Departamento de Ingeniería Electrónica y Automática

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería de Control
Práctica 5: Diseño de Controladores Lugar Raíces
1. Sistema barra y bola
El objetivo de esta práctica es que el alumno aprenda a sintonizar controladores utilizando el lugar de las
raíces y la herramienta rltool de Matlab.
El sistema de barra y bola es un ejemplo clásico utilizado en ingeniería de control. Está compuesto por
un motor de corriente continua conectado a una barra sobre la que hay una bola. La fuerza de la gravedad
actúa sobre la bola dependiendo del ángulo de inclinación de la barra. La Figura 1 muestra un esquema del
sistema.

Figura 1: Esquema del sistema barra y bola.

Un modelo que captura la dinámica esencial de sistema viene dado por:

ẍ(t) = g sin θ(t). (1)

Aquí, x(t) es la posición de la bola y θ(t) es el ángulo de la barra. Esta ecuación diferencial es no lineal,
puesto que aparece la función seno.
Para ángulos pequeños, el seno de un ángulo es aproximadamente igual al ángulo, es decir, sin(θ) ≈ θ.
Así, la ecuación diferencial linealizada queda:

ẍ(t) = gθ(t). (2)

1.1. Ejercicio 1
Halle la función de transferencia que modela el sistema y diseñe, utilizando el lugar de las raíces, un con-
trolador PD para el sistema realimentado tenga un tiempo de establecimiento de un segundo aproximada-
mente y tenga un polo doble. (g es la aceleración de la gravedad). Utilice la función rltool de Matlab para
ayudarle en el diseño.

1.2. Ejercicio 2
El controlador diseñado en el punto anterior no se puede implementar ísicamente, puesto que el grado
del numerador es mayor que el grado del denominador. Incluya un polo al diseño del controlador, de manera

1
que el grado del numerador y del denominador sea el mismo y el comportamiento del sistema mantenga el
tiempo de establecimiento de alrededor de un segundo y una sobreoscilación menor del 10 %. Utilice la regla
heurística de que el polo sea 10 veces más rápido que el cero y ajuste manualmente el comportamiento del
sistema utilizando rltool.

1.3. Ejercicio 3
El modelo de los apartados anteriores supone que el motor responde de forma que el cambio de ángulo se
produce de manera instantánea. Un mejor modelo es considerar que el cambio de ángulo sigue una dinámica
de primer orden con constante de tiempo τ = 0,1 segundos. Así, el modelo sería:

ẍ(t) = g sin θ(t)

(3)
τ θ̇(t) + θ(t) = u(t).
En este caso, la variable manipulada es u(t). Diseñe un controlador que tenga el mismo grado en el nume-
rador y el denominador de forma que el sistema controlado presente una sobreoscilación menor del 40 % y
un tiempo de establecimiento de aproximadamente 1.5 segundos.
Pruebe el controlador en el modelo de simulación no lineal que se ha subido a docencia virtual y comente
los resultados.
Nota: el controlador que va a obtener en este apartado no tiene la forma de ninguna de las variantes de
un PID. Utilice los diseños realizados en los apartados anteriores y las ideas de cancelación cero-polo.