19/5/2020

SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Ing. Kleber Morillo A.
Carrera de Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones
Abril – Septiembre 2020
Kleber.morillo@unl.edu.ec

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SISTEMAS DE CONTROL Modelado Matemático de

AUTOMÁTICO Sistemas de Control
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE
CONTROL Y MODELADO MATEMÁTICO INDICE

1.1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE

CONTROL.
1.2. MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS DE CONTROL
¿Qué es el modelado matemático de un sistema de control?
1.3. MODELADO MATEMÁTICO DE ¿Cómo se realiza?
SISTEMAS ELÉCTRICOS

Modelado Matemático de
Sistemas de Control

MODELADO – Características
• Simplicidad contra precisión.
• Sistemas lineales.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA • Sistemas lineales invariantes en el tiempo.
• Sistemas lineales variantes en el tiempo.

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Modelado Matemático de Modelado Matemático de

Sistemas de Control Sistemas de Control

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (I) FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (I)

Se utilizan para caracterizar las relaciones de entrada – salida de Notas importantes:
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
diferenciales lineales invariantes en el tiempo. entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la
estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
Notas importantes:
sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
es un método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona
respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
la variable de salida con la variable de entrada.
naturaleza del sistema.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.

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Modelado Matemático de Modelado Matemático de

Sistemas de Control Sistemas de Control

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (I)
Notas importantes:
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida
del sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona
una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.
CARACTERÍSTICAS DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
• Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
• Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
• Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de
entrada.
• No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema.

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Modelado Matemático de Modelado Matemático de

Sistemas de Control Sistemas de Control

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (II) INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN (I)

• La función de transferencia de un sistema descrito mediante una • Para un sistema LTI (Linear Time-Invariant) la función de transferencia
ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como: es:
Y (s)
G (s) =
L c(t ) c(t ) = salida
X (s)
Función de transferencia =
L r (t ) r (t ) = entrada
con condiciones iniciales cero
Y (s) = G (s) X (s)

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Modelado Matemático de Modelado Matemático de

Sistemas de Control Sistemas de Control

INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN (II) RESPUESTA AL IMPULSO

• La multiplicación en el dominio complejo s es equivalente a la • Se considera la entrada igual a un impuso unitario, entonces la entrada
convolución en el dominio del tiempo. será:
t Y ( s) = G ( s)
y (t ) =  x( ) g (t −  )d
0
L−1 G ( s )  = g (t )
t
y (t ) =  g ( ) x(t −  )d • Se denomina respuesta al impulso o función de ponderación.
0

g (t ) y x(t ) son 0 para t  0

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FEIRNNR FEIRNNR

Aplicaciones – Variables de estado Aplicaciones – Variables de estado

El método de las variables de estado es una herramienta muy
importante en el análisis de sistemas y en la comprensión de tales
sistemas muy complejos. Por lo tanto, el modelo de variables de estado
es más general que el modelo de una sola entrada y una sola salida,
como lo es la función de transferencia.
En el modelo de las variables de estado se especifica un conjunto de
variables que describen el comportamiento interno del sistema. Estas
variables son conocidas con el nombre de variables de estado del
sistema.
• Son las variables que determinan el comportamiento futuro de un
sistema cuando el estado presente del mismo y las señales de
entrada se conocen. En otras palabras, son aquellas variables que, si
se conocen, permiten la determinación de todos los demás
parámetros del sistema utilizando solamente ecuaciones algebraicas.

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FEIRNNR FEIRNNR

Aplicaciones – Variables de estado Aplicaciones – Variables de estado

Una variable de estado es una propiedad física que caracteriza el estado Entonces la forma general es:
de un sistema, sin considerar cómo alcanzó dicho estado el sistema.
Ejemplos comunes de variables de estado son la presión, el volumen y
la temperatura. En un circuito eléctrico, las variables de estado son la
corriente de un inductor y la tensión de un capacitor, puesto que éstos
describen de manera conjunta el estado de la energía en el sistema.
La forma estándar de representar las ecuaciones de estado es
arreglándolas como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden:

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FEIRNNR FEIRNNR

Aplicaciones – Variables de estado Aplicaciones – Variables de estado

Entonces la forma general es: El modelo de estados o espacio de estados completo es:

A y B son matrices de nxn y nxm, respectivamente. Además de la

ecuación de estado de la ecuación, se necesita la ecuación de salida. El
modelo de estados o espacio de estados completo es:
C y D son las matrices 𝒑𝒙𝒏 y 𝒑𝒙𝒎, respectivamente. Para el caso
especial de una sola entrada y una sola salida, 𝑛 = 𝑚 = 𝑝 = 1 .
Suponiendo condiciones iniciales nulas, la función de transferencia del
sistema se encuentra calculando la transformada de Laplace de la
ecuación:

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FEIRNNR FEIRNNR

Aplicaciones – Variables de estado Aplicaciones – Variables de estado

Así se obtiene:
donde I es la matriz identidad. Calculando la transformada de Laplace
de la ecuación tenemos:
En la mayoría de los casos, 𝑫 = 𝟎, por lo que el grado del numerador
de 𝐻(𝑠) en la ecuación es menor que el del denominador. Por lo tanto
Pasos para la aplicación del método de las variables de estado en el análisis
de circuitos
1. Seleccionar la corriente 𝑖 en el inductor y la tensión 𝑣 en el capacitor
como variables de estado. Cerciórese de que estas sean consistentes con
la convención pasiva de signos.
2. Aplicar las leyes LTK y LCK al circuito y obtener las variables del circuito
(tensiones y corrientes) en términos de las variables de estado. Esto debe
conducir a obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden necesarias y suficientes para determinar todas las variables de
estado.
3. Obtener la ecuación de salida y escribir el resultado final utilizando la
representación estado-espacio.

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AUTOMÁTICO

Fecha de entrega 25 de Mayo 2020