UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

YUCATÁN
FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

Control de Procesos

Curso Agosto – Diciembre 2018

Profesor: Ángel Zitlalpopoca Soriano

Alumnos:
Cámara Pérez Adriana

Cauich Ontiveros Dayli

Vázquez Estefanía
EJERCICIO 1

Para cada de las siguientes funciones de transferencia, indique la relación de amplitud (RA) y el
ángulo de fase en un diagrama de Bode en los valores de los valores de frecuencia ω=0.1, 1 y 10.

PRIMERA ECUACION:

CODIGO:

>> den=conv([5 1],[1 1]);

>> num=[5];

>> gp=tf(num,den)

gp =

---------------

5 s^2 + 6 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> w=[.1,1,10];

>> [amp,phase]=bode(gp,w)

mp(:,:,1) =

4.4499

amp(:,:,2) =

0.6934

amp(:,:,3) =

0.0099

phase(:,:,1) =

-32.2756

phase(:,:,2) =

-123.6901

phase(:,:,3) =

-173.1436
ECUACIÓN 2

CODIGO:

>> x=conv([1 1],[1 1]);

>>den=conv([5 1],x);

>>num=[5];

>>gp=tf(num,den)

gp =

------------------------

5 s^3 + 11 s^2 + 7 s + 1

Continuous-time transfer function.

>>w=[.1,1,10];

>> [amp,phase]=bode(gp,w)

amp(:,:,1) =

4.4279

amp(:,:,2) =

0.4903

amp(:,:,3) =

9.8990e-04

phase(:,:,1) =

-37.9862

phase(:,:,2) =

-168.6901

phase(:,:,3) =

-257.4331
ECUACIÓN 3

CODIGO:

>> den=conv([5 1],[.2 1]);

>> num=[5 5];

>> gp=tf(num,den)

gp =

5s+5

---------------

s^2 + 5.2 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> w=[.1,1,10];

>> [amp,phase]=bode(gp,w)

amp(:,:,1) =

4.4935

amp(:,:,2) =

1.3598

amp(:,:,3) =

0.4494

phase(:,:,1) =

-22.0002

phase(:,:,2) =

-45.000

phase(:,:,3) =

-67.9998
ECUACIÓN 4

CODIGO:

>> x=conv([1 0],[.2 1]);

>> den=conv([5 1],x);

>> num=[5 5];

>> gp=tf(num,den)

gp =

5s+5

-----------------

s^3 + 5.2 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

>> w=[.1,1,10];

>> [amp,phase]=bode(gp,w)

amp(:,:,1) =

44.9354

amp(:,:,2) =

1.3598

amp(:,:,3) =

0.0449

phase(:,:,1) =

-112.0002

phase(:,:,2) =

-135

phase(:,:,3) =

-157.9998
 EJERCICIO 2

Dos termocoples, uno de ellos es un estándar conocido, están colocados en una corriente de aire
cuya temperatura está variando sinusoidalmente. Las respuestas de la temperatura de los dos
termocoples son grabados a un número de frecuencia, con el ángulo de fase entre las dos
mediciones como se muestra en la tabla. El estándar tiene una dinámica de primer orden y tiene
una constante de tiempo de 0.15 min cuando opera en la corriente de aire. De los datos,
muestre que el termocople desconocido también tiene una dinámica de primer orden y
determine su constante de tiempo.

Utilizando las formulas de ángulo de fase obtenemos los siguientes resultados:

f ∆φ ω φ1 φ2 τ2
ω=2∗π∗f φ 1=−tan ⁡(ω∗τ 1 ) ∆ φ=φ 1−φ2 1
τ 2= ∗tan ⁡(−φ 2)
ω

.05 4.5 0.314159265 -2.69800406 -7.19800406 0.402006246

0.1 8.7 0.628318531 -5.38409592 -14.0840959 0.399299965
0.2 16 1.256637061 -10.6747494 -26.6747494 0.399793668
0.4 24.5 2.513274123 -20.6559974 -45.1559974 0.400059909
0.8 26.5 5.026548246 -37.0156446 -63.5156446 0.399292284
1 25 6.283185307 -43.3038073 -68.3038073 0.400016082
2 16.7 12.56637061 -62.0533128 -78.7533128 0.400183889
4 9.2 25.13274123 -75.1439487 -84.3439487 0.40174963

EJERCICIO 3
Usar los argumentos basados en el ángulo de fase en la respuesta de la frecuencia para
determinar si las siguientes combinaciones de G=GvGpGm y Gc pueden llegar a desestabilizar
para algunos valores de Kc

FUNCION 1

K=2

Criterio para estabilidad:

AR<1
MG=1/ AR

Tabla con datos recabados con diferentes valores de k

VALORES MG AR ESTABILIDAD
DE KC
2 Inf Casi 0 Si
1 Inf Casi 0 Si
-.9 1.11 .9 Si
-1 1 1 No
-2 .5 2 No

FUNCION 2

K=1

EJERCICIO 4

En el diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado convencional contiene las

siguientes funciones de transferencia:

a) Muestre el diagrama de Bode para la función de transferencia a lazo abierto

>> kc=.6;

>> x=conv([10 1],[10 1]);

>> den=conv([5 0],x);

>> num=[125 25];

>> gp=tf(kc*num,den,'inputdelay',4)

gp =

75 s + 15

exp(-4*s) * -----------------------

500 s^3 + 100 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

>> bode(gp);

>> [gm pm wcg wcp]=margin(gp)

b) ¿Para que valores de Kc el sistema es estable?

Kc = 9.8 Mg = 1.0032 Ar = .9968 Si
Kc = 1 Mg = 9.8313 Ar = .1071 Si
Kc = -1 Mg = 2.4356 Ar = .4105 Si
c) Si Kc = 0.2, ¿cuál es el margen de fase?

gm =

0.2007

d) ¿Qué valor de Kc resultará en una margen de ganancia de 1.7?

Kc= 5.8

EJERCICIO 5

Un proceso tiene la siguiente función de transferencia:

Usando un controlador Proporcional, encuentre el rango de ganancia que dará un sistema

estable a lazo cerrado (ecuación característica 1+GpGc)

2 (−3 s +1 )
G P ( s) =
5 s +1
GP GC
G L=
1+GP G L

2 K C (−3 s +1 )
1+ =0
5 S+1
( 1 ) (5 s+1 ) + ( 2 K C ) (−3 S +1 )=0

( 5−6 K C ) s +2 kc+ 1=0

Empleando sustitución directa s= jw

( 5−6 K C ) ( jw ) +2 kc+ 1=0

5 jw−6 K C jw+ 2 K C +1=0

Parte imaginaria jw ( 5−K C )=0

Parte real 2 K C +1=0

−1/2 ≤ K c ≤5 /6
EJERCICIO 6

Considere un proceso inestable a lazo abierto

Para un controlador PI, encuentre el rango de estabilidad de la ganancia kc para una constante
de tiempo integral de τ1 = 2.

Para un controlador PI

1
GC =K C 1+ ( τ1 s )
Empleando la ecuación característica G L=G P G C +1 .

G L= ( −23s+1 ) K ( 2 s2+1s )+1

C

Empleando algebra se obtiene

( 3 K C ) ( 2 s+ 1 )+ ( 2 s ) (−2 s+ 1 )=0
−4 s 2+ ( 6 K C +2 ) s +3 K C =0

Utilizando sustitución directa s= jw

−4 ( jw )2 + ( 6 K C +2 ) ( jw ) +3 K C =0

Parte imaginaria ( 6 K C +2 ) jw=0

Parte real 4 w2 +3 K C =0

Despejando se obtiene

K C =−1/3

w=1/2

EJERCICIO 7

Encuentre la ganancia última y el periodo último de un sistema de cuarto orden que se describe
abajo. El controlador es proporcional y la función de transferencia del sistema a lazo abierto es:
Nota: Pu = 2 π/ω (periodo último)

0.047 x 112 x 0.12

Gp ( s )= x ( 0.017 s +1 ) x ¿
( 0.083 s+1 )

Transformada:

0.6317
Gp=
1.463e-05 s + 0.00168 s3 +0.05738 s2 +0.556 s
4

>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(Gp)

Gm=25.9392
Pm=inf
Wcg=18.1909
Wcp=NaN

Resultados:
W=18.1909 Pu=2π/W
Pu=0.34540258

EJERCICIO 8

Realice un gráfico de lugar de las raíces de un sistema con una función de transferencia a lazo
abierto (GL)

a) Para tau,D=2.5

>> taud=2.5;

>>c1=taud*(1/20);

>>x=conv([1 1],[5 1]);

>>x2=conv(x,[.5 1]);

>>den=conv(x2,[c1*1 1]);

>>num=[taud 1];
>>gp=tf(num,den)

gp =

2.5 s + 1

----------------------------------------------

0.3125 s^4 + 3.5 s^3 + 8.813 s^2 + 6.625 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(gp)