Universidad Nacional de San Agustin

Autor: Lizardo Pari

2.9.- REPRESENTACIÓN POR CUATERNIOS (William Hamilton,

siglo 19)
2.9.1.- CUATERNIO
Es una extensión de los números complejos, poseen 3 cantidades imaginarias, está constituido
(q0 , q1 , q2 , q3 ) donde q0 es escalar y (q1 , q2 , q3 ) es vectorial:
por cuatro elementos

Q  q0  q1i  q2 j  q3k ( 0)

Donde i  j  k  i  j  k  1
2 2 2

Un cuaternio también puede escribirse como:

Q   q0 q1 q2 q3    s v  ( 0)
s  q0 , v  (q1 , q2 , q3 ) , con la restricción: q02  q12  q22  q32  1
Donde

2.9.2.- RELACIÓN DEL CUATERNIO CON EL ÁNGULO Y EJE.

Una rotación R representada por  y k también se puede expresar por un cuaternio Q de
la forma:

      ( 0)
Q  cos   sin    k 
 2 2 

2.9.3.- VENTAJAS DEL USO DE CUATERNIOS

1.- Ya no se trabaja con cantidades trigonométricas.

2.- Util en procesos iterativos.

3.- Evita singularidades que se pueden presentar al trabajar con la representación RPY.

2.9.4.- PROPIEDADES.
2.9.4.1.- Cuaternio conjugado
Q*   q0 q1  q2 q3    s v  ( 0)

 Q1  Q2 
*
 Q*2  Q1*

2.9.4.2.- PRODUCTO DE CUATERNIOS

Q1  Q 2  ( s1 , v1 )  ( s2 , v2 )   s1s2  v1v2 , v1  v2  s1v2  s2v1  ( 0)
Nota: no es conmutativo.

2.9.4.3.- SUMA
Q1  Q 2   s1  s2 , v1  v2  ( 0)

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2.9.4.4.- PRODUCTO POR UN ESCALAR
a  Q   as av  ( 0)

2.9.4.5.- PRODUCTO POR SU CONJUGADO

Q  Q*  q02  q12  q22  q32 ( 0)

2.9.4.6.- NORMA
Q  Q  Q*  q02  q12  q22  q32 ( 0)

2.9.4.7.- INVERSO
Q* ( 0)
Q 1 
Q Q 0
siempre que
Q 1 1
, entonces Q  Q
*
Si

2.9.4.8.- DIVISIÓN
Q1 ( 0)
 Q1Q 21  Q1Q*2
Q2  1 Q 2
Si , entonces

2.9.4.9.- NORMALIZACIÓN
Q ( 0)
QN 
Q QN  1
, entonces

2.9.4.10.- CUATERNIO NULO

Q   1 0 0 0 Q  1, 0 0 0 ( 0)
ó
Significa que no hay rotación

Ejemplo 1

k   3 2 1
Obtener el cuaternio que representa una rotación de 60° alrededor del eje .

Solución:

 3 3 1
Q   cos(30) sin(30)  k    1 
 2 2 2

Nota: en Matlab existe la instrucción “Quaternion(

s v1 v2 v3 
)”, “Quaternion( k ,  )”,
“Quaternion( R )”.

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2.9.5.- PASO DE UN PUNTO (X,Y,Z) A CUATERNIOS.

REGLA:

Poner la parte escalar a cero.

Ejemplo: Pasar a cuaternio el vector (1,2,3).

Q   0 1 2 3
Solución:

2.9.6.- ROTAR UN PUNTO p CON UN CUATERNIO Q

PASOS:

1.- Poner p como cuaternio.

2.- Aplicar:

p '  Q  p  Q* ( 0)

3.- Pasar p ' a cartesianos.

2.9.7.- PASO DE CUATERNIO A R

Alternativa 1.- Aplicar la siguiente expresión:

 2 1 
 q0  q1
2
 q1q2  q3q0 q1q3  q2 q0 
2
  ( 0)
1
R  2   q1q2  q3q0 q02  q22  q2 q3  q1q0 
 2 
 1
 q1q3  q2 q0 q2 q3  q1q0 q02  q32  
 2 

Alternativa 2: Aplicar la expresión:

R  I  2q0  q X   2  q X 
2 ( 0)

q   q1 q2 q3   qX 
Donde y es la matriz skew symmetric de q

Ejemplo 2

El vector p  (1,1, 0) es rotado 90° alrededor de Y, hallar el nuevo vector rotado usando
cuaternios.

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Solución:

La rotación a aplicarse:

 0 0 1
R   0 1 0 
 1 0 0 

Su ángulo y eje:

 1 1   0  
  a cos   
 2  2 2
0  0 0
1  1  1   1 
k
     
2sin    0  0   0 
2
Su cuaternio:

 2 2 
Q   cos(45) sin(45)  k    0 0
 2 2 
Su cuaternio conjugado:

 2 2 
Q*   0  0
 2 2 
p en cuaternios:

p   0 1 1 0

La rotación realizada en cuaternios:

p '  Q  q  Q*  Q   q  Q* 

 q  Q* 
Cálculo de  :

 2 2 
 q  Q*    0 1 1 0   0  0
 2 2 
 2  2 2   2 
 0  ,  0,0, 0    , , 0    0, 0,   
 2  2 2   2  
 2 2 2 2
  
 2 2 2 2 

Q   q  Q* 
Cálculo de :

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 2 2   2 2 2 2
Q   q  Q*    0 0    
 2 2   2 2 2 2 
1 1  1 1 1   1   1 1 
   ,  , ,     0, , 0     , 0,   
2 2  2 2 2   2   2 2 
  0 0 1 1

Pasamos a cartesianos:

p '   0 1 1
T

Ejemplo 3

Se tiene dos rotaciones consecutivas: R1= rotación en el eje Y 90°, R2=rotación en el eje X 60°.
Hallar la rotación resultante,

a.- Método convencional.

b.- Por cuaternios.

c.- Comprobar que el resultado por cuaternios es igual al método convencional.

Solución a)

 
1 0 0 
 
1 3
R 2  0 
 0 0 1 2 2 
R1   0 1 0  
0 3 1 

 1 0 0   2 2 
;

  0 3 1 
1 0 0   2 2 

 0 0 1   
1 3  1 3
R  R1  R 2   0 1 0  0  0  
2 2   2 2 
 1 0 0  3

1   1 0 0 
0
  
2 2   
Solución b)

0  1 
1  90; k1  1   2  60; k2  0 
R1 : 0  R2 : 0 
;

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 2 
2
Q1   cos(45) sin(45)  k1    0 0
 2 2
 3 1 
Q 2   cos(30) sin(30)  k2    0 0
 2 2 

Q  Q1  Q 2   s1s2  v1  v2 , v1  v2  s1v2  s2v1  Q1   s1 , v1  ; Q 2   s2 , v2 

donde

Si

v1  v2  0
 2  1  
 0 0    0 
 2  2
   
v1  v2   0 0 0  0   0 
  0  
 2 0 
0     2 
 2     4 

 2 3  2  2   2 3 
Q  Q1Q 2   ,  0, 0,     , 0, 0    0, , 0  
 4  4   4   4  
 2 3 2 2 3 2
     0.6214 0.3536 0.6214 0.3536
 4 4 4 4 

Solución c)

Existe dos alternativas:

Alternativa 1) Pasar de Q a R:

 3 2  2  2  2 1 3 2 2 3 2 2 2 2  3 2  2

         
 4   4  2 4 4 4 4 4 4  4  
 2 2

 2 3 2 2 3 2  3 2  3 2 1 3 2 2 3 2 2
R  2          
 4 4 4 4  4   4  2 4 4 4 4 
 2 2 2 
 2 2  3 2 3 2 2 3 2 2  3 2  2 1 
  4 4   4  
4 4

4 4
     
4  2 
    4   

 3 
0 0.5 
 2 
 3
R   0 0.5  
 2 
 1 0 0 
 
 

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Autor: Lizardo Pari

Alternativa 2) Pasar de R a cuaternio:

De R calculamos el ángulo theta y eje k

 0.5  1 
  a cos    1.8235
 2 
 3
0  
 2   0.4472 
1  
k  0.5  1    0.7746 
2sin(1.8235)    
 0  3   0.4472 
 2 

  1.8235   1.8235  
Q  cos   sin    k    0.6124 0.3536 0.6124 0.3536 
  2   2  

Se observa que es igual al resultado obtenido en la parte a).

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