RESUMEN CAPITULO 5

TABLAS DE ESTABILIDAD
ESTABILIDAD BIBO (ENTRADA ACOTADA-SALIDA ACOTADA) (x(t) = 0)
Sistemas caso continuo caso discreto
lineales
invariantes en
el tiempo

∞ ∞
SISO
𝟎
𝒈(𝒕) 𝒅𝒕 ≤ 𝑴 < ∞SISO
, 𝑔[𝑘] ≤ 𝑀 < ∞
𝑘=0
todo polo de 𝑔(𝑠)
todo polo de 𝑔(𝑧)
tiene una parte real
tiene magnitud
negativa.
menor que 1.

MIMO 𝑔𝑖𝑗 (𝑡) es MIMO toda 𝑔𝑖𝑗 [𝑘] es

absolutamente absolutamente
integrable en 0, ∞ . convergente.
todo polo de 𝑮 𝒔 todo polo de toda
tiene una parte real 𝑔𝑖𝑗 (𝑧) tiene
negativa. magnitud menor
que 1.
ESTABILIDAD INTERNA (U(T) = 0)
Sistemas lineales Caso continuo Caso discreto
invariantes en el
tiempo
ESTABILIDAD valores propios ESTABILIDAD todo valor
MARGINAL MARGINAL
de 𝐴 tienen propio de A
parte real cero o tiene magnitud
negativa y menor o igual
aquellos con que 1, y aquellos
parte real cero iguales a 1 son
son raíces raíces simples
simples del del polinomio
polinomio minimal de 𝐴.
minimal de 𝐴.
ESTABILIDAD todo valor ESTABILIDAD todo valor
ASINTOTICA ASINTOTICA
propio de 𝐴 propio de 𝐴
parte real tiene magnitud
negativa. menor que 1
TEOREMA DE LYAPUNOV. Para determinar cuándo A tiene valores propios negativos (caso continuo)/menores
que uno (caso discreto)

Sistemas lineales caso continuo :A tiene valores propios Caso discreto: A tiene valores propios
invariantes en el negativos si y solo si: menores que uno si y solo si:
tiempo para alguna matriz simétrica definida si para alguna matriz definida positiva,
positiva 𝑁, la ecuación Lyapunov simétrica N o para 𝑁 = 𝑁′𝑁 donde 𝑁 es
𝐴´𝑀 + 𝑀𝐴 = −𝑁 alguna matriz 𝑚𝑥𝑛 dada con 𝑚 < 𝑛 y con
(5.15) la propiedad en (5.16), la ecuación en
tiene una única solución simétrica 𝑀 y 𝑀 es tiempo discreto de Lyapunov
definida positiva. 𝑴 − 𝑨′𝑴𝑨 = 𝑵
Tiene una única solución simétrica
𝑀 𝑦 𝑀 es positiva definida
ESTABILIDAD BIBO (ENTRADA ACOTADA-SALIDA ACOTADA) (x(t) = 0)
SISTEMAS caso continuo
VARIANTES
EN EL
TIEMPO
SISO 𝑡
𝑡0
𝐺 𝑡, 𝜏 𝑑𝜏 ≤ 𝑀 < ∞
MIMO 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐺 𝑡, 𝜏 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
𝑡0
<M<∞.

𝐷(𝑡) ≤ 𝑀1 < ∞
𝑡
𝑡0
𝐺 𝑡, 𝜏 𝑑𝜏 ≤ 𝑀2 < ∞,
para toda 𝑡 ≥ 𝑡0 .
ESTABILIDAD INTERNA (U(T) = 0)
Sistemas lineales Caso continuo
VARIANTES en el
tiempo
ESTABILIDAD ɸ(𝑡, 𝑡0 ) ≤ 𝑀 <
MARGINAL
∞, .
ESTABILIDAD ‖ ɸ(𝑡, 𝑡0 ) ‖≤M<∞,
ASINTOTICA

ɸ(𝑡, 𝑡0 ) → 0
cuando 𝑡 → ∞.
TEOREMA DE LYAPUNOV. Para determinar cuándo A tiene valores
propios negativos (caso continuo)/menores que uno (caso discreto)
SISTEMAS LINEALES Tanto la estabilidad marginal como la asintótica es asintóticamente estable si ɸ(𝒕, 𝒕𝟎 ) → 0
VARIANTES EN EL de 𝑥 = 𝐴 𝑡 𝑥 son invariantes bajo la cuando 𝑡 → ∞.
TIEMPO transformación de Lyapunov. Y es BIBO estable si
𝑡
𝑡
𝑪(𝒕)ɸ(𝒕, 𝒕𝟎 )𝑩(𝝉) 𝑑𝜏 < ∞,
0
para toda 𝑡0 y 𝑡 ≥ 𝑡0 .
SISTEMAS LINEALES Todo valor propio de A tiene partes reales Si todo valor propio de 𝐴 tiene partes reales
EN TIEMPO negativas si y solo si para alguna matriz simétrica negativas, entonces la ecuación Lyapunov
CONTINUO definida positiva 𝑁, la ecuación Lyapunov 𝐴′ 𝑀 + 𝑀𝐴 = −𝑁
INVARIANTES EN EL 𝐴´𝑀 + 𝑀𝐴 = −𝑁 Tiene una solución única para todo 𝑁 y la
TIEMPO (5.15) solución puede ser expresada como
TEOREMAS 5.5 Y 5.6
tiene una única solución simétrica 𝑀 y 𝑀 es ∞ 𝐴´𝑡
𝑀= 0
𝑒 𝑁𝑒 𝐴𝑡 𝑑𝑡 5.24)
definida positiva.

SISTEMAS LINEALES Todos los eigenvalores de una matriz 𝐴𝑛𝑥𝑛 tiene Si todos los eigenvalores de A tienen
EN TIEMPO magnitudes menores que 1 si y solo si para magnitudes menores que 1, entonces la
DISCRETO alguna matriz definida positiva, simétrica N o ecuación discreta de Lyapunov
TEOREMAS 5.D5 Y para 𝑁 = 𝑁′𝑁 donde 𝑁 es alguna matriz 𝑚𝑥𝑛 𝑴 − 𝑨′𝑴𝑨 = 𝑵
5.D6 dada con 𝑚 < 𝑛 y con la propiedad en (5.16), la Tiene una única solución para toda 𝑵 y la
ecuación en tiempo discreto de Lyapunov: solución se puede expresar como 𝑴 =
𝑴 − 𝑨′𝑴𝑨 = 𝑵 ∞ ′ 𝒎
𝒎=𝟎(𝑨 ) 𝑵𝑨
𝒎
(5.27)
Tiene una única solución simétrica 𝑀 𝑦 𝑀 es
positiva definida.