Laboratorio 01: Introducción SCA-2020A Ingeniería Electrónica - UNSA

Prof. Dr. Juan C. Cutipa Luque Nombres:

Fecha: 24/04/2020 Grupo No:

LABORATORIO 01: INTRODUCCIÓN

Materiales y equipamientos
• Computador o Smartphone.

• Gnu-Octave instalado o acceso https://octave-online.net/.

• Cuaderno de apuntes.

• Python (opcional).

Procedimientos
1. Encontrar la solución numérica del sistema péndulo invertido (no lineal, gura 1) y visualizar
respuestas de las cuatro variables de estado en función de diferentes condiciones iniciales.
Mostrar por lo menos 2 casos (ayuda: puede usar la función ODE45 de Gnu-Octave).
2. Repetir lo anterior con método de integración numérica Runge Kutta, codicado por usted
mismo. Este método debe ser genérico; o sea, una función parecida a ODE45 que permita
resolver cualquier sistema multivariable y no lineal (ver gura 2 para representación en
diagrama de bloque).
3. Linealizar el modelo de péndulo y obtener controladores PIDs para controlar la posición del
carro y en ángulo del péndulo (ver gura 3 para representación en diagrama de bloques).
4. Con los controladores propuesto en el ítem anterior, obtener la respuesta del sistema contro-
lado (controladores PIDs y modelo no lineal). Este script debe permitir ajustar manualmente
las constantes de los controladores.
5. En el script anterior, adicione una señal de disturbio con ruido gaussiano y un ligero impulso
mayor. Repetir las simulaciones.
6. Plotear las curvas de respuesta similares a la gura 4.
7. (Opcional para sobresalientes) Repetir el ítem 4 en python (ayuda: puede usar las librerías
scipy y matplotlib).
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Figure 1: Péndulo

Figure 2: Diagrama de Bloque del Péndulo

Figure 3: Diagrama de Bloques del sistema de control

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Figure 4: Modelo de ploteo de respuestas del sistema de control