LABORATORIO

RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

4.1. TRABAJO PREPARATORIO

4.3.1 Obtenga analíticamente la constante de tiempo, valor en estado de establecimiento, el tiempo de

establecimiento, el error en estado estable para una entrada tipo paso y realice un bosquejo de la respuesta
paso, si R1  8k , R 2  4k , C  4 F

Desarrollando tenemos que:

v0 ( s ) z
 2
vi ( s ) z1
1
*R2
CS
1
 R2
v0 ( s ) CS R2
  ;
vi ( s ) R1 (1  R2CS ).R1

Multiplicaremos a la función de transferencia por 1/S:

1
vi 
s
R2 1
v0  
(1  R2CS ).R1 s

Apiclando transformadas inversas y ecuaciones parciales:

1 0.016
v0   
2S 0.032 S  2
1 1
Vo(t )    e 62.5t
2 2

 La constante de tiempo es: T = 0.032

 El tiempo de establecimiento: ts = 5T = 0.16

 Error en estado estable: Ep=1

Kp  lim S 0 GH
Kp  0

 Ep 1

1  Kp
Ep  1

1
4.3.2 El modelo simplificado de un sistema mecánico rotacional, se representa en la siguiente figura:

2
Si: J = 5 Kgm (momento inercial)
B = 6 Nm/rad/seg (coeficiente de friccion
W = viscosa)
Velocidad angular rad/seg.
T = Torque Nm.

Determine la función de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la velocidad vs. Tiempo, si la
entrada del sistema es un escalón unitario.
dw
T  J dt
dw
TJ  bw
dt

T (S )  JsW (s)  bW (s)

W (S )
1
T (S ) 
5S  6

W (S )
0.2
T (S ) 
S  0.83

Ahora la respuesta al escalón unitario será:

W (S) 1  0.2 
  
S  S  0.83 

Aplicando transformada inversa de Laplace:

0.83t
w(t)  0.24  0.01e

%GRAFiCANDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:

num=[0.2];
den=[1 0.83];
f=tf(num,den)
t=0:0.01:10;
step(num,den,t)
grid

Transfer function:

f =

0.2
--------
s + 0.83
2
 Step Response
0.25

0.2

0.15

A m plitu d e
0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

4.3.3 Obtenga analíticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, máximo sobrepico, tiempo de
crecimiento, tiempo de establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga H = 1):

Y (S )
2
X (S )  (2s  1)(s  3)  2

Y (S ) 1
 2
X ( S ) S  3.5S  2.5

2
0.4*2.5 
2  S 2  2n
S  n 2
S  3.5S  2.5 n

De done tenemos la frecuencia de amortiguamiento y el factor de amortiguamiento

 2 
n

n  1.58
2n 3.5
  0.7
El máximo sobrepico, el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento son:


1
MP  e 

MP  0.0459
2

3
   cos
  0.78rad

t  2
 3.15s
s
n 1 

test   3.13s

n
4.2. TRABAJO PRÁCTICO

4.4.1 Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una entrada rampa del ejercicio
4.3.1, compare el resultado con el obtenido analíticamente.

Para una entrada Paso:

Ingrese el valor para R1= 8000

R1 =
8000
Ingrese el valor para R2= 4000
%ENTRADA PASO
R1=input('Ingrese el valor para R1= ') R2 =
R2=input('Ingrese el valor para R2= ') 4000
C=input('Ingrese el valor para C= ') Ingrese el valor para C=
den=[C.*R1.*R2 R1];
ft=tf(R2,den) 0.000004
step (ft)
grid C=

4.0000e-06

ft =

4000
------------
128 s + 8000

Step Response
0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
Am plitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.05 0.1 0.15
Time (seconds)
 Para una entrada Rampa:
%ENTRADA RAMPA Ingrese el valor para R1= 8000
R1=input('Ingrese el valor para R1= ') R1 =
R2=input('Ingrese el valor para R2= ')
C=input('Ingrese el valor para C= ') 8000
den=[C.*R1.*R2 R1 0]; Ingrese el valor para R2= 4000
ft=tf(R2,den)
step (ft) R2 =
grid 4000

Ingrese el valor paraC=0.000004

C=

4.0000e-06
ft =

4000
----------------
128 s^2 + 8000 s

4.4.2 A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos, compare el tiempo de
establecimiento, y el error en estado estable:
num1=[-1];
a) R1=1kΩ R2=1kΩ C=7μF den1=[0.07 1];
b) R1=1KΩ R2=2kΩ C=7μF sys1=tf(num1,den1);
c) R1=2KΩ R2=1kΩ C=7μF
d) R1=1KΩ R2=2kΩ C=70μF num2=[-2];
den2=[0.014 1];
sys2=tf(num2,den2);

num3=[-1];
den3=[0.07 2];
sys3=tf(num3,den3);

num4=[-2];
den4=[0.14 1];
sys4=tf(num4,den4);

step(sys1,sys2,sys3,sys4)
 Step Response
0

-0.2

-0.4

-0.6

Amplitude -0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6

-1.8

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time (seconds)

4.4.3 Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuación para el sistema mecánico rotativo del ejercicio
4.3.2.
4.4.4 Mediante Matlab, obtenga los siguientes parámetros del ejercicio 4.3.3

a) Tiempo de retardo, td num=1;

b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr den=[1 3.5 2.5];
c) Tiempo pico, tp G=tf(num,den);
d) Sobrepaso máximo, Mp Y=feedback(G,1)
e) Tiempo de asentamiento, ts ltiview(Y)
f) Error en estado estable.
Y=

1
-----------------
s^2 + 3.5 s + 3.5
4.4.5 Que sucede si la realimentación H es igual a 2 para el literal anterior?. Cual es el error absoluto y el error
actuante?. Obtenga los parámetros del literal 4.4.4

num=1;
den=[1 3.5 2.5];
G=tf(num,den);
Y=feedback(G,2)
ltiview(Y)

Y=

1
-----------------
s^2 + 3.5 s + 4.5

4.3. INFORME
4.5.1 Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escalón unitario, rampa y una entrada tipo
ruido del sistema del literal 4.4.
Entrada Escalon Entrada Rampa

Entrada Impulso Unitario Entrada Ruido

4.5.2 Realice un archivo .m que permita apartir de una función de transferencia en lazo abierto de segundo orden
se pueda obtener los siguientes parámetros:

a) Tiempo de retardo, td
b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
c) Tiempo pico, tp %PROGRAMA PARA LAZO CERRADO [DATOS]
d) Sobrepaso máximo, Mp disp('INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION
e) Tiempo de asentamiento, ts OBTENIDA CON EL ANTERIOR PROGRAMA : ')
f) Error en estado estable. num=input('INGRESE EL NUMERADO DE SU FUNCION DE
TRANSFERENCIA : ');
%PROGRAMA PARA UN LAZO CERRADO DE den=input('INGRESE EL DENOMIDOR DE SU FUNCION DE
SEGUNDO ORDEN: TRANSFERENCIA : ');
disp('INGRESE LA FT EN FORMA %CONSTANTES
MATRICIAL [LAZO ABIERTO]:') disp('FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA : ')
num=input('Ingrese el numerador = '); wn=sqrt((den(3))/(den(1)))
den=input('Ingrese el denominador = '); disp('RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL SITEMA :')
ftla=tf(num,den) zita=(den(2))/(2*(sqrt((den(1)*(den(3)))))) wd=wn*sqrt(1-
disp('INGRESE LA FT EN FORMA MATRICIAL (zita)^2); beta=atan(wd/pi);
[RETROALIMENTACION]') %ECUACIONES
rnum=input('Ingrese el numerador = '); disp('CONSTANTE DE TIEMPO T : ')
rden=input('Ingrese el denomidor = '); t=1/(wn*zita)
ftr=tf(rnum,rden) disp('TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO Tr : ')
disp('LA FUNCION DE TRANSFERENCIA FINAL tr=(pi-beta)/wd disp('TIEMPO PICO Tp : ')
ES: [LAZO CERRADO]') tp=pi/wd
Ys=feedback(ftla,ftr) disp('SOBREPASO MAXIMO Mp : ')
mp=exp(-((pi*zita)/(wd/wn)))
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(2%) : ')
ts2=4/(zita*wn)
disp('TIEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(5%) : ')
ts5=3/(zita*wn)
4.5.3 Al archivo .m anterior agregue la opción de graficar la respuesta a una entrada paso y una entrada rampa.

%PROGRAMA PARA LAZO CERRADO [DATOS]

INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION OBTENIDA CON EL
disp('INGRESE LOS DATOS CON [] DE LA FUNCION ANTERIOR PROGRAMA :
OBTENIDA CON EL ANTERIOR PROGRAMA : ') INGRESE EL NUMERADO DE SU FUNCION DE TRANSFERENCIA : [2]
num=input('INGRESE EL NUMERADO DE SU INGRESE EL DENOMIDOR DE SU FUNCION DE TRANSFERENCIA : [2 2 4]
FUNCION DE TRANSFERENCIA : '); FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA :
den=input('INGRESE EL DENOMIDOR DE SU wn =
FUNCION DE TRANSFERENCIA : ');
%CONSTANTES 1.4142
disp('FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA :
RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL SITEMA :
')
wn=sqrt((den(3))/(den(1))) zita =
disp('RELACION DE AMORTIGUAMIENTO DEL
0.3536
SITEMA :')
zita=(den(2))/ CONSTANTE DE TIEMPO T :
(2*(sqrt((den(1)*(den(3))))))
wd=wn*sqrt(1-(zita)^2); t =
beta=atan(wd/pi); 2
%ECUACIONES
disp('CONSTANTE DE TIEMPO T : ') TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO Tr :
t=1/ (wn*zita) tr =
disp('TIEMPO DE LEVANTAMIENTO CRECIMIENTO
tr=(pi-Tr : ') 2.0735
disp('Tbeta)/wd
TIEMPO PICO Tp :
tp=pi/ IEMPO PICO Tp : ')
disp('Swd tp =
mp= OBREPASO MAXIMO Mp : ')
disp('T 2.3748
exp(-((pi*zita)/(wd/wn)))
ts2=4/ IEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(2%) : ') SOBRE PASO MAXIMO Mp :
disp('T(zita*wn)
ts5=3/ IEMPO DE ASENTAMIENTO Ts(5%) : ') mp =10
%PLO(zita*wn)
num TEO
1=1;