TALLER 5: Parametros Devanit-Hartenberg

Ingenierı́a Biomedica - Robótica.

Universidad Autonóma de Manizales
Daniela Fernanda Bravo Molina, Esteban Mercado Ruiz.

Fecha de presentación 14/04/2020

Abstract
En el presente informe se presenta la solución de matrices de rotacion y traslacion a traves de
Parametros Devanit-Hartenberg con el objetivo de encontrar las coordenadas en el plano de la
posición final.

1. Del robot manipulador cartesiano de la figura 1:

Figura 1: Robot cartesiano de tres grados de libertad.

(a) Calcular la tabla de parametros Devanit-Hartenberg.

(b) Mostrar orientacion y traslado de ejes atraves de cada referencia del robot.
(c) Determinar matrices homogeneas que calculan la solucion general, utilizando los parametros
Devanit-Hartenberg.
(d) Calcular la matriz homogenea de respuesta, utilizando las matrices del punto 1c), con los
siguientes datos : L1 = 10m , L2 = 7.5m, L3 = 0.7 m, d1 = 0.4 m, d2 = 0.5m.
Rotamos el eje Z a un angulo de 90

Trasladamos el eje X a una distancia d2, luego trasladamos el eje Z a una distancia de d1,
esto con el objetivo de que nuestro eje cordenado quede a la altura del eslabon.

Rotamos el eje X a un angulo de 90, luego trasladamos nuestro nuevo eje Z a una distancia
l1

Rotamo el eje X a un angulo de -90, luego hacemos un traslado negativo en nuestro eje Z a
una distancia de -d2-l3, esto con el fin de llegar a la posicion final del eslabon.
Tabla de parametros Devanit-Hartenberg.

Figura 2: Tabla de parametros Devanit-Hartenber.

Matrices homogeneas que calculan la solucion general, utilizando los par ametros Devanit-
Hartenberg.

Calculo a traves de Matlab de las matrices homogeneas con los siguientes datos : L1 = 10m
, L2 = 7.5m, L3 = 0.7 m, d1 = 0.4 m, d2 = 0.5m..
2. Del robot polar mostrado en la figura 3:

Figura 3: Robot polar de tres grados de libertad

(a) Calcular la tabla de parametros Devanit-Hartenberg.

(b) Mostrar orientacion y traslado de ejes atraves de cada referencia del robot.
(c) Determinar matrices homogeneas que calculan la solucion general, utilizando los parametros
Devanit-Hartenberg.
(d) Calcular la matriz homog enea de respuesta, utilizando las matrices del punto 2a), con los
siguientes datos : θ = 42, φ = 20, β = 180, λ = 0,85m, d1 = 2,3m, d2 = 1,7m.

Trasladamos el eje Z a una distancia d1.

Rotamos el eje Z a un angulo de 90

Rotamos el eje X a un angulo de 90

Trasladamos el eje X a unda distancia de d2+λ

Tabla de parametros Devanit-Hartenberg.

Figura 4: Tabla de parametros Devanit-Hartenber.

Matrices homogeneas que calculan la solucion general, utilizando los par ametros Devanit-
Hartenberg.

Calculo a traves de Matlab de las matrices homogeneas con los siguientes datos : θ = 42, φ =
20, β = 180, λ = 0,85m, d1 = 2,3m, d2 = 1,7m.