1.

Ejemplo de método de N-E

5. Cálculo de las fuerzas y pares para i=n= 2,...,1
Para i=1

1
F 1 = m 1 1 v̇c 1 (1)
−m 1 L 1 θ̇12
 
1
F 1 =  m 1 θ̈1 L 1  (2)
m1 g

Ejemplo:
Calculo de las fuerzas pares para i=n=2,...1
Para i=1

1 1
f 1 =1 F 1 + R 2 f 2 (3)
2
−m 1 L 1 θ̇12 m 2 (θ˙1 L 1 senθ2 − L 2 (θ̇12 + θ̇22 + 2θ1 θ2 )
    
cos(θ2 ) −sen(θ2 ) 0
1
f 1 =  m 1 θ̈1 L 1  +  sen(θ2 ) cos(θ2 ) 0   m 2 ((L 2 (θ̈1 + θ̈2 ) + θ̇12 L 1 senθ2 + θ̈1 L 1 ))  (4)
m1 g 0 0 1 m2 g

Ejemplo:
5. Calculo de las fuerzas y pares para i=n=2,...,1
para i=1

−m 1 L 1 θ̇12 + cos(θ2 )(m 2 (−L 2 (θ̇12 + θ̇22 + 2θ̇1 θ̇2 )))) − sen(θ2 )(m 2 L 2 (θ̈1 + θ̈2 )) − m 2 θ̇12 L 1
· ¸
1
f1 = (5)
m 1 θ̈1 L 1 − sen(θ2 )m 2 L 2 (θ̇12 + θ̇22 + 2θ̇1 θ̇2 ) + cos(θ2 )(m 2 L 2 (θ̈1 + θ̈2 ))) + θ̇1 L 1 m 2 m 1 g + m 2 g

Ejemplo del N-E

5. Calculo de las fuerzas y pares para i=n=2,...,1
para i= 1
1
N1 =c1 l 1 1 ẇ 0,1 + 1 ẇ 0,1 X c1 l 1 1 w 0,1 (6)
       
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
N 1 =  0 0 0   0  +  0  X  0 0 0   0  (7)
0 0 0 θ̈1 θ̇1 0 0 0 θ̇1
 
0
1
N1 =  0  (8)
0

Ejemplo del método N-E

5. Calculo de las Fuerzas y pares para i=n=2,...,1
Para i=1
1 1 1
n 1 =1 N1 + R 2 n 2 +1 P c1 X 1 F 1 + 1 P 1 X R 2 f 2 (9)
2 2
2  
−m 1 L 1 θ̇1
         
0 cos(θ2 ) −sen(θ2 ) 0 L1 L1 cos(θ2 ) −sen(θ2 ) 0
1
n 1 =  0 + sen(θ2 ) cos(θ2 ) 0  2 n 2 + 0  x  m 1 θ̈1 L 1 + 0  X  sen(θ2 ) cos(θ2 ) 0  2 f2
0 0 0 1 0 m1 g 0 0 0 1
(10)

1
Ejemplo del método N-E
5. Calculo de las Fuerzas y pares para i=n=2,...,1
Para i=1

sen(θ2 )g m 2 L 2
        
0 L1 cos(θ2 ) −sen(θ2 ) 0
1
n1 =  −cos(θ2 )g m 2 L 2 + −L 1 m 1 g + 0  x  sen(θ2 ) cos(θ2 ) 0  2 f 2  6
m 2 L 2 (θ̈1 + θ̈2 ) + θ̈1 L 1 m 2 (cosθ2 )L 2 + θ̇12 L 1 m 2 (senθ2 )L 2 L 21 m 1 θ̈1 0 0 0 1
(11)
m 2 (θ̈1 L 1 senθ2 − L 2 (θ̇12 + θ̇22 + 2θ̇1 θ̇2 ) − θ̇12 L 1 cosθ2 )
 
1
n1 =  m 2 ((L 2 (θ̈1 + θ̈2 ) + θ̇12 L 1 senθ2 + θ̈1 L 1 cosθ2 ))  (12)
m2 g

Ejemplo del método N-E

6. Par resultante:
τ1 =1 n 1T 1 Zˆ1 (13)
2
τ1 = (θ̈1 +θ̈2 )(L 1 m 2 L 2 cos(θ2 )+m 2 (L 2 ) )+θ̇12 (L 1 m 2 L 2 sen(θ2 ))θ̈1 (m 2 L 21 +m 1 L 21 +L 1 m 2 L 2 cos(θ2 ))−(θ̇1 +θ̇2 )2 L 1 m 2 L 2 sen(θ2 ))
(14)
τ2 =2 n 2T 2 Ẑ2 (15)
τ2 = (θ̈1 + θ̈2 )(m 2 (L 2 )2 ) + θ̈1 L 1 m 2 L 2 cos(θ2 ) + θ̇12 L 1 m 2 L 2 sen(θ2 ) (16)

Ejemplo del método N-E

τ1 θ̈1 θ̇1
· ¸ · ¸ · ¸
=M C +G + τE X T (17)
τ2 θ̈2 θ̇2

−h 1 θ̇2 −θ̇2 h 1 − θ̇1 h 1

· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
M 11 M 12 0 0
M= ,G = ,C = , τE X T = (18)
M 21 M 22 0 θ̇1 h 1 0 0

M 11 = 2L 1 m 2 L 2 cos(θ2 ) + m 2 L 22 + m 2 L 21 + m 1 L 21
M 12 = m 2 L 22 + L 1 m 2 L 2 cos(θ2 )
M 21 = m 2 L 22 + L 1 m 2 L 2 cos(θ2 )
M 22 = m 2 L 22
h 1 = L 1 m 2 L 2 sen(θ2 )
• Los términos con θi2 son causados por fuerzas centrifugas.
•Los términos con θ̇i θ̇ j ∀ i 6= j son causados por fuerzas de Coriolis.

Modelo en forma cerrada

Modelo en forma cerrada:
τ = M (q)q̈ +C (q, q̇)q̇ +G(q) + τE X T (19)
donde :
M (q) ∈ Rnxn : Matriz inercial (masa) simétrica definida positiva.
C (q, q̇)q̇ ∈ R n : Vector de fuerzas centrifugas y de Coriolis (única).
C (q, q̇) ∈ R nxn : Matriz no única.
∂V (q)
G (q) = ∂q ∈ R n : Vector de pares gravitacionales.
τ ∈ R n : Vector de fuerzas y pares debido al manipulador
τE X T ∈ R n : Vector de fuerzas y pares externos.

Modelo en forma cerrada

τ = M (q)q̈ +C (q, q̇)q̇ +G(q) + τE X T (20)

• Mas eficiente que la forma iterativa