Controlador difuso Mamdani/Takagi-Sugeno de un
péndulo invertido programado en un microcontrolador
PIC18F4550
Martínez Terán Gerardo pollo304@hotmail.com
Trejo Galván Oscar
Aguilar García Erik Berto kire_erizo@hotmail.com
Introducción
La lógica difusa permite representar
cuantificadores lingüísticos usados para
identificar el conocimiento de sentido
común en un lenguaje matemático en
términos de conjuntos difusos definidos
por funciones de membresía.
En este trabajo se presenta el desarrollo
de un código en C para microcontrolador
PIC18F4550, de un algoritmo descrito
en [1] para el control de un carrito con
péndulo invertido aplicando los dos
enfoques clásicos de la teoría de control
difuso: Mamdani y Takagi-Sugeno.
Marco teórico
En el enfoque de Mamdani se especifica
el conocimiento en forma de reglas
lingüísticas y estas definidas de forma
que describan los estados de las
variables repartidas en conjuntos difusos
específicos, conjuntos que son
defusificados posteriormente, en este,
caso por el centro de gravedad del
conjunto difuso de salida.
En el enfoque de Takagi-Sugeno se
mantiene la misma especificación de
las particiones difusas de los dominios
de las entradas que en el modelo de
Mamdani, pero no se requiere una
partición difusa del dominio de salida.
Imagen 1. Mamdani Simulink, PIC.
oskrttg@gmail.com
Metodología
Se realizó la programación en Matlab de
las funciones de membresía y las reglas
haciendo uso del Fuzzy Logic Toolbox,
para el error, la derivada del error y la
señal de control. Posteriormente ese
proceso se programó y simuló en Borland
C utilizando funciones para reducir las
líneas de código. Para fines de simulación
se programó el método de Runge-Kutta
con un paso de integración de 0.001 para
resolver las ecuaciones diferenciales del
modelo matemático del carrito con péndulo
presentadas en [1].
Ya programadas las funciones y el
programa principal que contiene de la ley
de control, se escribió el código en PIC C
excluyendo el método de integración de
Runge-Kutta y el modelo matemático dado
que los valores del error y la derivada del
error son introducidos manualmente por
medio de 2 potenciómetros. Al programa
principal se añadió un menú para escoger
el tipo de controlador (Mamdani o Sugeno,
PD o PI), el número de reglas (3 o 5) y las
ganancias del error, derivada del error y la
señal de control.
Se diseñó y construyó un sistema mínimo
con un microcontrolador PIC18F4550,
habiendo hecho antes una simulación en
Proteus, el cual tiene como interfaz de
usuario un teclado matricial, una pantalla
LCD y dos potenciómetros con los que se
puede variar los valores del error y la
derivada del error.
Imagen 2. Sugeno Simulink, PIC.
Resultados
La Imagen 1 muestra los resultados
arrojados por Simulink y comparado
con los devueltos por el PIC ambos
para el controlador Mamdani y en la
Imagen 2 para Sugeno. La imagen
3 muestra las tablas de reglas
activadas para los dos tipos de
controlador con 3 reglas.
Imagen 3. Tabla de reglas.
Mamdani, Sugeno
Conclusiones
Habiendo realizado la comparación de
resultados obtenidos del Fuzzy Logic
Toolbox con los arrojados por el
programa desarrollado en el PIC, se
pudo observar que las variaciones en
la ley de control que se tiene del PIC
son mínimas, así para Mamdani como
para Sugeno, tomando en cuenta que
los potenciómetros utilizados para la
lectura del error y la derivada del error
no son de precisión. Por último, la
estructura del programa desarrollado
economizó el uso de memoria en el
PIC (se ocupó 37% de la memoria),
esto gracias al uso de funciones lo
que hace factible el uso de PIC s en
éste tipo de controladores.
Bibliografía
[1] Kevin M. Passino and Stephen
Yurkovich, (1998), Fuzzy control
[2] José A. Olivas Varela, (2001), La
lógica borrosa y sus aplicaciones