INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MODELO DINÁMICO DE UN PÉNDULO MODELO

DINÁMICO DE
UN PÉNDULO

TECNOLOGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PUEBLA

ROBÓTICA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
VICTOR MANUEL GONZALEZ LÓPEZ
MARIO GONZALEZ LEAL
IRWIN OLAFF MONTES LIMA
CRISTOBAL GUEVARA MENDOZA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 1
 INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELO DINÁMICO DE UN PÉNDULO

Contenido
OBJETIVO ....................................................................................................................................... 3
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 3
DESARROLLO PRÁCTICO ................................................................................................................. 3

Ilustración 1 Diagrama de bloques elaborado en simulink .............................................................. 3

Ilustración 2 Simulación del péndulo usando simulink .................................................................... 4
Ilustración 3 Scrip del péndulo ....................................................................................................... 4
Ilustración 4 Simulación del péndulo invertido ............................................................................... 5
Ilustración 5 Simulación de dos gráficas del sistema ....................................................................... 5

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 2
 INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELO DINÁMICO DE UN PÉNDULO

OBJETIVO
Mediante simulación en Matlab en scrip o simmechanics obtendremos el
modelo dinámico de un péndulo

INTRODUCCIÓN

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una

barra de masa despreciable con una longitud l. Además, se sabe que el momento
de inercia del péndulo respecto a su punto de giro es J, el coeficiente de fricci´on
viscosa es B y el par aplicado es T. El ´Angulo girado θ, que ser ‘a la variable de
salida y,

DESARROLLO PRÁCTICO

Ilustración 1 Diagrama de bloques elaborado en simulink

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 3
 INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELO DINÁMICO DE UN PÉNDULO

Ilustración 2 Simulación del péndulo usando simulink

Otro de los ejemplos encontrados en la bibliografía electrónica es la del

péndulo invertido, hicimos la simulación y prueba del ejemplo visto.

Ilustración 3 Scrip del péndulo

Una vez realizado el scrip agregamos un bloque con referencia a ejecutar el

programa hecho en Matlab, mediante un bloque de función como se ve en la
ilustración 4, posteriormente agregamos el scope teniendo una respuesta parecida
a la de un PID.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 4
 INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELO DINÁMICO DE UN PÉNDULO

Ilustración 4 Simulación del péndulo invertido

Nos da dos graficas se puede ver en la primera x1 si empezamos en una

condición inicial de Angulo positivo tenderá a un Angulo de pi radianes mediante
que la velocidad angular perderá energía. Así ya puedo saber cómo se comportará
el sistema, como se ve en la ilustración 5

Ilustración 5 Simulación de dos gráficas del sistema

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 5