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Planteamiento
Se tiene un robot RRP (Revolución Revolución Prisma) que tiene 3 grados de libertad como el siguiente:

Figura 1: Robot Scara

Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en llador. El propósito de este reporte es Aplicar y desarro-
inglés a Selective Compliant Assembly Robot Arm o Se- llar meticulosamente la obtención del modelo dinámico,
lective Compliant Articulated Robot Arm) de 3 grados de a través de la metodología Newton – Euler.
libertad es usado comúnmente en la industria como se-

Figura 2: Esquema cinemático de un brazo robótico SCARA

Pasos para obtener el modelo dinámico a través de la metodología Newton-

Euler
Parámetros de DH que :
Lc=87
Para poder obtener los parámetros de Denavit Har- La=27.8
tenberg es necesario crear el CAD ( Diseño asistido por Lb=31.16
computadora ) del robot scara (Figura 3). Cabe resaltar

Se procede a crear un diagrama para describirlo mejor (Figura 4) :

Una vez obtenido este diagrama se procede a poner los ejes coordenados ( Figura 5) :

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 Figura 3: robot scara (CAD)

Figura 4: Diagrama de cuerpo libre

Figura 5: Propuesta de ejes coordenados

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 De acuerdo a la figura 5 procedemos a hacer la tabla de parametros D-H:

i θ d a α i θ d a α
1 θ1 Lc La 0 1 θ1 87 27.87 0

2 θ2 0 Lb π = 2 θ2 0 31.16 π

3 0 d3 0 0 3 0 d3 0 0

Tabla 1 Tabla 2

→ Donde d3 es una variable que depende de la medida del pistón. En este caso el pistón es de 5 cm cuando se
encuentra extendido completamente.
Para continuar se obtiene la matriz de transformación total con ayuda de la matriz que viene a continuación:

cos(θ) −cos(θ)Sen(θ) sen(α)sen(θ) acos(θ)

 

i
 sen(θ) cos(α)cos(θ) −sen(α)cos(θ) asen(θ) 
A i −1 =   (1)
 0 sen(α) cos(α) d 
0 0 0 1
como tenemos 3 grados de libertad procedemos a poner las 3 matrices de transformación:

cos(θ1 ) −Sen(θ1 ) 0 27,8cos(θ1 )

 

1
 sen(θ1 ) cos(θ1 ) 0 27,8sen(θ1 ) 
A0 =    (2)
0 0 1 87 
0 0 0 1

cos(θ2 ) −Sen(θ2 ) 0 31,16cos(θ2 )

 
sen(θ 2) cos(θ2 ) 0 31,16sen(θ2 ) 
A 21 = 

 (3)
 0 0 1 0 
0 0 0 1

1 0 0 0
 

3
 0 1 0 0 
A2 =   (4)
 0 0 1 d3 
0 0 0 1
Ahora con ayuda del software matemathica se hace la siguiente expresión:

T = A 10 ∗ A 21 ∗ ... ∗ A n+1
n (5)

Como nuestro análisis es en un robot de 3 grados de libertad se utiliza:

T = A 10 ∗ A 21 ∗ A 32 (6)

cos(θ1 ) −Sen(θ1 ) 0 27,8cos(θ1 ) cos(θ2 ) −Sen(θ2 ) 0 31,16cos(θ2 ) 1 0 0 0

     
sen(θ 1) cos(θ1 ) 0 27,8sen(θ1 )  sen(θ 2) cos(θ2 ) 0 31,16sen(θ2 )  0 1 0 0 
A 10 =  ∗A 2 =  ∗A 3 = 
  

 0 0 1 87  1  0 0 1 0  2  0 0 1 d3 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(7)
Para obtener la matriz de transformación total :

c(θ1 )c(θ2 ) − s(θ1 )s(θ2 ) c(θ1 )s(θ2 ) + s(θ1 )c(θ2 ) 0 31,16(c(θ1 )c(θ2 ) − s(θ1 )s(θ2 )) + 27,8c(θ1 )
 
 s(θ1 )c(θ2 ) + c(θ1 )s(θ2 ) s(θ1 )s(θ2 ) − c(θ1 )c(θ2 ) 0 27,8(s(θ1 )c(θ2 ) + c(θ1 )s(θ2 )) + 27,8s(θ1 ) 
T =  (8)
 0 0 −1 87 − d 3 
0 0 0 1

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conclusión
En Este reporte nos dimos cuenta de la importancia que tiene el saber la posición de un efector final de cualquier
robot. En este caso El robot fue de pocos grados de libertad, si fueran mas grados de libertad estaríamos hablando de
matrices mas grandes y también de cálculos mas complejos.
El uso de esta metodología es indispensable para poder conocer anticipadamente las especificaciones de nuestro
robot RRP, así como darnos a conocer la todo lo que con ello implica su construcción y su puesta en marcha. Los
resultados obtenidos mediante el calculo por software fueron satisfactorios y congruentes, ya que esta herramienta
nos facilito al no tener que hacerlo de manera rustica y con una mayor exactitud en lo obtenido.

referencias
• https://www.youtube.com/watch?v=b3dINxuqLm0t=1307s
• Libro Robótica "tercera edición - JOHN J. CRAIG
• http://elcofredesanz.blogspot.com/