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628 Principios
Principios Básicosbásicos de geodesia
de Geodesia y cartografía
y Cartografía

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL GPS

EL GPS (Global Positioning System) es un sistema de navegación creado por el Departamento de Defensa
de los Estados Unidos, basado en un conjunto de satélites que giran en orbitas respecto a la Tierra con el
objetivo de determinar la posición de un punto en cualquier parte de nuestro planeta, gracias a la presencia
de un receptor.
Los estudios de investigación del GPS, datan de los años 50 del siglo XX, hoy en día es prácticamente de
uso masivo, no existe actividad que no involucre esta tecnología.
Aunque el GPS se creó con fines militares (navegación de aviones militares, direccionamiento de misiles,
posicionamiento de tropas, localización de barcos de combate militar en tiempo real, etc.) hoy, las
aplicaciones para usos civiles son innumerables: taxis, aviones, barcos, trenes, la minería, la construcción,
el marketing, la política, la medicina, etc. No hay duda que la imaginación del hombre seguirá creando
aplicativos basados en la tecnología GPS.

CONSTELACIONES DE SATELITES PARA FINES DE GEORREFERENCIACIÓN

En el exterior de nuestra atmósfera terrestre, existen miles de satélites, orbitando alrededor de la Tierra, cada
uno con un objetivo específico; sin embargo los satélites con fines de georreferenciación se cuentan tan solo
por decenas. En la actualidad existen varias constelaciones destinados para este fin. Se estima que cada
satélite supera ampliamente los cien millones de dólares.
Constelación GPS o NAVSTAR

La constelación de satélites NAVSTAR (GPS). Actualmente está compuesto por 32 satélites (30 activos y 2
de reserva), cada uno de ellos gira en torno a la Tierra con una frecuencia de 2 veces por día y una velocidad
aproximada de 13 300 km/h.
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20180 km
Satélite

Estos satélites se encuentran distribuidos en seis

orbitas elípticas casi circulares y diferentes. Estos
seis planos están igualmente espaciados entre si en
60°.
La posición que ocupan los satélites en sus
respectivas orbitas facilita que el receptor GPS
reciba, de forma constante y simultánea las señales
de por lo menos 6 u 8 de ellos independientemente
del sitio donde nos encontremos situados.
El sistema está a cargo del Departamento de Defensa
de los Estados Unidos de Norteamèrica.

Constelación GLONASS o RUSA ( Global’naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)

La constelación de satélites GLONASS. Actualmente 19 100 km

está compuesto por 31 satélites (24 activos, 3 de Satélite
repuesto, 2 en mantenimiento, 1 en servicio y otro en
pruebas), cada uno de ellos gira en torno a la Tierra
con período de 11 horas 55 minutos y una velocidad
aproximada de 13 400 km/h.
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630 Principios
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de Geodesia y cartografía
y Cartografía

Estos satélites se encuentran distribuidos en tres orbitas elípticas casi circulares y diferentes.

La posición que ocupan los satélites en sus respectivas orbitas facilita que el receptor GPS reciba, de forma
constante y simultánea las señales de por lo menos 5 de ellos independientemente del sitio donde nos
encontremos situados.
El sistema está a cargo del Ministerio de Defensa de la Federación Rusa.

Constelación Galileo
23 222 km
La constelación de satélites GALILEO (UNIÓN Satélite
EUROPEA). Actualmente está compuesto por 18
satélites, y se proyectan a 30 ( 24 activos y 6 de
reserva) para el año 2020, cada uno de ellos gira en
torno a la Tierra con un período de 14 horas y una
velocidad aproximada de 13 200 km/h.
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631

Estos satélites se encuentran distribuidos en tres órbitas elípticas casi circulares y diferentes.

El sistema está a cargo de la Unión Europea y la Agencia espacial Europea; a diferencia de las dos
constelaciones anteriores, los cuales están monitoreados por instituciones militares, la constelación Galileo
está a cargo de instituciones civiles.

Constelación Beidou

Bideou es un sistema de navegación chino, que consta de dos etapas :

La primera generación, BeiDou-1, la cual funcionó desde el 2000, con una constelación de 3 satélites en
órbita geoestacionaria y es un sistema de posicionamiento por satélite local dando servicio a China y a sus
países vecinos, actualmente ya no se encuentra operativo.
La segunda generación, BeiDou-2 (Compass), actualmente en construcción, su inicio data del año 2000
y empezó a operar el año 2012 con cobertura local ( china y las regiones vecinas) se prevé que para el
año 2020, deberá contar con
35 satélites, de los cuales 27
se encontrarán en una órbita
media (MEO), cinco en
órbita geoestacionaria (GEO)
y tres en órbita geosincrónica
inclinada (IGSO) .
Una vez completado, el
proyecto se convertiría
en un equivalente del
Sistema estadounidense de
Posicionamiento Global
(GPS), el ruso Glonass y
el europeo Galileo, con
cobertura total para nuestro
planeta.
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632 Principios
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de Geodesia y cartografía
y Cartografía

GEORREFERENCIACIÓN DE UN PUNTO P, APLICANDO LA TECNOLOGÍA GPS

1. Explicación Gráfica.

Matemáticamente, el método de Pothenot, aparece en el siglo XVII; y según los conocimientos de la

topografía, bastará tres puntos de coordenadas bidimensionales conocidas, ubicamos el teodolito en P, para
luego visar los tres puntos antes mencionados, los cuales físicamente se materializan como hitos o puntos
de control ,
Los datos de campo, están representados por los ángulos α y β; el cálculo es historia conocida.

B (xB; yB)

A (xA; yA)

B (xC; yC)

α β

En el caso del sistema de posicionamiento global, los tres

puntos (A, B y C, y más puntos), están compuestos por
satélites artificiales cuyas coordenadas son conocidas,
mientras que el punto P, puede estar representado por
cualquier punto de la superficie terrestre e incluso por
nosotros mismos.
¿ Pero cómo visar los satélites ? . En realidad son los
satélites los que nos visan (por decirlo de cierta forma),
dado que éstos emiten ondas en todas direcciones
bajo frecuencias establecidas, dichas ondas trasladan
información, tales como las coordenadas de los satélites, Receptor GPS Navegador
el instante de salida de la onda, entre otros datos; si
contamos con un dispositivo sincronizado bajo la misma
frecuencia de la onda portadora del satélite, estaremos
en la posibilidad de decodificar dicha información,
siempre y cuando tengamos un reloj capaz de captar el
instante de llegada de la onda.

Receptor GPS Diferencial

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Supongamos un punto P sobre la superficie de

la Tierra cuyas coordenadas se desea conocer y
S1
la presencia de un satélite GPS.
Nótese que la distancia entre P y el satélite S1, d1
es d1
P

Esfera 1
d1
Es posible trazar imaginariamente una
esfera con centro en el satélite S1 y radio
d1; Nuestro punto P, se encontrará en algún
S1 lugar de la superficie de la esfera.

S1
Si hacemos un análisis similar respecto a un
d1
segundo satélite, hay que tener presente que S2
la distancia entre P y el satélite 2 es diferente
al de S1.
P d2

Si trazamos dos esferas con centro en cada uno de los satélites, la ubicación del punto P, se reduce a la
intersección de ambas esferas ( una circunferencia).
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634 Principios
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Intersección
Circunferencia C
Esfera 1

Esfera 2
d2

d1 S1 S2

S1 S2

d2 S3
Sin analizamos la presencia de un tercer d1
d3
satélite, tendremos : d1, d2, d3.

Si trazamos tres esferas con

Intersección esfera 1
centro en cada uno de los y esfera 2
satélites, la posición del Esfera 1
punto P se reduce tan solo a
Esfera 2
la ubicación de dos puntos,
producto de la intersección d2
de la circunferencia C y la
esfera 3.
d1 S1 S2

S3
Intersección
de las tres Esfera 3
esferas d23
(dos puntos)
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De lo explicado, deducimos que midiendo la distancia a tres satélites, limitamos nuestra posición a tan
solo 2 puntos, de los cuales uno de ellos nos arrojará un valor incoherente, con lo cual nos quedamos
únicamente con una posición; sin embargo para obtener directamente una sola respuesta, es necesario
el uso de un cuarto satélite.

2. Explicación Matemática.-

Adoptaremos un sistema de referencia geocéntrico tridimensional

Según la representación gráfica :
Satélite 1 : S1 (x1; y1; z1), z S1(x1; y1; z1)
Satélite 2 : S2 (x2; y2; z2),
Satélite 3 : S3 (x3; y3; z3),
Satélite 4 : S4 (x4; y4; z4),
r1 d1
Para los cuatro satélites

P(x0; y0; z0)

r0

(0; 0; 0) y
Luego:
....... (1)
x
....... (2)

....... (3)

....... (4)
Si hacemos; (1) - (2); (2) - (3) y (3) - (4), tendremos:

Tres ecuaciones con tres incógnitas (x0; y0; z0), Tener presente:
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636 Principios
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Ejemplo:
Se muestran las coordenadas cartesianas geocéntricas de cuatro satélites :

SATÉLITE X (m) Y (m) Z (m)

S1 12 000 000,00 11 000 000,00 10 000 000,00
S2 -10 000 000,00 10 000 000,00 9 000 000,00
S3 9 000 000,00 -12 000 000,00 11 000 000,00
S4 3 000 000,00 -14 082 203,15 10 084 016,22
Si la distancia de cada satélite a P, es la que se muestra:

TRAMO DISTANCIA (m)

S1- P 11 180 339,89
S2- P 12 529 964,09
S3 - P 20 639 767,44
S4 -P 21 330 036,24
Se pide, las coordenadas cartesianas del punto P.
Solución.
Cálculos previos :
SATÉLITE r2 (m2)
S1 3,65 x 1014
S2 2,8 x 1014 r2 = x2 + y2 + z2
S3 3,46 x 1014
S4 3,08996 x 1014
Luego :
22 000 000 x0 + 1 000 000 y0 + 1 000 000 z0 = 5,8 1013
-19 000 000 x0 + 22 000 000 y0 - 2 000 000 z0 = 1,02 1014
6 000 000 x0 + 2 082 203,150 y0 + 915 983,780 z0 = 3,2987 1013
Expresando matricialmente :
22 000 000 1 000 000 1 000 000 5,8 1013
-19 000 000 22 000 000 - 2 000 000 1,02 1014
6 000 000 2 082 203,150 915 983,780 3,2987 1013
Aplicando el método matricial de Gauss, obtenemos :

1 0,045454545 0,045454545 2636363,636

0 1 -0,049701789 6652087,475
0 0 733190,696 5,13203 1012
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De donde :
x0 = 2 000 020,077 m
y0 = 6 999 979,087 m
z0 = 6 999 579,223 m

En el escenario de tener más de cuatro satélites (n) , lo cual es normal, obtendremos n-1 ecuaciones
para tres incógnitas, en tal caso es preciso realizar el ajuste respectivo ( puede aplicarse el método de
mínimos cuadrados), finalmente nos quedaremos con tres ecuaciones y tres incógnitas.

COMPONENTES DEL SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE (GNSS)

Existen tres conjuntos de componentes denominados segmentos, éstos son :
Segmento espacial.
Segmento de control.
Segmento del usuario
1. Segmento espacial.- está compuesto por todos los satélites, destinados para este fin, girando alre-
dedor de la Tierra con velocidad angular constante, aunque es afectado por la presencia del Sol, la Luna,
etc. en virtud a ello, se hace conocida sus coordenadas (efemérides), información imprescindible en
la georreferenciación de un punto. A la fecha existen varias constelaciones : GPS (NAVSTAR), GLO-
NASS, GALILEO, BEIDOU y MICHIBIKI. La mayor parte de estas constelaciones fueron citadas
líneas arriba.
2. Segmento de control.- consiste en un sistema estaciones localizados alrededor del mundo, cuyo
objetivo es controlar desde Tierra las constelaciones GNSS.
A continuación vamos a proceder a citar el segmento de control NAVSTAR, el cual se encuentra
dirigido por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Norteamérica.
Existen dos tipos
a) Estación Maestra: Ubicado en Falcon AFB – Colorado Spring.
Su función principal, es calcular los efemérides de todos los satélites de la constelación Navstar
con alta precisión y por tanto la posición exacta de cualquiera de los satélites GPS en un momento
determinado.
La estación Maestra envía
las efemérides y correcciones
de reloj a cada satélite. Cada
satélite envía posteriormente
subconjuntos de estas
informaciones a los receptores de
GPS mediante señales de radio.
Además controla y asegura el
eficiente funcionamiento de los
satélites NAVSTAR.