Conversión de energía

Función de Transferencia:

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 12

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos-Mecánicos: Motor CD controlado por
corriente de campo. Acoplamiento
Ejm: Parte Eléctrica: electromecánico: Parte Mecánica:

 : Flujo en el entrehierro
𝑘𝑚 : Constante del motor
𝑇𝑃 : Torque de Perturbación

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 MODELAMIENTO DE SISTEMAS 13

ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS
- Sistemas Eléctricos-Mecánicos: Motor CD controlado por
corriente de armadura.
Ejm: Parte Eléctrica:
Acoplamiento
Parte Mecánica:
electromecánico:
𝑖𝑐 constante

𝑖𝑐 : Corriente de campo
𝑉𝑏 : Fuerza contraelectromotriz

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 14

Definición de Términos
Sistemas no Lineales:
- Presentan comportamiento complejos e impredecibles.
- Están presentes en diferentes áreas: ingeniería,
procesos industriales, datos económicos, biología,
medicina, etc.
- No se aplica el principios de superposición
en estos sistemas.
- En la práctica todas las plantas son de naturaleza
no lineal.

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 15

Definición de Términos
Linealización de Sistemas no Lineales:

- Si el sistema opera en forma normal alrededor de un punto de

equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas, el sistema es
APROXIMADO por un SISTEMA LINEAL.
- Modelo Linealizado (rango de operación limitado).
- Proceso de Linealización: Series de Taylor (considera solo términos
lineales)

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 16

Linealización de Sistemas no Lineales:

Serie de Taylor: Expansión de f(x) sobre el punto x = a

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 17

Linealización de Sistemas no Lineales:

Ejm: Linealización de un sistema en el punto X = Xo

Expansión de la Serie de Taylor sobre el punto Xo

Aproximando

Respuesta y(t) de un sistema g(t) Diferenciación numérica

a una entrada x(t)

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 18

Linealización de Sistemas no Lineales:

Ejm: Obtener un modelo matemático lineal a partir de un sistema no lineal cuya salida “y” esta
en función de las entradas “x1” e “x2”.

Linealizando en los puntos

Variaciones pequeñas de
Términos de orden superior no son considerados

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 19

Linealización de Sistemas no Lineales:

Finalmente se obtiene:

Modelo lineal
Condición de operación 1

Condición de operación 2

Condición de operación 3

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 20

Linealización de Sistemas no Lineales:

Ejm: Linealizar la ecuación 𝑦 𝑥 = 3𝑥 3 − 2𝑥 2 + 2 en el punto de operación 𝑥𝑜 = 2
De la expansión de serie de Taylor, considerando los dos primeros términos

f(a) = y(xo) = 3*8 – 2*4 + 2 = 18

f'(a) = y’(xo) = 9x2 -4x = 9*4 – 4*2 = 28
y(x) = 18 + 28*(x-2) = 28x-38

𝒚 𝒙 = 𝟑𝒙𝟑 − 𝟐𝒙𝟐 + 𝟐 𝒚 𝒙 = 𝟐𝟖𝒙 − 𝟑𝟖

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 LINEALIZACIÓN DE MODELOS 21

Linealización de Sistemas no Lineales:

Ejm: Obtenga una expresión linealizada para el sistema de nivel de liquido definido por
𝑑ℎ
A = 𝑞𝑖 − 𝑎𝐶𝑞 2𝑔ℎ S. Taylor
𝑑𝑡
𝑑𝑞
𝑑ℎ 𝑞𝑜 = 𝑞 ℎ𝑜 + (ℎ − ℎ𝑜)
A 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 − 𝑎𝐶𝑞 2𝑔ℎ 𝑑𝑡 ℎ=ℎ𝑜
1
𝑞 ℎ𝑜 = 𝐾 ℎ 𝑑𝑞 2 𝐾
=
𝑑ℎ
1 𝑑𝑡 ℎ
A 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 − 𝐾 ℎ
𝑑𝑞 𝐾
= 2
𝑑ℎ 𝑑𝑡 ℎ=ℎ𝑜 ℎ𝑜
A 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜
𝑑ℎ 𝐾
Linealización alrededor de ℎ𝑜 A 𝑑𝑡 = 𝑞𝑖 − (𝐾 ℎ + 2 (ℎ − ℎ𝑜))
ℎ𝑜

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