Universidad Politécnica de Puebla

Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado

Ingeniería Mecatrónica

GERARDO DÌAZ MANDUJANO

Dinámica de Robots Actividad

1: Cuestionario 1

Instrucciones: Leer y entender cuidadosamente cada pregunta para establecer las respuestas
pertinentes ahondando en el tema.

Actividad a realizar de forma individual.

1. Defina de la manera más adecuada los siguientes conceptos:

A) Mecatrónica.
La mecatrónica es un área multidisciplinar, ya que incorpora elementos de la electrónica, la mecánica, robótica,
sistemas de computación y manufactura.

B) Sinergia.
La sinergia es cuando dos objetos, o incluso dos personas, actúan de la misma manera para conseguir un
objetivo determinado.

C) Sistema.
Es un objeto complejo cuyas partes o componentes se relacionan con al menos alguno de los demás componentes.

D) Robótica.
La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería eléctrica, de la ingeniería electrónica, de la ingeniería
biomédica, y de las ciencias de la computación, que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura,
manufactura, y aplicación de los robots.

E) Robot.
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico
que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio.

F) Cinemática.
Es la rama de la mecánica que describe el movimiento de los objetos sólidos sin considerar las causas que lo originan
y se limita, principalmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo.

G) Cinética.
Es aquella energía que posee debido a su movimiento. Se define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo
de una masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada.

H) Dinámica.
Es la rama de la física que describe la evolución en el tiempo de un sistema físico en relación con los motivos o
causas que provocan los cambios de estado físico y/o estado de movimiento.

I) Control.
Es el proceso que se usa para asegurarse de que las actividades realizadas se corresponden con los planes.
 J) Posición.
Se refiere al estado físico, situación distinguible que exhibe el sistema o la trayectoria de un cuerpo desde el más
grande hasta el más pequeño en la física.

K) Velocidad.
Es la magnitud física de carácter vectorial que relaciona el cambio de posición con el tiempo.

L) Aceleración.
Es una magnitud derivada vectorial que nos indica la variación de velocidad por unidad de tiempo.

M) Fuerza.
Es una magnitud vectorial que mide la razón de cambio de momento lineal entre dos partículas o sistemas de
partículas.

N) Torque.
Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un cuerpo rígido, dicho cuerpo tiende a realizar un movimiento
de rotación en torno a algún eje.

O) Inercia.
Es la propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en su estado de reposo relativo o movimiento relativo.

P) Masa.
Es una magnitud física y propiedad fundamental de la materia, que expresa la inercia o resistencia al cambio de
movimiento de un cuerpo.

Q) Gravedad.
Es un fenómeno natural por el cual los objetos con masa son atraídos entre sí.

R) Vector
Es un agente que transporte algo de un lugar a otro.

2. ¿Cómo se define a un robot manipulador?

Es un robot multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

3. ¿Cómo se define a un sistema robótico y cuáles son sus características?

Es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una acción inteligente a los
estímulos que es capaz de percibir.

4. Realizar un diagrama de identificación técnica de las partes que constituyen a un robot

manipulador. Codo
Brazo Antebrazo

Hombro Muñeca

Cintura

Cuerpo

Base
 5. ¿Por qué es importante conocer la dinámica de comportamiento de un robot manipulador? Y, en
qué consiste analizar la dinámica de un robot manipulador.

6. ¿Cuál es la importancia de las leyes y los principios físicos en la robótica?

La protección de los seres humanos.

7. Enlista al menos 20 herramientas contemporáneas de la ingeniería aplicables a la robótica.

- Pistola pintura.
- Soldadura.
- Talador.
- Fresadora.
- Sierra.
- Cañón de agua a presión.
- Pinzas de 3 dedos.
- Ventosa.
- Cámara de visión.
- Sensor de precisión.
- Laser.
- Soplete.
- Atornillador.
- Pinza soldadura por puntos.
- Cambiadores de herramientas.
- Electroimán.
- Cucharon para colada.
- Lija.
- Pinza Paralela.
- Pinza angular.

8. Identificar y describir 6 aplicaciones clásicas de la utilización de robots manipuladores.

- Montaje mecánico: Un robot industrial está formado por un brazo mecánico programado para repetir la
misma tarea una y otra vez en una línea de montaje.
- Soldadura robotizada: Es el uso de herramientas programables mecanizadas, con las que se lleva a cabo un
proceso de Soldadura completamente automático.
- Robots de pintura: Son aptos para multiplicidad de aplicaciones de pintura y revestimiento,
ofrecen acceso sencillo, áreas de trabajo óptimas y un rendimiento óptimo.
- Robots de carga: Están diseñados para alimentar máquinas o cadenas de producción. Sirven
tanto para cargar como para descargar, y su brazo se adapta perfectamente a todos los
materiales gracias a una boquilla o pinza intercambiable.
- Corte por láser: Puede utilizarse para diversas tareas de corte. Permite cortar tanto canales de
corte con precisión micro milimétrica como chapas gruesas. Este procedimiento de corte
térmico está especialmente indicado para materiales metálicos, plásticos, acero, vidrio y
cerámica.
- Robots de medición: Con cámara de visión puede realizar mediciones en 3D y otras pruebas
no destructivas que garantizan la calidad de los productos revisados. De esta forma, pueden
identificarse fácilmente las piezas defectuosas antes de su empaquetado o envío.
 9. ¿Cuál es la importancia de estudiar analíticamente la robótica de manipuladores, bajo su sustento
teórico, principalmente matemático?
Nos permite tener un modelo geométrico de la estructura, que permita relacionar los grados de libertad
con las coordenadas cartesianas de todos y cada uno de los puntos que constituyen el robot.

10. Realiza un concentrado de 10 robots industriales, identificando su nombre técnico y enunciando

sus características técnicas principales.

- M-410iC/315

Paletizador potente de muñeca hueca.

o 4 ejes.

o Alcance de 3143mm.

o Capacidad de carga 315kg.

- M-900iB/280

Rigidez mejorada para una máxima precisión.

o 6 ejes.

o Alcance de 2655mm.

o Capacidad de carga 280kg.

- KR 600 FORTEC

o Capacidad de carga 420-600kg.

o Alcance 2826-3326mm.

o Precisión extrema.

o Eficiencia enorme.

o Flexibilidad absoluta.
- KR QUANTEC ultra

o Capacidad de carga 120-300kg.

o Alcance 2467-3901mm.

o Rendimiento extraordinario.

o Fácil planificación.

o Máxima fiabilidad.

o Rendimiento óptimo.

- KR 60

o Capacidad de carga 16-60kg.

o Alcance 2033-2952mm.

o Variedad de sectores.

o Optimización para soportar elevadas

fuerzas de proceso.

o Seguridad de planificación.

- KR CYBERTECH

o Capacidad de carga 8-22kg.

o Alcance 1612-2013mm.

o Rapidez y exactitud.

o Extensa gama.

o Instalación flexible.

o Versatilidad en la alimentación

de energía.
- KR AGILUS

o Capacidad de carga 6-10kg.

o Alcance 706.7-1101mm.

o Ágil en cualquier entorno.

o Máxima precisión con cualquier

tiempo de ciclo.

o Robusto a largo plazo.

o Enorme ahorro de espacio.

- LBR iiwa

o Capacidad de carga 7-14kg.

o Alcance 800-820mm.

o Tiempo de reacción mínimo.

o Con capacidad de aprendizaje.

o Sensitivo.

o Autónomo.

- KR IONTEC

o Capacidad de carga 30-70kg.

o Alcance 2100mm.

o Adaptable a procesos con solo

presionar un botón

o Bajos costos de almacenamiento.

o Máxima flexibilidad.

o Diseño optimizado.
 - IRB 120

o Capacidad de carga 3kg.

o Alcance 580mm.

o Flexible y compacto.

o Repetibilidad de 10 micras.

o Velocidades máximas.

11. Realizar un listado de cinco asociaciones nacionales y cinco asociaciones internacionales

dedicadas a la robótica, hacer referencia a su link de información en internet.

NACIONALES:
- Córdova Industrial. https://www.cordovaindustrial.com/
- Target Robotics. https://www.targetrobotics.com/index.html
- ERC. https://ercmexico.com/
- INNCOMEX. http://www.inncomex.com.mx/

INTERNACIONALES:
- EPSON Robots. https://epson.com/industrial-robots-factory-automation
- KUKA Robotics. https://www.kuka.com/
- Kawasaki Heavy Industries. https://global.kawasaki.com/
- ABB Motors. https://new.abb.com/motors-generators
- FANUC. https://www.fanuc.eu/es/es

12. Identificar y describir 6 aplicaciones vanguardistas o futuristas de la utilización de robots

manipuladores.
- Exploración espacial.
- Vehículos submarinos.
- Industria nuclear.
- Búsqueda y rescate.
- Manejo de químicos.

13. ¿Cuál es la relación del control clásico (teoría de control) con la robótica de manipuladores?
La teoría de control nos permite manipular un robot manipulador con respecto a su flexibilidad en las
articulaciones.

14. En que consiste realizar un análisis de cinemática directa a un robot manipulador.

15. En que consiste realizar un análisis de cinemática inversa a un robot manipulador.

16. En que consiste la metodología de obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg (DH).