Errores de Dirección PDF

Para ver los errores de la dirección, es necesario que usemos el display del mismo o el
simulador que aparece en el ordenador al conectarse con un cable RS232 cruzado y

usando el WINPCS (el simulador aparece sólo con seleccionar ‘Onboard Operation’).
En cualquier caso, una vez

que tengamos el display,
tendremos que apretar
durante 3 segundos los
botones de ESC y ENTER
para acceder al menú. Puede
que nos pida introducir el
código para el ordenador de
dirección 0167  y ya
podremos seleccionar la
opción que queramos.
Principalmente veremos los

errores de dirección o el
alineamiento.
Antes de ver ese menú, comentar que todos los errores se guardan en una memoria
EEPROM y se mantienen aún sin alimentación. La memoria tiene un total de 32
posiciones disponibles para almacenar los errores.
Dentro del código del error, tenemos que diferenciar entres tres posiciones:
- Localización: es el primer número y nos dice dónde se sitúa el error.
- Tipo: es el segundo número y nos dice qué tipo de error es.
- Prioridad: indica la gravedad del error de menor a mayor de 0 a 3.
P_00 Atención, el comportamiento de la dirección no se ve afectado.

P_01 Se mantendrá la dirección a 0º la próxima vez que pase por 0º.
P_02 El eje se centra inmediatamente (dirección activa).
P_03 Se pasa a modo de emergencia (ajusta el eje libre hidráulicamente).
Para poder leer estos errores nos movemos por el menú con el ‘+’ y el ‘–’ y
seleccionamos ‘error memory’ pulsando ENTER. Podemos pasar de un error a otro
pulsando en + y –, mientras que para salir será con ESC. En cuanto veamos el error 255-
255-255, habremos llegado al final de la pila.
Una vez vistos los errores, querremos borrarlos. Desde el menú de errores del
ordenador, basta con pulsar + durante 3 segundos para que aparezca un mensaje para
confirmar el borrado (con ESC cancelamos).
Es de utilidad apuntar los errores antes de borrar, para que en futuras intervenciones se
conozca el historial de la dirección de esa grúa.
1 / 29
El otro punto que nos va a ser de utilidad será el de alineamiento. Normalmente con el
modo 1, que es “Eje por Eje”: primero en el centro, luego en la izquierda y por último a
la derecha. Para hacer el alineamiento vamos a fijarnos en la medida de los ‘Tracks’.
Partiendo de que la alimentación a los sensores es de 5V, el alineamiento será correcto

siempre que en el medio estemos entre 2350 y 2650mV, a la izquierda menos de
2100mV y a la derecha más de 2900mV.
Los botones mantendrán su lógica:

- ESC siempre sale un nivel del menú.
- ‘–’ servirá para ir al eje anterior // mover el eje seleccionado a la izquierda.
- ‘+’ servirá para ir al eje siguiente // mover el eje seleccionado a la derecha.
- ENTER lo usaremos para seleccionar un eje // confirmar una posición del mismo.
Tendremos que hacer un alineamiento siempre que tengamos algún problema con los
sensores de ángulo o tengamos que reemplazar uno de ellos. En el momento que a un
sensor se le haga un ajuste mecánico, tiene que verse reflejado de alguna manera en el
ordenador de dirección y esta manera es alineando.
Como nota adicional, el WINPCS tiene la ventaja de que se puede hacer todo esto desde
su simulador, pero además se pueden ver los parámetros en caso de que haya un error
XXX-005-X y también chequear las entradas y salidas digitales del ordenador.
ACLARACIONES PREVIAS SOBRE EL SISTEMA DE DIRECCIÓN 
Hay una serie de conocimientos previos a tener en cuenta antes de leer el listado. En
general, se trata de tener una idea general sobre cómo funciona el sistema de dirección.
El sistema de dirección se basa en como conseguir direccionar los ejes de la grúa

teniendo una entrada mecánica a la que seguir. La entrada es el movimiento que el
gruista manda con el volante y que es mecánicamente transferido al orbitrol, que se
encargará de hacer el paso de mecánica a hidráulica para mover los ejes directrices. El
ordenador de dirección leerá este movimiento y mandará las señales oportunas para
direccionar los ejes traseros según el modo que tengamos. Por lo tanto, la misión
principal del sistema de dirección es la de direccionar correctamente los ejes traseros.
Tenemos que tener claro que hay un circuito que va al ordenador “maestro” o
“principal” (recibe señales del primer eje frontal y trasero) y otro circuito que podemos
llamar back-up o auxiliar, que va al ordenador “esclavo” (recibe señales a partir del 2º
eje delantero y trasero). Claro, todo el conjunto auxiliar de circuito y ordenador
comienza a aparecer en cuanto tenemos dos ejes delanteros, ya que para las AC-40-1 y
AC-50-1 sólo está el maestro. Además, la famosa línea de CAN bus morada es la que
conecta los dos ordenadores.
2 / 29
Es interesante saber para los errores de qué eje estamos hablando cuando leemos por
ejemplo un error de bloqueo de un eje y no sabemos exactamente a qué eje nos
referimos. A partir de la AC-100 tenemos un eje inmóvil, que no vamos a tener en
cuenta a la hora de contar. Cuando hablamos de ejes delanteros, es fácil saber a cuál nos
referimos, pero con los traseros comenzamos a contar desde delante. Por ejemplo, para
una AC-100 el primer eje trasero será el 4º eje y el segundo eje trasero el 5º eje. Es
mucho más fácil verlo físicamente, pero con esta tabla nos vamos a hacer una idea
general:
Modelo Nº total de ejes Ejes delanteros Ejes traseros
AC-25
AC-30 2 1 1
AC-40-1
AC-50-1 3 1 2
AC-60
AC-70
AC-80-2
4 2 2
AC-100
AC-120-1
AC-160-2
5 2 2
AC-200-1
AC-250-1 6 2 3
Las grúas con los nuevos sistemas de dirección son mucho más complejas de lo que se
ve en este documento. Esas grúas son: AC-55, AC-100/4 y AC-300/6. Tienen dos
equipos de dirección para cada grúa, que interaccionan conjuntamente.
Para que el ordenador de dirección pueda interactuar con el sistema hay dos tipos de
sensores en los ejes: unos de ángulo (sensores que irán relacionados con todo el tema de
bloqueos y alineamientos) y otros embutidos en el eje (son los sensores del ABS dentro
del palier, que están relacionados con la velocidad).
Con respecto a los sensores de ángulo, ya vienen regulados de fábrica. Su regulación se

corresponde con una varilla, que sujeta al sensor que mide el ángulo y mediante un
sensor que tiene alojado en su base, envía las señales de Track1 y Track2. Aquí es
posible que tengamos juego debido al desgaste y eso nos provoque que haya que ajustar
manualmente la varilla, de tal forma que donde nosotros veamos que es el eje está
centrado, los Tracks marquen muy muy próximos a 2,5V con una suma igual a 5V. Si la
suma no es igual a 5V, ya tenemos un problema con la fuente de alimentación 24V5V
o con el cableado entre la fuente y el sensor.
Son fallos muy típicos en los que la suma no es 5V y hay que revisar cableado y fuente,
y en los que hay problemas la posición de 0º y hay que alinear. Pasa mucho esto último
relacionado con la posición de bloqueo de los ejes traseros, en los que a partir de
40km/h los ejes traseros tienen que estar bloqueados y uno de ellos se sale del rango de
0º. Y sobre el fallo con la alimentación, en Alemania me aseguraron que el 80% de los
sensores con cable enviados, tenían el problema en el cable y el sensor estaba
perfectamente. El problema es que el cable no se puede desmontar y no se puede hacer
nada.
3 / 29
Añado un diagrama para ver todo esto un poco más claro:
Sobre el sensor del ABS que está dentro del palier, no suele dar muchos problemas,
pero este tipo de sensores es el que manda las señales de Speed, correspondiendo su
número con el del eje frontal en cuestión. Una opción también es sacar ese sensor para
limpiarlo y comprobar que todo está bien colocado. Estas señales van luego al
ordenador de dirección y al tacógrafo.
Para que nos hagamos una idea, el circuito completo de dirección tiene dos circuitos de
igual importancia, a los que vamos a llamar principal y back-up. No tienen porque dar
ningún problema, pero los que dan son directamente 239 o 240, que ya van a tener
difícil solución.
Dependiendo del modelo de la grúa, cada eje puede tener válvulas de bloqueo o no.
Estas válvulas se pueden actuar manualmente, al igual que las de funcionamiento. Si
queremos comprobar si la bobina está cortocircuitada para las de bloqueo, el valor
rondará los 20-30Ω, siendo 0 en corto.
Los módulos para las AC-40-1 y AC-50-1 son diferentes. Tienen dos botones rojos y
entre ellos 4 switches.
Para leer los errores pulsaremos los dos botones durante
3 segundos. Para pasar errores lo haremos con los
botones, igual que en el otro ordenador. El formato será:
FEXX - LXXX - AXXX - PX
(Nºerror-localización-tipo-prioridad)
Para borrar los errores hay que bajar el switch 4º y
presionar los dos botones durante 5 segundos.
4 / 29
Lista de alarmas L-errors:
1 Reservadas
…
4
5 Salidas digitales 05 = DO1 10 = DO6 15 = DO11

… 06 = DO2 11 = DO7 16 = DO12
19 07 = DO3 12 = DO8 17 = DO13
08 = DO4 13 = DO9 18 = DO14
09 = DO5 14 = DO10 19 = DO15
02 Circuito abierto 1 Circuito abierto detectado en la salida correspondiente. Se
debe revisar el cableado.
Notas para reparación:
Haciendo una medición de resistencia entre los contactos del enchufe
de 54 polos con el ordenador de dirección quitado, las bobinas de la
válvula pueden ser chequeadas. La resistencia típica es de 15-30Ω.
• Si en varias salidas se detecta circuito abierto al mismo tiempo,
puede ser causado por un circuito abierto en el cable de retorno.
• Si el problema no puede ser localizado por la medición de la
resistencia, revisar el cable de retorno común para secciones
pequeñas.
03 Cortocircuito 3 Cortocircuito detectado en la salida correspondiente. El
cableado debe ser chequeado.
Midiendo tensiones y resistencias de los contactos del enchufe de 54
polos con el ordenador de dirección quitado, se puede descubrir el tipo
de cortocircuito.
Es posible que tengamos un cortocircuito a tierra o a los +24V de
alimentación. Las tensiones mayores de 3V no están permitidas en las
salidas de los contactos.
05 Parámetros 3 Error de configuración interna en el ordenador de
dirección.
12 > valor máximo 3 Error de configuración interna en el ordenador. Este error
sólo puede borrarlo el fabricante.
20 Salidas PWM 20 = PWM1 (bobina A de la proporcional del eje 1)

… 21 = PWM2 (bobina B de la proporcional del eje 1)
29 22 = PWM3 (bobina A de la proporcional del eje 2)
23 = PWM4 (bobina B de la proporcional del eje 2)
…
02 Circuito abierto 1 Circuito abierto detectado en la salida correspondiente. Se
debe revisar el cableado.
Haciendo una medición de resistencia entre los contactos del enchufe
de 54 polos con el ordenador de dirección quitado, las bobinas de la
válvula pueden ser chequeadas. La resistencia típica de las bobinas de
las proporcionales (bobinas de 9V) es de 2.0-3.5Ω.
• Si en varias salidas se detecta circuito abierto al mismo tiempo,
puede ser causado por un circuito abierto en el cable de retorno.
• Si el problema no puede ser localizado por la medición de la
resistencia, revisar el cable de retorno común para secciones
pequeñas.
03 Cortocircuito 3 Cortocircuito detectado en la salida correspondiente. El
cableado debe ser chequeado.
5 / 29
• Desconectar las bobinas y mirar si el error continúa saliendo
después de hacer un power-cycling al ordenador de dirección. Si el
error vuelve a salir, habría que revisar el cableado.
• Si el error se quita, comprobar que la resistencia de la bobina es la
correcta (comparar la resistencia de las bobinas y buscar un posible
cortocircuito de una de ellas a tierra).
05 Parámetros 3 Error de configuración interna en el ordenador de
dirección.
30 Alimentación
02 Circuito abierto 0 La alimentación del ordenador de dirección tras el
arranque no está disponible (terminal 15).
Normalmente la señal del fusible de arranque debe estar
continuamente activa. Revisar los fusibles.
04 Atención 0 La alimentación del ordenador de dirección tras el
arranque no es la adecuada (terminal 15).
El retardo entre la señal de arranque y la del alternador es
demasiado corto. El ordenador de dirección asume un
cortocircuito entre las dos señales.
Normalmente la señal del fusible de arranque debe activarse
primero. La señal del fusible del alternador debe llevar un retardo de
al menos 1 segundo. Debe estar activa sólo con el motor en marcha.
Nota: este test puede llevarnos a una falsa alarma cuando el motor
arranca antes de que el ordenador de dirección haga el auto-chequeo
inicial. Esto se ha deshabilitado en versiones modernas de software.
09 Alimentación 0 Cortocircuito o fusible quemado en la alimentación de
+24V seguridad de la lámpara de error.
Medir con el ordenador de dirección desconectado el contacto
correspondiente del enchufe de 54 polos o usar el WINPCS para ver
las entradas. La entrada correspondiente debe tener una tensión de
+24V todo el tiempo.
10 Señal de 5V 1 La tensión de referencia de 5V a la salida del contacto 34
(referencia) excede el rango de tolerancia. Revisar el cableado de los
sensores de ángulo y presión conectados en busca de un
cortocircuito.
Las tensiones de salida de 5V alimentan a los sensores de ángulo y
de presión. Con el ordenador de dirección conectado, el contacto 34
debe configurarse a 5V. Si la tensión difiere, los sensores de ángulo
y dirección deberían desconectarse uno tras otro para encontrar la
conexión que falla.
Adicionalmente, revisar las carcasas de los sensores conectados.
11 Señal de 5V 1 La tensión externa de 5V a la salida del contacto 33
(externa) excede el rango de tolerancia. Revisar el cableado de los
sensores de ángulo y presión conectados en busca de un
cortocircuito.
Referente a ‘5V de referencia’.
12 > Valor máximo 3 La tensión de alimentación excede del valor máximo.
UBAT al contacto J12.1 es mayor de 30V.
6 / 29
13 < Valor mínimo 3 La tensión de alimentación está por debajo del valor
mínimo.
UBAT al contacto J12.1 es menor de 14V.
31 Velocidad > 0 1 La tensión de alimentación se activa cuando la grúa pasa
de los 10km/h. La alimentación no es segura, revisar el
cableado.
Debe haber un contacto suelto en el cableado de la alimentación.
¿Ha sido la grúa remolcada?
31 Parámetro
04 Atención 3 Error de memoria en el rango de los parámetros. Este
error sólo puede borrarlo el fabricante.
05 Parámetro 2 Valores incorrectos dentro de la configuración de los
parámetros. El ordenador de dirección usa el valor que
viene por defecto para el parámetro correspondiente.
Corregir el valor del parámetro mostrado en la pantalla.
19 Desfase 0 Los parámetros no dan con la configuración válida. El
código de validación debe ser programado por el
parámetro P_39.
Cargar una configuración de parámetros válida usando el WINPCS.
19 Desfase 1 Los parámetros no dan con la configuración válida. El
código de validación debe ser programado por el
parámetro P_39.
Los 5 minutos del periodo de chequeo han pasado. El
sistema de dirección pasa a apagarse.
Cargar una configuración de parámetros válida usando el WINPCS.
32 Sensor de presión
02 Circuito abierto 1 No hay señal disponible del sensor de presión. Revisar el
cableado.
Revisar la tensión de salida del sensor con el ordenador de dirección
conectado. La tensión debe estar dentro del rango de 0.5-4.5V. El
chequeo puede hacerse con un tester o con la pantalla de funciones
de entradas y salidas del WINPCS.
04 Atención 0 Fallo en la señal del sensor de presión. Revisar el
cableado.
Revisar la tensión de salida del sensor con el ordenador de dirección
conectado. La tensión debe estar dentro del rango de 0.5-4.5V. El
chequeo puede hacerse con un tester o con la pantalla de funciones
de entradas y salidas del WINPCS.
26 Aumento de 1 La señal de presión no es la adecuada mientras la presión
presión está subiendo. Revisar el sensor de presión y la presión
de alimentación.
La señal de presión debe subir si la válvula de carga está abierta y no
se mueve el eje.
7 / 29
27 Descenso de 1 La señal de presión no es la adecuada mientras la presión
presión está bajando. Revisar el sensor de presión y la presión de
alimentación.
La señal de presión debe bajar si la válvula de carga está cerrada y se
mueve el eje.
33 Presión de alimentación
05 Parámetro 3 Fallo de configuración del parámetro de alimentación
hidráulica P_80.
09 Nivel 0 Circuito abierto en el sensor o poco aceite en el depósito.
Mirar el nivel de aceite. Durante el funcionamiento normal, la
entrada debería ser +UBAT.
12 > Valor máximo 3 La presión del aceite hidráulico es mayor que el valor
máximo definido por el parámetro P_90. Revisar la
alimentación hidráulica.
13 < Valor mínimo 3 La presión del aceite hidráulico es menor que el valor
mínimo definido por el parámetro P_89. Revisar la
26 Aumento de 1 La presión hidráulica no puede subir después de arrancar
presión y de activar la señal de ‘motor en marcha’ hasta que el
tiempo definido en el parámetro P_91 haya transcurrido.
Revisar la presión de alimentación y el sensor de presión.
Revisar que la entrada ‘motor en marcha’ (indicador de carga) sólo
se activa si el motor ya está funcionando. Revisar la presión de
alimentación y el sensor de presión.
45 Mantenimiento 0 El filtro de presión está obstruido. El sensor de filtro
sucio lo indica.
Revisar el filtro hidráulico. Normalmente la entrada debería ser
+UBAT. El error puede ser causado por el sensor de filtro sucio
también.
47 Avería 0 El caudalímetro de la bomba principal indica que el
aceite no circula con el motor en marcha.
Revisar el caudalímetro y la bomba principal. Normalmente la
entrada debería ser +UBAT.
34 Motor en marcha
02 Circuito abierto 0 La señal de velocidad del motor está disponible en el
CAN bus, pero indicada como fallo.
El controlador del motor ha fallado.
04 Atención 0 La señal de velocidad del motor se recibe en el CAN bus,
pero indicada como no disponible.
El controlador del motor ha fallado o hay un fallo en la
configuración.
06 Time-out 0 La señal de velocidad del motor no se recibe en el CAN
bus.
El controlador del motor ha fallado o la línea de CAN bus del
8 / 29
controlador del motor no está conectada.
31 Velocidad > 0 1 La señal de ‘motor en marcha’ está apagada mientras la
velocidad de la grúa es mayor de 20km/h.
Revisar el cableado de la señal ‘motor en marcha’ (indicador de
carga).
35 Acumulador de presión
04 Atención 1 El tiempo de carga del acumulador es menor que el
definido como valor mínimo.
Notas para la reparación:
Revisar el aumento de presión durante la carga. Probablemente el
acumulador ha sido reemplazado.
36 Alimentación de seguridad
02 Circuito abierto 0 La alimentación auxiliar del alternador no está disponible
(terminal 91) mientras el motor funciona.
Revisar la señal del ‘fusible del alternador’. Debe ser +UBAT
mientras el motor está funcionamiento. Revisar el fusible.
04 Atención 0 La alimentación auxiliar del alternador está activa
mientras el motor está parado. El sistema de dirección
asume un cortocircuito a +UBAT.
Durante el funcionamiento normal, la señal de ‘fusible de arranque’
debe estar activa antes que la del ‘fusible del alternador’. El motor
tiene un retardo para arrancar de 1 segundo con respecto a que se
gire la llave.
Referente al error 30-04-0.
38
04 Atención 0 La señal de la bomba del orbitrol no es la adecuada. Se
chequea con la velocidad de la grúa.
La señal de la bomba debe activarse si la velocidad del vehículo es
mayor de 10km/h. Al para debe desactivarse.
39 Interruptor de modo todo-terreno

04 Atención 0 La señal de todo-terreno no es la adecuada. Las lecturas
en diferentes ordenadores de dirección son redundantes.
Revisar que la señal de todo-terreno está activa para todos los
ordenadores de dirección.
9 / 29
40 1er eje trasero
42 2º eje trasero
44 Track 1 del sensor 3er eje trasero
46 de ángulo del eje 4º eje trasero
48 1er eje delantero
50 2º eje delantero
02 Circuito abierto 1 La tensión de realimentación del sensor de ángulo está
dentro del rango de detección de circuito abierto. Revisar
el cableado del sensor de ángulo indicado.
Revisar la tensión de realimentación del sensor de ángulo con un
tester. Comprobar también que están llegando los 5V de
alimentación.
Tensión de realimentación > 4.8V:
• Cortocircuito entre la salida del sensor de ángulo (slider) y los
terminales J10.4, J2.11 o +UBAT.
• Circuito abierto entre la salida del sensor de ángulo y el terminal
J2.2.
• Rango de ángulo del sensor de ángulo sobrepasado.
Tensión de realimentación < 0.2V:
terminales J2.2 o Tierra.
J10.4.
• Circuito abierto entre el slider y el sensor de ángulo.
Para una revisión más detallada, desenchufa el ordenador de
dirección y mide los siguientes valores de resistencia a los
conectores abiertos:
Mide la resistencia entre los terminales J10.4 y J2.2. La
resistencia debe ser más o menos de 1000Ω (750-1250Ω) porque
cada par tracks de cada sensor de ángulo está conectado a una
alimentación de 5V. Si al medir el valor es distinto, podemos tener
un circuito abierto o un cortocircuito en los 5V o en tierra.
05 Parámetro 0 Parámetro P_64 incorrecto
17 Suma total de 2 Fallo en la suma de las tensiones de los sliders. El 2º
los tracks 1/2 / track del sensor de ángulo puede tener conectada al revés
3 la alimentación. Error de prioridad 2 para punto de ajuste
en los sensores de ángulo, prioridad 3 para los ejes.
• Para grúa en uso: el sensor puede estar dañado o haber un
problema en el cableado. Revisar la linealidad de las tensiones de
los sensores. Si ahora mismo no hay problemas con el sensor,
revisar que esté bien sujeto, el cableado, conectores y conexiones-
crimp.
• Si las sujeciones del sensor están dañadas, hay que tener cuidado
con el acoplamiento.
Durante la entrega: posible inversión en los pines.
18 Desfase de 2 El ángulo determinado entre los tracks 1/2 tiene un
los tracks 1/2 / desfase mayor que el valor programado en el parámetro
3 P_65. Error de prioridad 2 para punto de ajuste en los
sensores de ángulo, prioridad 3 para los ejes.
Grúas en uso: proceder igual que en el punto anterior
Durante la entrega: calibrar sensor de ángulo.
10 / 29
41 1er eje trasero
43 2º eje trasero
45 Track 2 del sensor 3er eje trasero
47 de ángulo del eje 4º eje trasero
02 Circuito abierto 1 La tensión de realimentación del sensor de ángulo está
/ dentro del rango de detección de circuito abierto. Revisar
2 el cableado del sensor de ángulo indicado.
/ Prioridad 1 cuando falla uno de los tracks.
3 Prioridad 2 o 3 cuando fallan los dos.
Revisar la tensión de realimentación del sensor de ángulo con un
tester. Comprobar también que están llegando los 5V de
alimentación.
Tensión de realimentación > 4.8V:
terminales J10.4, J2.11 o +UBAT.
J2.2.
Tensión de realimentación < 0.2V:
terminales J2.2 o Tierra.
J10.4.
• Circuito abierto entre el slider y el sensor de ángulo.
Para una revisión más detallada, desenchufa el ordenador de

dirección y mide los siguientes valores de resistencia a los
conectores abiertos:
Mide la resistencia entre los terminales J2.11 y el extremo del
cable. La resistencia debe ser más o menos de 2000Ω porque cada
par tracks de cada sensor de ángulo está conectado a una
alimentación de 5V. Si al medir el valor es distinto, podemos tener
un circuito abierto o un cortocircuito en los 5V o en tierra.
11 Señal de 5V 1 La señal de alimentación de 5V tiene un error que
sobrepasa la tolerancia. Revisar el cableado en busca de
cortocircuitos en todos los sensores de ángulo y presión
conectados.
52 Speed 1 (Señal de velocidad del 1er eje)

02 Circuito abierto 0 Fallo en la señal de velocidad del CAN bus.
Revisar los aparatos que envían señales de velocidad (controlador
del ABS, tacógrafo).
04 Atención 0 No disponibilidad de la señal de velocidad del CAN bus.
Revisar la configuración de todos los aparatos que envían señales de
velocidad (controlador del ABS, tacógrafo).
05 Parámetro 1 El parámetro ‘source’ de velocidad está mal asignado.
Revisar los parámetros P_16, P_17 y P_72
11 / 29
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe la señal de velocidad
del CAN bus.
18 Desfase 0 El desfase entre las señales ‘Speed 1’ y ‘Speed2’
sobrepasa el parámetro P_73 de tolerancia. La señal
velocidad CAN bus aún está disponible.
18 Desfase 1 El desfase entre las señales ‘Speed1’ y ‘Speed2’
sobrepasa el parámetro P_73 de tolerancia. Ambas
señales no están disponibles.
Revisar las señales de velocidad durante un ‘test run’:
• ¿Ha sido el tacógrafo recalibrado?
• ¿Han sido cambiados neumáticos por otros de distinto diámetro?
Ajustar WIZ el parámetro P_17.
• ¿Se utilizan sensores de proximidad inductivos? Revisar la
distancia entre el sensor y el metal.
53 Speed 2 (Señal de velocidad del 2º eje)

del CAN bus.
06 Time-out 1 El ordenador de dirección no recibe las dos señales de
velocidad del CAN bus.
54 Speed 3 (Señal de velocidad del 3er eje)

del CAN bus.
12 / 29
55 Sensor de ángulo que 55 = 1er eje trasero
56 supervisa el eje X 56 = 2º eje trasero
57 57 = 3er eje trasero
58 58 = 4º eje trasero
05 Parámetro 2 Al menos a uno de los parámetros de supervisión de los
sensores de ángulo se le ha asignado un valor incorrecto.
13 < Valor mínimo 0 El eje no se mueve según lo esperado o no lo hace del
todo. Revisar la presión de alimentación. ¿Es posible
mover el eje mientras la grúa está parada?
19 Desfase 3 Se ha excedido el desfase de control permitido, que está
definido en el P_97. El eje no alcanzó la posición correcta.
• Revisar las fuerzas máximas necesitadas.
• Revisar la presión de alimentación y la circulación de aceite.
• Revisar si el eje está mecánicamente bloqueado (ej. un bache)
30 Movimiento 3 El eje se mueve en sentido contrario al esperado por el
inverso ordenador de dirección.
Durante la entrega:
Revisar el sentido de rotación del sensor de ángulo y la polaridad de la
válvula proporcional.
Grúas en uso:
• El pistón de la proporcional debe haberse quedado pegado dentro
del cuerpo de la válvula.
• Revisar la varilla del sensor de ángulo del eje por si hay juego.
37 V1 < V <V2 0 Alarma.
La tolerancia del desfase de control se ha excedido por un
corto periodo de tiempo con la velocidad de la grúa entre
V1 y V2 (parámetros P_98 y P_99).
Revisar las velocidades de dirección permitidas para el eje y la
38 V2 < V <V3 0 Alarma.
39 V3 < V <V4 0 Alarma.
40 V > V4 0 Alarma.
corto periodo de tiempo con la velocidad de la grúa por
encima de V4 (parámetro P_101).
13 / 29
41 Factor 3 La tolerancia del desfase de control se ha excedido por
más de lo que marca el parámetro P_106. El eje es
desactivado inmediatamente.
Revisar las fuerzas de dirección del eje y la alimentación hidráulica
(circulación de aceite y presión).
59 Eje marcado (tag axle)

04 Atención 0 La alimentación hidráulica para el eje marcado no está
disponible.
Revisar la alimentación hidráulica del eje marcado.
60 1er eje trasero

62 2º eje trasero
Alineamiento del sensor
64 3er eje trasero
de ángulo del eje
66 4º eje trasero
para el track 1
04 Atención 3 Los valores del alineamiento de este sensor están
incompletos o son erróneos.
Repetir el alineamiento para este eje. Ejecutar todos los pasos.
19 Desfase 3 Los valores del alineamiento guardados en subsistemas
(FR/SR) dentro de la memoria del ordenador de
dirección son diferentes.
Repetir el alineamiento para este eje.
42 Alineamiento 0º 3 El valor del alineamiento a 0º guardado en el ordenador
de dirección está fuera del rango 2350-2650mV
Repetir el alineamiento a 0º para este eje.
43 Alineamiento 3 El valor del alineamiento a la izquierda guardado en el
a la izquierda ordenador de dirección está fuera de tolerancia.
Repetir el alineamiento a la izquierda para este eje. La tensión de
realimentación del sensor en la posición izquierda debe ser menor de
2000mV. Probablemente la varilla del sensor deba ser recolocada.
44 Alineamiento 3 El valor del alineamiento a la derecha guardado en el
a la derecha ordenador de dirección está fuera de tolerancia.
Repetir el alineamiento a la derecha para este eje. La tensión de
realimentación del sensor en la posición izquierda debe ser mayor de
3000mV. Probablemente la varilla del sensor deba ser recolocada.
31 Velocidad > 0 0 Durante el alineamiento se detecta una veloc >10km/h
Revisar los sensores de velocidad. No hay que mover la grúa durante
el alineamiento.
14 / 29
61 1er eje trasero
63 2º eje trasero
Alineamiento del sensor
65 3er eje trasero
de ángulo del eje
67 4º eje trasero
para el track 2
04 Atención 3 Los valores del alineamiento de este sensor están
incompletos o son erróneos.
Repetir el alineamiento para este eje. Ejecutar todos los pasos.
42 Alineamiento 0º 3 El valor del alineamiento a 0º guardado en el ordenador
de dirección está fuera del rango 2350-2650mV
Repetir el alineamiento a 0º para este eje.
43 Alineamiento 3 El valor del alineamiento a la izquierda guardado en el
a la izquierda ordenador de dirección está fuera de tolerancia.
Repetir el alineamiento a la izquierda para este eje. Probablemente la
varilla del sensor deba ser recolocada.
44 Alineamiento 3 El valor del alineamiento a la derecha guardado en el
a la derecha ordenador de dirección está fuera de tolerancia.
Repetir el alineamiento a la derecha para este eje. Probablemente la
varilla del sensor deba ser recolocada.
72 Terminal de operación de CAN

06 Time-out 0 La conexión del CAN bus al terminal de operación está
interrumpida.
Revisar la línea de CAN bus hacia en terminal de operación, así
como la alimentación del terminal de operación.
74 Software
46 Sobre carga 0 El tiempo máximo del ciclo del ordenador de dirección
se ha excedido y por lo tanto ya no es constante.
Para sistemas síncronos de control remoto un tiempo de ciclo
constante es muy importante. ¿Ocurre este error con frecuencia?
75 Conexión del CAN

06 Time-out 0 La comunicación del CAN ha fallado.
Revisar la línea de CAN bus, así como la alimentación de los nodos
del CAN bus.
12 Muy elevado 0 El número de mensajes activos del CAN bus es
demasiado elevado para ser ejecutado por el ordenador
de dirección.
Revisar la configuración de mensajes del CAN bus.
76 Panel de control
04 Atención 0 Las señales de control del CAN bus no son válidas.
06 Time-out 0 Las señales de control del CAN bus no están disponibles
15 / 29
77 Configuración de eje
05 Parámetro 1 Al menos uno de los parámetros del P_52 al P_55
mantiene una configuración errónea.
Revisar los parámetros del P_52 al P_55.
78 Supresión de dirección
05 Parámetros 0 El parámetro P_18 se ha configurado para un valor
incorrecto.
Revisar el parámetro P_18.
79 Reducción del ángulo trasero

05 Parámetros 0 El parámetro P_70 o P_71 se ha configurado para un
valor incorrecto.
Revisar los parámetros P_70 y P_71.
80 Punto de ajuste global de las rampas de dirección

05 Parámetros 0 Al menos uno de los parámetros del P_119 al P_121 se
ha configurado para un valor incorrecto.
81 Monitorización de fusibles
09 Nivel 0 La entrada digital usada para la monitorización de los
fusibles no está activa.
Revisar el fusible de seguridad (3A) dentro de la luz de alarma de
alimentación y el cableado.
82 Unidad de centrado
02 Circuito abierto 1 Circuito abierto al sensor de presión de la unidad de
centrado.
Revisar el cableado del sensor de presión y un autotest del mismo.
83 Claves del programa de dirección

04 Atención 0 Los elementos operativos del programa de dirección
seleccionado están fallando o no se usan correctamente.
El ordenador de dirección no aceptará ningún comando
del programa de dirección.
Revisar las claves del programa de dirección por si se han
introducido claves de bloqueo o si hay un cortocircuito en su
cableado.
05 Parámetros 0 Los parámetros del P_112 al P_128 se han configurado
con valores incorrectos.
16 / 29
84 Reducción de la línea de dirección
05 Parámetros 3 El parámetro P_70 o P_71 se ha configurado para un
valor incorrecto.
Revisar los parámetros P_70 y P_71.
21 Ciclo de bloqueo 3 El bloqueo de ejes ha fallado después de finalizar la
reducción de la línea de dirección.
85 Supresión del Tilt-out

05 Parámetros 3 Configuración incorrecta del parámetro. No supresión del
tilt-out no puede ser activada.
Revisar la configuración del parámetro.
86 Límite de velocidad
04 Atención 3 La velocidad de la grúa es mayor de 30km/h con el
limitador de velocidad activo.
Revisar el cableado de la señal de límite de velocidad, así como el
limitador de velocidad de la grúa.
87 Maestro del CAN

06 Time-out 0 La conexión del CAN bus al maestro del ordenador de
dirección está fuera de tiempo (‘is timed out’).
Revisar la línea de CAN bus y la alimentación (fusibles) del maestro
del ordenador de dirección
18 Desfase 0 La medición del ángulo del primer eje difiere demasiado
del valor del CAN bus recibido del maestro del
ordenador de dirección.
Revisar los ángulos medidos. Rehacer un alineamiento en el 1er eje.
47 Avería 0 Fallo en el maestro del ordenador de dirección. Las
alarmas aparecen en él.
Revisar el ordenador principal de dirección. Probablemente, piezas
de la función de dirección no están disponibles.
88 Esclavo 1 del CAN

06 Time-out 0 La conexión del CAN bus al esclavo 1 del ordenador de
Revisar la línea de CAN bus y la alimentación (fusibles) del esclavo
1 del ordenador de dirección.
del valor del CAN bus recibido del esclavo 1 del
47 Avería 0 Fallo en el esclavo 1 del ordenador de dirección. Las
17 / 29
Revisar el esclavo 1 del ordenador de dirección. Probablemente,
piezas de la función de dirección no están disponibles.
89 Esclavo 2 del CAN

06 Time-out 0 La conexión del CAN bus al esclavo 2 del ordenador de
Revisar la línea de CAN bus y la alimentación (fusibles) del esclavo
2 del ordenador de dirección.
del valor del CAN bus recibido del esclavo 2 del
47 Avería 0 Fallo en el esclavo 2 del ordenador de dirección. Las
Revisar el esclavo 2 del ordenador de dirección. Probablemente,
piezas de la función de dirección no están disponibles.
90 1er eje trasero

91 Eje bloqueado 2º eje trasero
92 3er eje trasero
93 4º eje trasero
16 Desviación 3 Desviación del eje con respecto a la posición de bloqueo
de 0º del alineamiento. El eje puede no estar bloqueado.
La tolerancia de la desviación se define por el parámetro
P_94.
El eje bloqueado se ha salido de la zona de tolerancia de bloqueo o el
eje puede no haberse direccionado lo bastantemente exacto a la
posición de bloqueo como para activar el bloqueo.
Durante la entrega: re-alinear el eje.
Grúa en uso: revisar la varilla del sensor de ángulo por si tuviera
juego. Revisar el ángulo del eje durante un test en marcha de la grúa.
El eje no debería moverse más de 0.5º.
¿Se deforma el eje en las curvas? ¿Cambia el ángulo cuando actúa la
suspensión?
21 Ciclo de bloqueo 3 El eje no queda retenido después de un ciclo de bloqueo.
Revisar el sensor de centrado del bloqueo mecánico.
22 Ciclo de 3 El eje no puede moverse después de un ciclo de
desbloqueo desbloqueo.
Revisar el sensor de centrado y la alimentación de aire comprimido.
23 Estado de 3 Los sensores de centrado del eje bloqueado no están en
bloqueo una posición correcta.
Revisar los sensores de centrado.
24 Estado de 3 Los sensores de centrado del eje bloqueado no están en
desbloqueo una posición correcta.
Revisar los sensores de centrado y la alimentación de aire
comprimido.
18 / 29
95 1er eje trasero
96 Eje bloqueado 2º eje trasero
97 3er eje trasero
98 4º eje trasero
23 Estado de 1 El eje puede moverse con el bloqueo activado (revisar si
bloqueo a las válvulas les está llegando señal).
• Revisar fugas en las válvulas.
• Pinchar las válvulas para ver si abren bien.
• Revisar los ejes mecánicamente por si tienen juego.
• El aire dentro del sistema hidráulico puede causar también
esta alarma. Hacer un sangrado.
32 Revisar si las 3 El eje puede moverse con el bloqueo activado (revisar si
válvulas abren a las válvulas les está llegando señal).
Revisar fallos y fugas en las válvulas.
33 Revisar si las 3 El eje no puede moverse con el bloqueo activado (revisar
válvulas cierran si a las válvulas les está llegando señal).
Revisar fallos en las válvulas o si las fuerzas necesarias para
moverse son demasiado grandes.
34 Válvula Bypass 3 Fallo en la válvula bypass (apertura/cierre).
35 Función de 3 Sólo en ejes con sistema de centrado:
centrado - El eje no puede centrarse.
Probablemente las fuerzas de direccionamiento sean demasiado
grandes para centrar el eje.
24 Estado de 3 Sólo en ejes con sistema de centrado:
desbloqueo - La pieza de centrado del cilindro no puede bloquearse
hidráulicamente.
Revisar la válvula anti-retorno que va al cilindro.
99 Relé de corte a tierra

03 Cortocircuito 2 La corriente del relé es mayor que la salida que la salida
del ordenador de dirección puede dejar pasar.
Revisar el relé de cortocircuito a +UBAT.
04 Atención 0 La realimentación del relé de corte a tierra está fallando.
Revisar el relé y su cableado.
45 Mantenimiento 0 El relé de corte a tierra no abre. Los contactores parece
que se han quedado pegados en posición de cierre.
Revisar el relé y especialmente sus contactores.
19 / 29
100 Salidas digitales 100 = DI1 105 = DI6 110 = DI11 115 = DI16
… 101 = DI2 106 = DI7 111 = DI12 116 = DI17
119 102 = DI3 107 = DI8 112 = DI13 117 = DI18
103 = DI4 108 = DI9 113 = DI14 118 = DI19
104 = DI5 109 = DI10 114 = DI15 119 = DI20
04 Atención 3 Fallo interno de la salida digital correspondiente.
05 Parámetros 3 Fallo interno en la configuración de la entrada digital.
12 > valor máximo 3 Fallo interno en la configuración de la entrada digital.
120 Entradas digitales 120 = AI1 123 = AI4 126 = AI7 129 = AI10
… 121 = AI2 124 = AI5 127 = AI8
129 122 = AI3 125 = AI6 128 = AI9
03 Cortocircuito 3 Cortocircuito entre las entradas digitales.
Revisar el cableado.
04 Atención 3 Fallo interno de la entrada digital correspondiente.
140 Entradas digitales vía 140 = CAN-DI1 146 = CAN-DI7 152 = CAN-DI13
… CAN 141 = CAN-DI2 147 = CAN-DI8 153 = CAN-DI14
155 142 = CAN-DI3 148 = CAN-DI9 154 = CAN-DI15
143 = CAN-DI4 149 = CAN-DI10 155 = CAN-DI16
144 = CAN-DI5 150 = CAN-DI11
145 = CAN-DI6 151 = CAN-DI12
12 > valor máximo 3 Fallo interno en la configuración de la entrada digital del
CAN.
160 Entradas digitales vía 160 = CAN-DO1 166 = CAN-DO7 172 = CAN-DO13
… CAN 161 = CAN-DO2 167 = CAN-DO8 173 = CAN-DO14
175 162 = CAN-DO3 168 = CAN-DO9 174 = CAN-DO15
163 = CAN-DO4 169 = CAN-DO10 175 = CAN-DO16
164 = CAN-DO5 170 = CAN-DO11
165 = CAN-DO6 171 = CAN-DO12
12 > valor máximo 3 Fallo interno en la configuración de la entrada digital del
CAN.
20 / 29
180 Mensaje de CAN ‘TCO1’ Señal del tacógrafo
02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘TachoVehicleSpeed’ marca fallo.
Revisar el tacógrafo
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘TachoVehicleSpeed’ marca no
disponible.
Revisar el tacógrafo.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘TCO1’.
¿Salen alarmas parecidas en otros sistemas de la grúa?
Revisar el tacógrafo y el CAN bus.
181 Mensaje de CAN ‘EBC2’ Señal del controlador del ABS

02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘WheelSpeedInfo’ marca fallo.
Revisar la unidad de control del ABS.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘WheelSpeedInfo’ marca no
disponible.
Revisar la unidad de control del ABS
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘EBC2’.
Revisar la unidad de control del ABS y el CAN bus.
182 Mensaje de CAN ‘CCVS’ Señal de control de carretera (cruise)

02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘CruiseCtrlSpeed’ marca fallo.
Revisar la unidad de control de carretera.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘CruiseCtrlSpeed’ marca no
disponible.
Revisar la unidad de control de carretera.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘CCVS’.
Revisar la unidad de control de carretera y el CAN bus.
183 Mensaje de CAN ‘EEC1’ Señal del controlador del motor

02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘EngineSpeed’ marca fallo.
Revisar la unidad de control del motor.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘EngineSpeed’ marca no
disponible.
Revisar la unidad de control del motor.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘ECC1’.
Revisar la unidad de control del motor y el CAN bus.
21 / 29
184 Mensaje de CAN ‘ETC2’ Señal del controlador de la transmisión
02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘CurrentGear’ marca fallo.
Revisar la unidad de control de la transmisión.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘CurrentGear’ marca no
disponible.
Revisar la unidad de control de la transmisión.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘ETC2’.
Revisar la unidad de control de la transmisión y el CAN bus.
185 Mensaje de CAN Incluye fecha y horas actuales

‘TimeDate’
02 Circuito abierto 0 Al menos una de las señales del CAN bus marca fallo por
hora o fecha.
Revisar la unidad de control correspondiente.
04 Atención 0 Al menos una de las señales del CAN bus marca no
disponible.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del
‘TimeDate’.
Revisar la unidad de control correspondiente y el CAN bus.
186 Mensaje de CAN Incluye los km de la grúa

‘VehicleDistance’
02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘TotalVehicleDistance’ marca
fallo.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘TotalVehicleDistance’ marca no
disponible.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘ECC1’.
187 Reservado
02 Circuito abierto 0 La señal del CAN bus ‘ ’ marca fallo.
04 Atención 0 La señal del CAN bus ‘ ’ marca no disponible.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe mensaje del ‘ ’.
22 / 29
188 Mensaje de CAN ‘EBC1’ Señal del controlador ABS/ASR
02 Circuito abierto 0 Al menos una de las señales del CAN bus del ABS/ASR
marca fallo por hora o fecha.
Revisar la unidad de control ABS/ASR.
04 Atención 0 Al menos una de las señales del CAN bus del ABS/ASR
marca no disponible.
Revisar la unidad de control ABS/ASR.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe el mensaje del
‘EBC1’.
Revisar la unidad de control del ABS/ASR y el CAN bus.
Mensaje de CAN
189 ‘CAN_Bedien’ Señales de operación de dirección
02 Circuito abierto 0 Al menos una de las señales del CAN bus de operación
de dirección marca fallo por hora o fecha.
Revisar los controles del CAN bus.
04 Atención 0 Al menos una de las señales del CAN bus de operación
de dirección marca no disponible.
Revisar los controles del CAN bus.
06 Time-out 0 El ordenador de dirección no recibe el mensaje del
‘CAN_Bedien’.
Revisar el controlador del CAN bus y el CAN bus.
195 Configuración del controlador de dirección

05 Parámetros 3 La configuración de los parámetros del controlador de
dirección están incompletos
200 Circuito principal de dirección

201 Circuito back-up de dirección
04 Atención 0 La señal activa del mensaje CAN recibido no se altera
más. El dato no es válido.
Revisar las conexiones de CAN bus entre los ordenadores de
dirección de los dos circuitos y su alimentación.
06 Time-out 0 La conexión CAN entre ambos circuitos se ha
interrumpido.
Revisar las conexiones de CAN bus entre los ordenadores de
dirección de los dos circuitos.
47 Avería 0 El otro circuito de dirección está fuera de servicio. La
señal de error-free del otro circuito de dirección no estará
más activa.
Revisar
23 / 29
212 Eje bloqueado 0 Eje de dirección bloqueado. El interruptor de los dos
circuitos de dirección entra en modo test para excluir las
válvulas proporcionales. El mensaje de alarma se genera
en cuanto el test termine y las dos válvulas estén con
error-free.
210 Válvula bypass del circuito principal de dirección

211 Válvula bypass del circuito back-up de dirección
12 Presión 0 Respecto a la válvula bypass, no es posible abrir/cerrar el
demasiado alta circuito despresurizado. La alarma se genera si la presión
de la dirección no disminuye incluso con el bypass
activo.
Revisar la válvula bypass y el cableado a la misma.
212 Válvula proporcional del circuito principal de dirección

213 Válvula proporcional del circuito back-up de dirección
03 Cortocircuito 3 La corriente por la bobina es demasiado alta debido a un
cortocircuito a +UBAT.
Revisar las bobinas de las proporcionales y su cableado.
206 Siempre abierta 3 La proporcional se ha quedado fija en posición abierta o
permanentemente trabaja así debido a un cortocircuito.
Revisar las bobinas de las proporcionales y su cableado.
Probablemente la bobina de la válvula está fija (pegada) dentro del
cuerpo de la válvula.
214 Comparación de desviaciones de control

04 Atención 0 Ambos circuitos de dirección intercambian las
desviaciones de dirección por medio CAN bus por
comparación. El mensaje de error está activo con
desviaciones demasiado altas de la comparación del
resultado.
Entrega: hacer un alineamiento del eje en los dos circuitos.
En uso: revisar la varilla del sensor por si el eje tiene juego. La
alarma puede ser causada también por una deformación en el eje.
215 Auto-test del circuito principal de dirección

216 Auto-test del circuito back-up de dirección
200 CAN bus 0 No es posible realizar el auto-test porque no hay
conexión de CAN con el otro circuito de dirección.
Revisar la línea de CAN bus entre los dos circuitos.
201 Estado de 0 No es posible realizar el auto-test porque el otro circuito
circuitos de dirección no puede pasar al modo de auto-test.
202 Caudalímetro 0 El caudalímetro está activo antes de que el motor trabaje
o no se activa después del arranque del motor.
203 Sensor de 0 El valor del sensor de presión no es válido.
presión
24 / 29
204 Válvula bypass 0 La válvula bypass del circuito principal está fuera de
del circuito ppal servicio. El circuito principal no puede ser
abierto/cerrado.
205 V. proporcional 0 No hay incremento de presión cuando se opera con la
del circuito ppal válvula proporcional. La proporcional no puede ser
pilotada.
206 V. proporcional 3 La presión de la dirección no puede disminuir incluso si
del circuito ppal la válvula proporcional no es pilotada. Obviamente la
siempre abierta válvula está continuamente abierta.
207 Válvula bypass 0 La válvula bypass del circuito back-up está fuera de
del circuito servicio. El circuito back-up no puede ser
back-up abierto/cerrado.
208 Propocional 0 No hay incremento de presión cuando se opera con la
del circuito válvula proporcional. La proporcional no puede ser
back-up pilotada.
209 Propocional 3 La presión de la dirección no puede disminuir incluso si
del circuito la válvula proporcional no es pilotada. Obviamente la
back-up válvula está continuamente abierta.
siempre abierta
210 Auto-test 0 El auto-test ha sido detenido, porque:
parado por - La grúa está en marcha.
sincronización - El eje frontal se mueve.
211 Auto-test 0 El auto-test ha sido interrumpido por el otro circuito.
parado por
el otro circuito
212 Eje bloqueado 0 Parece que el eje se ha bloqueado, la presión de ambos
circuitos tiene valores altos.
25 / 29
Alarmas de control interno del ordenador de dirección (U-alarms):
Los códigos de alarma mostrados en el display de la ECU como “U-error” se guardan
en la memoria de errores como “L239-xxx-3” y “L240-xxx-3”.
Estos errores apuntan a un error interno, pero también pueden ser generados
externamente por un cortocircuito o interferencias.
Nota:
Hay dos listados de errores según el tipo de ordenador de dirección “SLC 018 3xx” y
“SLC 019 xxx”.
Alarmas de control interno en los ordenadores “SLC 019 xxx”:

239 Electrónica del ordenador de dirección
1 Control interno 3 Fallo interno.
… Notas para reparación:
4 Cambiar el ordenador de dirección.
5 Chequeo inicial 3 Fallo de memoria de la memoria de parámetros dentro
de la EEPROM del ordenador de dirección.
• Reprogramar todos los parámetros usando el PCS.
• Cambiar el ordenador de dirección.
6 Chequeo inicial 3 Fallo de memoria del software de funcionamiento dentro
de la ROM del ordenador de dirección.
• Bajar el software de funcionamiento otra vez.
18 Cambiar el ordenador de dirección.
19 Interruptor de 3 El test del interruptor de seguridad interno ha fallado.
seguridad interno Notas para reparación:
• Revisar las salidas digitales por cortocircuito a +UBAT.
Cambiar el ordenador de dirección.
21 Chequeo inicial 3 El test de salidas digitales ha fallado.
… salidas digitales Notas para reparación:
36 Nº1 – Nº16 • 21 = salida digital 1 … 36 = salida digital 16.
99 Alimentación 3 Alimentación para salidas de seguridad no disponible.
interna Notas para reparación:
• Revisar la alimentación.
105 Cambiar el ordenador de dirección
106 +UBAT > 33V 3 Alimentación del ordenador de dirección demasiado alta
(mayor de 31 Voltios).
26 / 29
107 +UBAT < 9V 3 Alimentación del ordenador de dirección demasiado baja
(menor de 14 Voltios).
• Revisar la alimentación. Puede ser debido a que las baterías estén
bajas durante el arranque.
108 Control de 3 Temperatura interna demasiado alta (>85ºC).
temperatura Notas para reparación:
• Revisar la temperatura del ordenador de dirección. Revisar la
temperatura ambiente.
113 Cambiar el ordenador de dirección
114 Test VREFEX 3 Referencia de la alimentación de 5V fuera de tolerancia.
• Revisar los 5V de tensión de salida (referencia).
• Revisar todos los sensores de ángulo conectados a las salidas
(referencia) de 5V.
115 Test 5 VEXT 3 Alimentación externa de 5V fuera de tolerancia.
• Revisar los 5V de tensión de salida (externa).
• Revisar todos los sensores de ángulo conectados a las salidas
(externa) de 5V.
116 Interruptor de 3 El test del interruptor de seguridad interno ha fallado.
seguridad interno Notas para reparación:
• Revisar las salidas digitales por posible cortocircuito a +UBAT.
121 Salidas 3 El test de salidas digitales ha fallado.
… digitales Notas para reparación:
136 Nº1 – Nº16 • 121 = salida digital 1 … 136 = salida digital 16.
161 Entradas 3 El test de entradas digitales ha fallado.
… digitales Notas para reparación:
176 Nº1 – Nº16 • 161 = entrada digital 1 … 176 = entrada digital 16.
• Revisar las entradas digitales por tensiones anómalas.
201 Entradas 3 El test de entradas analógicas ha fallado.
… analógicas Notas para reparación:
208 Nº1 – Nº8 • 201 = entrada analógica 1 … 208 = entrada analógica 8.
• Revisar las entrada digitales por cortocircuito a +UBAT.
221 Salidas 3 El test de salidas digitales ha fallado.
… analógicas Notas para reparación:
222 Nº1 – Nº2 • 221 = salida analógica 1; 222 = salida analógica 2.
• Revisar las salidas analógica por cortocircuito a +UBAT.
240 Ordenador de dirección de seguridad

Reservado para futuros errores
27 / 29
Alarmas de control interno en los ordenadores “SLC 018 3xx”:
239 Auto-test FR Controlador de funcionamiento (Hardware test 2 canales)
240 Auto-test SR Controlador de seguridad (Hardware test 2 canales)
0 No disponible 3 Este error no es posible. Por favor, tome nota del código
de error de la otra parte del control electrónico.
1 Chequeo inicial 3 Probable fallo de hardware.
… de vigilancia Notas para reparación:
4 interna Cambiar el ordenador de dirección.
5 Chequeo inicial 3 Error durante el test de memoria no-volátil. Es necesario
de la EEPROM guardar los parámetros
6 Chequeo inicial 3 Fallo de memoria del software de funcionamiento dentro
de la ROM del ordenador de dirección.
7 Chequeo inicial 3 Probable fallo hardware.
de vigilancia Notas para reparación:
interna Cambiar el ordenador de dirección.
8 Chequeo inicial 3 Error durante el chequeo de la memoria no-volátil.
de EEPROM ¡Corrección automáticamente realizada!
21 Chequeo inicial 3 Cortocircuito entre la salida y tierra o +UBAT o entre dos
… salidas digitales salidas.
36 Nº1 – Nº16
43 Chequeo inicial 3 No hay conexión interna. Sucede cuando se va a
de conexiones actualizar con el ‘WinEAA’ (programa para conectarse).
51 Chequeo inicial 3 Chequeo del segundo path de corte.
… 2º path de corte Notas para reparación:
58 Revisar alimentación o tensión externa a DO1-D12 y PWM1-PWM8
101 Tests cíclicos 3 Probable fallo hardware.
106 +UBAT > 33V 3 Alimentación demasiado alta.
107 +UBAT < 9V 3 Alimentación demasiado baja.
108 Control de Tª 3 Temperatura dentro de la carcasa <-35ºC o >85ºC.
+ de vigilancia Notas para reparación:
28 / 29
111 Chequeo inicial 3 Chequeo del segundo path de corte.
2º path de corte Notas para reparación:
Revisar alimentación o tensión externa a DO1-D12 y PWM1-PWM8
+ de vigilancia Notas para reparación:
114 Test VREFEX 3 Error en la tensión de referencia de la alimentación
externa.
• Revisar los 5V de tensión de salida (referencia) VREFEX.
115 Test 5 VEXT 3 Error en la alimentación externa de 5V para los sensores.
• Revisar los 5V de tensión de salida (externa).
120 Error de 3 Error en tiempo-real de la electrónica. Anotar los
… comunicación comentarios y contactar con MOBIL ELEKTRONIK.
124 interna Notas para reparación:
126 Error de 3 Probable fallo de hardware. Anotar los comentarios y
… vigilancia contactar con MOBIL ELEKTRONIK.
139 interna Notas para reparación:
141 Error en 3 Desviación de la señal de redundancia interna. Revisar si
… entradas hay pendiente una señal con tensión no-válida o que
164 digitales contenga pulsos de alta frecuencia.
171 Error en 3 Desviación de la señal de redundancia interna. Revisar si
… entradas hay pendiente una señal que contenga pulsos de alta
180 analógicas frecuencia.
181 Error en 3 Probable fallo de hardware. Anotar los comentarios y
… entradas contactar con MOBIL ELEKTRONIK.
196 analógicas Notas para reparación:
201 Error en 3 Cortocircuito de la salida a tierra o UBAT o entre dos
… entradas salidas.
216 analógicas
221 Error en 3 Probable fallo de hardware. Anotar los comentarios y
… 2º canal de contactar con MOBIL ELEKTRONIK.
228 salida PWM Notas para reparación:
232 Error de 3 Cortocircuito de la salida a tierra o UBAT o entre dos
… vigilancia en salidas.
238 salida PWM
29 / 29

Errores de Dirección PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Errores de Dirección PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Para ver los errores de la dirección, es necesario que usemos el display del mismo o el

simulador que aparece en el ordenador al conectarse con un cable RS232 cruzado y

En cualquier caso, una vez

Principalmente veremos los

P_00 Atención, el comportamiento de la dirección no se ve afectado.

Partiendo de que la alimentación a los sensores es de 5V, el alineamiento será correcto

Los botones mantendrán su lógica:

ACLARACIONES PREVIAS SOBRE EL SISTEMA DE DIRECCIÓN 

El sistema de dirección se basa en como conseguir direccionar los ejes de la grúa

Con respecto a los sensores de ángulo, ya vienen regulados de fábrica. Su regulación se

5 Salidas digitales 05 = DO1 10 = DO6 15 = DO11

20 Salidas PWM 20 = PWM1 (bobina A de la proporcional del eje 1)

39 Interruptor de modo todo-terreno

Para una revisión más detallada, desenchufa el ordenador de

52 Speed 1 (Señal de velocidad del 1er eje)

53 Speed 2 (Señal de velocidad del 2º eje)

54 Speed 3 (Señal de velocidad del 3er eje)

59 Eje marcado (tag axle)

60 1er eje trasero

72 Terminal de operación de CAN

75 Conexión del CAN

79 Reducción del ángulo trasero

80 Punto de ajuste global de las rampas de dirección

83 Claves del programa de dirección

85 Supresión del Tilt-out

87 Maestro del CAN

88 Esclavo 1 del CAN

89 Esclavo 2 del CAN

90 1er eje trasero

99 Relé de corte a tierra

181 Mensaje de CAN ‘EBC2’ Señal del controlador del ABS

182 Mensaje de CAN ‘CCVS’ Señal de control de carretera (cruise)

183 Mensaje de CAN ‘EEC1’ Señal del controlador del motor

185 Mensaje de CAN Incluye fecha y horas actuales

186 Mensaje de CAN Incluye los km de la grúa

195 Configuración del controlador de dirección

200 Circuito principal de dirección

210 Válvula bypass del circuito principal de dirección

212 Válvula proporcional del circuito principal de dirección

214 Comparación de desviaciones de control

215 Auto-test del circuito principal de dirección

Alarmas de control interno en los ordenadores “SLC 019 xxx”:

240 Ordenador de dirección de seguridad

También podría gustarte